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公开(公告)号：CN111216907A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010041598.4
申请日：2020-01-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明设计一种用于软式空中加油的自主机动锥套，通过对空中加油锥套的改造，利用高速下的空气动力学原理，通过改变伞面形态，从而改变锥套的受力情况，使其在气动力的作用下产生一定范围内的可控运动，增加了锥套的在不同环境下的适用性；使锥套能够抵抗复杂气流的干扰，保持其加油过程中一直稳定在理想位置，增加了空中加油成功率；并且能够实现锥套在一定范围内的机动，实现锥套向受油机自主机动完成对接的加油方式，为空中加油提供了一种更安全的加油方式。
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公开(公告)号：CN111190430A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010039397.0
申请日：2020-01-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种利用系绳旋翼协调的无人机吊挂负载控制方法，利用安装在多旋翼无人机上的系绳收放装置和多旋翼无人机的螺旋桨推力抑制系绳摆动，同时实现系绳长度控制，利用系绳收放和无人机推力协调控制加快了系绳摆动抑制速率。在无人机吊挂系统运动过程中实现绳长控制，提高了吊挂负载的抓取和释放速度，具有很好的实用性。
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公开(公告)号：CN108333924B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810046959.7
申请日：2018-01-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种操作交互过程中的虚拟夹具优化生成方法，利用最优化方法对虚拟夹具进行优化生成，首先选取路径点，进行状态变量构造，得到虚拟夹具应当满足的状态方程；给出所需要的泛函函数、约束条件；解出所需的路径轨迹以及虚拟夹具参数；根据生成的轨迹以及虚拟夹具参数对虚拟夹具进行生成。本发明方案，能够针对虚拟夹具所处环境以及自身特性，得到不同的虚拟夹具配置参数，适应更为复杂的任务要求。
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公开(公告)号：CN110221543A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910497637.9
申请日：2019-06-10
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种种利用系绳/推力协调的无人机吊挂系统摆动抑制方法，利用安装在多旋翼无人机上的系绳收放装置和多旋翼无人机的螺旋桨推力抑制系绳摆动，避免单纯利用螺旋桨推力抑制摆动时产生的无人机位姿误差过大的问题，避免了系绳摆动抑制和多旋翼无人机位姿控制的需求冲突，具有很好的实用性。利用系绳收放装置实现系绳摆动抑制，避免了利用无人机螺旋桨推力进行摆动抑制时的推力要求与无人机位姿控制过程中的推力要求产生冲突的情况，能够在实现无人机位置误差很小情况下的系绳摆动抑制，满足无人机实现精确轨迹跟踪的需求。此外，结合无人机推力共同抑制系绳摆动，可以取得更好的摆动抑制效果。
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公开(公告)号：CN110162929A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910498115.0
申请日：2019-06-10
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种自主空中加油软管锥套平衡位置计算方法，首先分别建立大地坐标系、加油机吊舱航迹坐标系、锥套气流坐标系和锥套本体坐标系；分析平衡状态下，锥套的受力情况，得到攻角α、侧滑角β与锥套的法向力a、横向力b、轴向力c的关系；分析平衡状态下软管的受力情况，将软管分为n段，第0个节点为软管和吊舱的连接点，第n个节点为软管和锥套的连接点；再对第i个节点的受力分析；最后在平衡状态下，计算软管和锥套的平衡位置。大大增加了软管锥套平衡位置的精确度，也提高了软管锥套模型的精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106773668B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201611024710.3
申请日：2016-11-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于变时延双边遥操作系统的稳定控制方法，首先建立两个主端及从端的双边遥操作系统的模型；然后根据共存在三个信道，每个信道都将速度和力信息传输到对方，在每个信道上利用波变量方法来保证信道的稳定性，所以设计信道稳定控制器；对时延预测估计，求得的时变增益，以时变增益输入至两个信道稳定控制器，实现变时延遥操作系统的稳定控制。本发明的方法易于实现和应用，主要可以应用于变时延双边遥操作系统的稳定控制。对于线性遥操作系统和非线性遥操作系统均具有良好的鲁棒性，时延预测估计的方法易于得到时延变化率的极值。
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公开(公告)号：CN108459907A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810047059.4
申请日：2018-01-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F9/50 , G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种多执行单元的能量均衡指令分配方法，该方法可以依靠执行单元之间的数据交互实现控制分配，各执行单元根据自身的能量值计算能量均衡因子可实现各执行单元的能量均衡。该方法与常规控制分配方法在以下方面存在优势：1)本方法为分布式算法，归一化能量值、能量均衡因子等计算都不需要中心单元，没有由于中心单元导致系统失效的风险，提高了系统的鲁棒性；2)本方法可以实现各执行单元之间的能量均衡，能够根据执行单元剩余能量和执行单元的相互交互协商，调整自身分配比例；3)本方法可以的交互过程可以随时中止，仍能保证控制分配准确性，仅影响能量均衡效果。
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公开(公告)号：CN107194973A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710350329.4
申请日：2017-05-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种基于伪随机编码球面进行空间相机标定的方法，采用移位寄存器生成伪随机序列，将其化为网格如图3所示。然后将生成网格图绘测到球面上；夹持着球体使在球面绘测的0度经度线出现在摄像机所成平面左侧，0度纬度线出现在所成图像的中间；将球面所成图像进行一些特征点的提取，在一条纬度线与两条经度线上每条线提取四个点，将每组点的第一个点当作这四个点所在平面的原点计算出内参矩阵与外参矩阵。对于空间中小焦距，近距离的相机标定，标定物易于在空间中抓取且标定算法快、精度较高。
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公开(公告)号：CN107065910A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710268861.1
申请日：2017-04-24
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种空间绳系抓捕系统保持阶段系绳面内面外角稳定控制方法，首先建立空间绳系抓捕系统保持阶段动力学模型；根据滑模变量方程，对空间绳系抓捕系统保持阶段动力学方程进行整理；设计空间绳系抓捕系统保持阶段Super‑Twisting控制律；计算空间绳系抓捕系统保持阶段系绳面内面外角稳定控制力矩大小。有益效果：本发明所设计的控制律，可以在有干扰的情况下，快速消除面内面外角摆动，并将系绳面内面外角控制在期望值；相比于传统滑模方法，本发明所设计的控制律可以实现连续控制输入并消除抖振。
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公开(公告)号：CN106773668A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611024710.3
申请日：2016-11-22
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/048
Abstract: 本发明涉及一种用于变时延双边遥操作系统的稳定控制方法，首先建立两个主端及从端的双边遥操作系统的模型；然后根据共存在三个信道，每个信道都将速度和力信息传输到对方，在每个信道上利用波变量方法来保证信道的稳定性，所以设计信道稳定控制器；对时延预测估计，求得的时变增益，以时变增益输入至两个信道稳定控制器，实现变时延遥操作系统的稳定控制。本发明的方法易于实现和应用，主要可以应用于变时延双边遥操作系统的稳定控制。对于线性遥操作系统和非线性遥操作系统均具有良好的鲁棒性，时延预测估计的方法易于得到时延变化率的极值。
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