公开(公告)号：CN107435599A

公开(公告)日：2017-12-05

申请号：CN201710578783.5

申请日：2017-07-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 路懿 ,  路扬 ,  叶妮佳

IPC: F02K1/78

CPC classification number: F02K1/78 ,  F02K1/002

Abstract: 一种矢量喷管并联驱动机构，其包括并联机构和调板机构，所述并联机构包括球管座、3个SPS型分支和球套，其中球管座与球套球副联接，3个SPS型分支在球管座与球套之间圆周均布，SPS型分支两端分别与球管座与球套球副联接；所述调板机构包括球套、锥滑套、3套调距组和多个调板，调距组和调板在凹球套与锥滑套之间圆周均布，调距组包括电机和丝杠，电机与球套固连，电机轴与丝杠一端同轴键连接，丝杠另一端与锥滑套螺纹联接，球套与调节板转动副联接。本发明的矢量喷管摆角大，结构简单，容易控制，构成矢量喷管的多个调节板能实现轴对称收敛与扩张运动，整流作用与密封性好。

公开(公告)号：CN107306679A

公开(公告)日：2017-11-03

申请号：CN201710422509.9

申请日：2017-06-07

Applicant: 燕山大学

Inventor： 路懿 ,  曹成军 ,  叶妮佳 ,  路扬

IPC: A01G3/08

Abstract: 一种修树机器人，其包括机座，左、右对称爬树机构，夹紧机构和盘锯装置，其中爬树机构包括臂架，电机I，上、下轮组和链条，上、下轮组都包括主轴，链轮，定、动锥轮，辅弹簧，主轴与臂架端部转动联接，电机I与臂架连接，电机轴与下轮组的主轴键连接，通过链传动驱动上、下轮组的四个锥轮转动；夹紧机构包括电机II，丝杆，丝母盘，拉、压弹簧，左、右套，机座与左、右套轴向滑动联接，左、右套分别与左、右爬树机构的臂架转动联接；电机II与右套和丝杆连接，左、右套驱动左、右爬树机构的八个锥轮同时柔性夹紧树杆，带动盘锯装置修树。本发明的左、右爬树机构的电机相互反转和同向转动时，可实现该修树机器人升降和正反回转爬树。

公开(公告)号：CN107191736A

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201710388131.5

申请日：2017-05-27

Applicant: 燕山大学

Inventor： 路懿 ,  叶妮佳 ,  王永力

IPC: F16L55/28 ,  B08B9/049 ,  F16L55/32 ,  F16L101/10 ,  F16L101/12

CPC classification number: F16L55/28 ,  B08B9/049 ,  B08B2209/04 ,  F16L55/265 ,  F16L55/32 ,  F16L2101/10 ,  F16L2101/12

Abstract: 一种四驱动管道柔性爬行机器人，它包括伸缩机构、转向机构、三根绳和弹簧；伸缩机构包括机座、主、辅电机，主、辅丝杠副，三个足机构，三个导柱，主电机驱动主丝杠副压缩弹簧，实现轴向伸缩，辅电机通过辅丝杠副驱动三个足机构径向支撑或脱离管道内壁；转向机构与伸缩机构类似，不同处在于三个凸轮摆杆副代替主丝杠副，导柱连接大支撑板和机座，主电机通过凸轮摆杆副推拉绳，实现转向。绳和弹簧一端与伸缩机构主丝杠副的丝母连接，绳穿过大支撑板和摆杆通孔，绳和弹簧另一端分别与转向机构的机座和大支撑板连接。本发明结构简单，通过伸缩机构和转向机构和足机构的协调运动，该机器人能沿管道内壁柔性伸缩爬行和转弯。

公开(公告)号：CN105644645B

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201511007642.5

申请日：2015-12-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 路懿 ,  叶妮佳 ,  陈志强 ,  路扬

IPC: B62D57/024

Abstract: 一种双驱动转摆式永磁吸盘爬壁机器人，它主要包括机座，电动机I，电动机II，三个小齿轮，三个转摆机构。转摆机构包括大齿轮、主轴、斜盘齿轮、摆梁、滚轮、立柱和永磁吸盘，主轴与机座和斜盘齿轮转动联接。电动机I驱动三个转摆机构带动三对磁盘同步转摆动，电动机II驱动三个斜盘齿轮同步转动。爬行时，两个滚轮随主轴转动，又在斜盘齿轮的斜面上滚动，迫使一对磁盘转摆动，交替吸附与脱离磁性壁，实现转摆爬行。换向时，同步改变三个斜盘齿轮的转角，保持三个斜面相互平行，迫使三对磁盘摆动面同步变化，实现换向。本发明吸附力强而稳定、运动灵活、结构与控制简单、自重轻，机座携带机器人手和工具可修复大型装备和工件缺陷。

公开(公告)号：CN105235763B

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201510674687.1

申请日：2015-10-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 路懿 ,  叶妮佳 ,  陈志强

IPC: B62D57/024

Abstract: 一种含六个可变分支并联爬壁机器人，其主要包括动平台、工件壁、激光枪、六个结构相同的可变分支、六个结构相同的永磁吸盘、变构机构、复位弹簧和小弹簧；所述可变分支上端通过立柱盘与动平台联接，其下端通过永磁吸盘与工件壁连接，复位弹簧和小弹簧分别设在可变分支两端，所述变构机构的电动机与动平台固连，电动机轴与丝杠连接，丝母盘与丝杠联接，三个导杆在丝母盘与动平台之间圆周均布，其中部与动平台固连，其下端均与刀架和激光枪固连，其上端与丝母盘联接，六个导轮均与丝母盘联接；六根钢绳分别与立柱盘和动平台连接。本发明吸附能力强、结构简单、运动灵活、控制简单，适用于极端条件下大型设备及大工件表面缺陷现场修复和再制造。

公开(公告)号：CN105479441B

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201610023822.0

申请日：2016-01-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 路懿 ,  叶妮佳 ,  霍震杨 ,  路扬

IPC: B25J9/00 ,  B25J15/10 ,  B25J15/12

Abstract: 一种含三欠驱动手指并联机器人手，其包括机座、动平台、连杆、SP型驱动分支、2个SPR型驱动分支和3个欠驱动手指机构，3个驱动分支和3个欠驱动手指机构在动平台与机座间呈交替圆周均布，SP型驱动分支上端与动平台固连，下端与机座球副联接；连杆两端与2个SPR型驱动分支上端联接，中部与动平台联接；SPR型驱动分支下端与机座球副联接；欠驱动手指机构包括支架、手指、弹簧、电动缸和支座，支座与动平台垂直固连，手指与支架连接，电动缸驱动支架转动，利用支架与手指间的弹簧，实现手指末端柔性抓取物体运动。本发明结构简单，手指位姿工作空间大，灵活性好，柔性操作抓取，可用于太空与深海探测、锻造操作、救援、医疗手术等。

公开(公告)号：CN106005090A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610538653.4

申请日：2016-07-08

Applicant: 燕山大学

Inventor： 路懿 ,  叶妮佳 ,  代卓宏 ,  路扬

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 一种双摆杆柔性四腿行走机器人，它包括机身、电源箱、双摆杆机构和四个柔性腿机构；双摆杆机构包括机身、电机、丝杠电机、推架和双摆杆；柔性腿机构包括大、小腿，足，弹簧，滑套和内、外弹性板；机身、大、小腿、足相互转动串联；电机通过双摆杆机构驱动四个柔性腿机构以马步行走，大腿前摆时，地面阻力驱使大、小腿、足相互柔性反转，双弹性板牵引滑套压缩弹簧，足离地时弹簧通过滑套和双弹性板牵引大、小腿、足相互正转，直至柔性腿机构伸直自锁；大腿后摆时，地面阻力增强大、小腿、足相互伸直自锁能力，实现柔性腿机构蹬地行走；丝杠电机通过变化大腿摆幅，改变行走方向。本发明驱动数少，易控制，结构简单，适于不规则路面行快速走。

公开(公告)号：CN105905181A

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201610362113.5

申请日：2016-05-27

Applicant: 燕山大学

Inventor： 路懿 ,  叶妮佳 ,  代卓宏

IPC: B62D57/024

CPC classification number: B62D57/024

Abstract: 一种磁盘吊挂循环爬壁机器人，包括机座和两组结构相同对称分布的磁盘吊挂循环机构；两组磁盘吊挂循环机构设在机座的两侧，该机构包括电机、齿轮、轨道和若干磁盘装置，轨道由两个直线段和两个半圆弧段组成闭环轨道，轨道的上面与机座固连；每个磁盘装置的两个轴承外环位于轨道的Π形槽内；轨道近中直线段略低于其它段，确保在低位直线段的磁盘装置吸附工件，在高位段的磁盘装置脱离工件；电机驱动齿轮与磁盘装置啮合传动，迫使所有磁盘装置沿轨道循环运动，当两个电机同向和反向转动，该机器人沿工件壁转向和直线爬行。本发明吸附力强而稳定、运动灵活、结构简单、控制容易，机座携带机器人手和工具可修复大型装备和工件缺陷。

公开(公告)号：CN105666471A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610186667.4

申请日：2016-03-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 路懿 ,  叶妮佳 ,  路扬

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0072

Abstract: 一种SPS+UPU+(2RPS+R)型四自由度并联机器人，其包括机座，动平台，SPS型支链，RPR型支链，两个结构相同的RPS型支链，连杆和两个T型轴；连杆中部与机座中部转动联接，连杆两端与两个RPS型支链下端转动联接，所述两个RPS型支链上端与动平台球副联接，SPS型支链和RPR型支链对称布置在连杆两侧，SPS型支链两端与机座和动平台球副联接，RPR型支链两端通过两个T型轴与动平台和机座万向副联接，动平台相对机座有三平动和绕连杆转动的四自由度运动特性。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间大，灵活性好，精度高，承载能力高和容易控制。

公开(公告)号：CN104608130B

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：CN201410717437.7

申请日：2014-12-01

Applicant: 燕山大学

Inventor： 路懿 ,  刘洋 ,  叶妮佳 ,  路扬 ,  张灿果 ,  代卓宏

IPC: B25J11/00

Abstract: 一种3SPS+2SPR+R型五自由度并联机构，主要包括机座，动平台，横轴，三个SPS型直线驱动分支,两个SPR型直线驱动分支。横轴与动平台转动副联接；三个SPS型直线驱动分支和两个SPR型直线驱动分支在机座与动平台之间呈圆周均布，每个SPS型直线驱动分支的两端分别通过球副与动平台和机座联接；两个SPR型直线驱动分支的一端分别通过转动副与横轴两端联接，两个转动副相互平行，且与横轴垂直，两个SPR型直线驱动分支的另一端通过球副与机座联接。本发明具有结构简单、工作空间大、刚度高、各向平动特性好的优点。动平台与不同工具联接，可构造多种五自由度并联机器人和装备。