本发明公开了一种拖曳式收放装置，涉及水下航行器回收技术领域，解决了常见现有类似用途的技术通常采用绳索或者吊臂来固定海洋航行器，船舶在波浪作用下产生的运动将对水下机器人布放作业造成困难的问题，其技术方案要点是，包括：浮力体，其具有对接通道；横向夹紧装置，其固定端设置于浮力体；垂向夹紧装置，其设置于横向夹紧装置的活动端，承托伸缩装置，其固定端设置于浮力体；本发明能够适配不同尺寸和形状的航行器的外表面，以实现单个设备完成多种类航行器回收的功能，本方案提供了一种垂向夹紧装置的具体布置方式，其能够简单方便地完成安装，并使对接通道上方保留足够的空间，以有效扩大了航行器对接回收的进入空间。