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公开(公告)号：CN111158240A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010039393.2
申请日：2020-01-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种空中快速偏航抓捕器的位姿滑模控制方法，目的是提供抓捕器的位置和姿态的滑模控制方法，使抓捕器在双涵道风扇和丝杆/滑块机构的作用之下能够完成对目标物的追踪、逼近和抓取。在整个控制过程中，利用双涵道风扇完成抓捕机构的机动以及偏航控制，而丝杆/滑块机构负责消除在抓捕过程俯仰和滚转通道产生的振荡现象，使系统整体保持稳定。
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公开(公告)号：CN109367822B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201811083743.4
申请日：2018-09-17
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种小卫星可更换任务载荷的接口，该接口方案基于航天器交会对接及在轨服务技术，给出了用于连接小卫星本体及载荷子系统的机械接口方式：当需要更换任务载荷时，电磁弹射出小卫星现有载荷子系统模块，再将所需要的载荷子系统模块插入小卫星本体，电磁导引插入。机械接口的连接松紧程度受到可控电磁铁的磁场强度的影响，控制弹射与导引。本发明的机械接口采用塔式结构，很好地支持防插反操作。本发明的接口设计操作性强、电气接口性能稳定可靠，通用性强；实现小卫星任务载荷的在轨更换，支持防插反操作、稳定、可靠。
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公开(公告)号：CN109367822A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811083743.4
申请日：2018-09-17
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种小卫星可更换任务载荷的接口，该接口方案基于航天器交会对接及在轨服务技术，给出了用于连接小卫星本体及载荷子系统的机械接口方式：当需要更换任务载荷时，电磁弹射出小卫星现有载荷子系统模块，再将所需要的载荷子系统模块插入小卫星本体，电磁导引插入。机械接口的连接松紧程度受到可控电磁铁的磁场强度的影响，控制弹射与导引。本发明的机械接口采用塔式结构，很好地支持防插反操作。本发明的接口设计操作性强、电气接口性能稳定可靠，通用性强；实现小卫星任务载荷的在轨更换，支持防插反操作、稳定、可靠。
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公开(公告)号：CN110221543B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN201910497637.9
申请日：2019-06-10
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种种利用系绳/推力协调的无人机吊挂系统摆动抑制方法，利用安装在多旋翼无人机上的系绳收放装置和多旋翼无人机的螺旋桨推力抑制系绳摆动，避免单纯利用螺旋桨推力抑制摆动时产生的无人机位姿误差过大的问题，避免了系绳摆动抑制和多旋翼无人机位姿控制的需求冲突，具有很好的实用性。利用系绳收放装置实现系绳摆动抑制，避免了利用无人机螺旋桨推力进行摆动抑制时的推力要求与无人机位姿控制过程中的推力要求产生冲突的情况，能够在实现无人机位置误差很小情况下的系绳摆动抑制，满足无人机实现精确轨迹跟踪的需求。此外，结合无人机推力共同抑制系绳摆动，可以取得更好的摆动抑制效果。
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公开(公告)号：CN110282137A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910530562.X
申请日：2019-06-19
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于系绳连接的智能空中抓捕器，在传统被动手爪的基础上，增加测量手爪位姿信息的IMU模块和测量目标信息的单目相机，增加调节位姿用的单轴滑轨/滑块机构和两个正反桨叶的小型涵道风扇，以及控制自动抓捕的主控模块；通过IMU模块和单目相机测量信息，然后根据测量信息进行计算，最后主控模块根据计算值对单轴滑轨/滑块机构和涵道风扇进行控制。本发明对慢速运动物体进行自主捕获，无人机无需精确测量并悬停目标上空，简化无人机负载设计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111190430B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202010039397.0
申请日：2020-01-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种利用系绳旋翼协调的无人机吊挂负载控制方法，利用安装在多旋翼无人机上的系绳收放装置和多旋翼无人机的螺旋桨推力抑制系绳摆动，同时实现系绳长度控制，利用系绳收放和无人机推力协调控制加快了系绳摆动抑制速率。在无人机吊挂系统运动过程中实现绳长控制，提高了吊挂负载的抓取和释放速度，具有很好的实用性。
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公开(公告)号：CN110282137B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN201910530562.X
申请日：2019-06-19
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于系绳连接的智能空中抓捕器，在传统被动手爪的基础上，增加测量手爪位姿信息的IMU模块和测量目标信息的单目相机，增加调节位姿用的单轴滑轨/滑块机构和两个正反桨叶的小型涵道风扇，以及控制自动抓捕的主控模块；通过IMU模块和单目相机测量信息，然后根据测量信息进行计算，最后主控模块根据计算值对单轴滑轨/滑块机构和涵道风扇进行控制。本发明对慢速运动物体进行自主捕获，无人机无需精确测量并悬停目标上空，简化无人机负载设计。
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公开(公告)号：CN111158240B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202010039393.2
申请日：2020-01-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种空中快速偏航抓捕器的位姿滑模控制方法，目的是提供抓捕器的位置和姿态的滑模控制方法，使抓捕器在双涵道风扇和丝杆/滑块机构的作用之下能够完成对目标物的追踪、逼近和抓取。在整个控制过程中，利用双涵道风扇完成抓捕机构的机动以及偏航控制，而丝杆/滑块机构负责消除在抓捕过程俯仰和滚转通道产生的振荡现象，使系统整体保持稳定。
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公开(公告)号：CN111190430A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010039397.0
申请日：2020-01-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种利用系绳旋翼协调的无人机吊挂负载控制方法，利用安装在多旋翼无人机上的系绳收放装置和多旋翼无人机的螺旋桨推力抑制系绳摆动，同时实现系绳长度控制，利用系绳收放和无人机推力协调控制加快了系绳摆动抑制速率。在无人机吊挂系统运动过程中实现绳长控制，提高了吊挂负载的抓取和释放速度，具有很好的实用性。
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公开(公告)号：CN110221543A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910497637.9
申请日：2019-06-10
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种种利用系绳/推力协调的无人机吊挂系统摆动抑制方法，利用安装在多旋翼无人机上的系绳收放装置和多旋翼无人机的螺旋桨推力抑制系绳摆动，避免单纯利用螺旋桨推力抑制摆动时产生的无人机位姿误差过大的问题，避免了系绳摆动抑制和多旋翼无人机位姿控制的需求冲突，具有很好的实用性。利用系绳收放装置实现系绳摆动抑制，避免了利用无人机螺旋桨推力进行摆动抑制时的推力要求与无人机位姿控制过程中的推力要求产生冲突的情况，能够在实现无人机位置误差很小情况下的系绳摆动抑制，满足无人机实现精确轨迹跟踪的需求。此外，结合无人机推力共同抑制系绳摆动，可以取得更好的摆动抑制效果。
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