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公开(公告)号：CN110853018B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201911104322.X
申请日：2019-11-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的振动台疲劳裂纹在线检测系统，其包括图像采集设备、支架、多路数据采集器、处理器、显示器及裂纹检测模块，图像采集设备通过调整支架的位置对零部件表面易于产生裂纹的区域进行图像/视频信息采集，多路数据采集器将多路数据汇总成一路信号传送至处理器，裂纹检测模块通过对比帧提取、振动位移消除、特征筛选、形态筛选、裂纹验证、计算裂纹实际长度、统计裂纹信息及辅助提醒和正负样本积累及参数自适应调整进行疲劳裂纹的在线检测，并将裂纹信息结果通过显示器输出。本发明能够自适应消除振动台产生的位移，鲁棒地获取零部件裂纹的位置、长度及形状等信息，从而实现自动化检测裂纹。
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公开(公告)号：CN110478860B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN201910823900.9
申请日：2019-09-02
Applicant: 燕山大学
IPC: A63B23/16 , A63F13/426 , A63F13/812
Abstract: 本发明涉及基于手物自然交互的手部功能障碍虚拟康复系统，属于虚拟现实服务技术领域。基于手物自然交互的手部功能障碍虚拟康复系统，包括用于建立和显示虚拟康复训练场景并完成骨架数据、图像信息和肌电信号的预处理、分析与识别的处理器模块、手部康复器械箱、信号采集装置、手物交互动作识别模块、虚拟康复训练场景显示和反馈模块以及评价模块。本发明的康复系统创新性的将患者日常性手部动作、康复器械和虚拟场景相结合，通过对骨架、图像和肌电信号进行多元特征提取和多规则学习，实现手‑物交互动作识别，判断作业训练任务完成情况，进而达到手功能精准康复的目的。
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公开(公告)号：CN111438683B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202010276638.3
申请日：2020-04-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种具有三维移动和一维转动的四分支四自由度工业机器人，其包括底座、运动平台和以并联方式连接底座和运动平台的第一运动分支、第二运动分支、第三运动分支和第四运动分支。四条运动分支中各有一个伺服电机驱动，其中第一运动分支和第三运动分支结构相同，第二运动分支和第四运动分支结构相同。第四运动分支与第一运动分支的结构，除其伺服电机的相关安装位置不同以外，其组成及组成件间的连接形式均相同。工件或夹具安装在运动平台上，通过四条运动分支对应的伺服电机的驱动，实现运动平台的三维移动和一维转动。本发明在现代工业领域需要三维移动和一维转动的作业中有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN112750167A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011611791.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于虚拟现实的机器人视觉定位仿真方法及其视觉定位仿真装置。本发明的仿真方法包括以下步骤：S1、通过虚拟仿真选择要实验的机器人类型和场景；S2、进行半物理仿真装置的相机标定；S3、通过选择数据库中机器人的真实运动数据控制虚拟场景中的虚拟机器人运动，然后根据需要调节相机、视觉定位标志位置，并模拟机器人视觉定位场景；S4、相机采集投影图像，视觉定位模块通过图像处理与视觉定位计算得到视觉定位所需的相机位姿以及各种测量误差；S5、将计算得到的位姿结果与记录中的虚拟相机位姿进行比较，验证定位方法的精确度。本发明能够使用各种机器人模型和标定与定位方法，方便直观的进行机器人视觉定位实验。
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公开(公告)号：CN112717308A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110164636.X
申请日：2021-02-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种单主多从的消防机器人多模式灭火方法，该方法包括：操作者控制主机器人到达目标位置，获取主机器人和从机器人位姿并计算位姿差值，针对片状着火区域的平行式灭火模式和点状着火区域的集中式灭火模式，计算从机器人水炮的期望角度，考虑因地面不平导致机器人底座出现的横滚角，计算水炮的俯仰角、偏航角需补偿角度，结合消防机器人水炮偏航角与俯仰角的阈值，获取水炮控制的角度约束，计算水炮从当前角度到期望角度的位移，进而主机器人和从机器人协作灭火。本发明借助多台消防机器人互相协作灭火，提升了灭火效率，实用性大大增强，更大程度上减小了操作者的压力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110853018A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911104322.X
申请日：2019-11-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的振动台疲劳裂纹在线检测系统，其包括图像采集设备、支架、多路数据采集器、处理器、显示器及裂纹检测模块，图像采集设备通过调整支架的位置对零部件表面易于产生裂纹的区域进行图像/视频信息采集，多路数据采集器将多路数据汇总成一路信号传送至处理器，裂纹检测模块通过对比帧提取、振动位移消除、特征筛选、形态筛选、裂纹验证、计算裂纹实际长度、统计裂纹信息及辅助提醒和正负样本积累及参数自适应调整进行疲劳裂纹的在线检测，并将裂纹信息结果通过显示器输出。本发明能够自适应消除振动台产生的位移，鲁棒地获取零部件裂纹的位置、长度及形状等信息，从而实现自动化检测裂纹。
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公开(公告)号：CN109508090A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811311765.1
申请日：2018-11-06
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F3/01 , G06F3/0481 , G06F3/0488
Abstract: 本发明公开了一种可交互性的增强现实展板系统，包括移动智能设备、增强现实子系统和展览板装置；所述移动智能设备包括智能手机或智能平板作为所述系统的输入端和处理器，用于扫描实际图像，并进行图像识别；所述增强现实子系统，是将被展览物体或场景的模型导入虚拟仿真软件；所述增强现实子系统包括虚拟场景子系统和人机交互子系统；所述展览板装置包括内嵌触发所述虚拟场景子系统的识别图、所要展示的主题内容以及增强现实子系统的下载专用链接；所述下载专用链接位于展板左下角；所述识别图位于展板右下角。本发明系统无需移动网络或WiFi，即可完成对被展览物体的全方位展示，即可以增强展览的交互性和艺术性，又价格低廉，便于推广。
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公开(公告)号：CN103606093A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310514316.8
申请日：2013-10-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人体特征的连锁机构VIP客户智能服务系统，包括身份识别模块、智能提醒模块和消费者购物记录分析模块；所述的身份识别模块是由1个3D深度摄像头、2台高清摄像头、处理器，以及与其相连接的人脸识别模块、身高体型识别模块、客户数据库无线传输模块和客户信息传输模块组成；所述的智能提醒模块包括迎宾玩具传输模块、手持小型信息接收模块、无线耳机、液晶显示屏、处理器和报警模块组成；所述的消费者购物记录分析模块是由人脸识别仪、数据记录分析模块、处理器、客户数据库、信息传输模块、手机短信提醒模块组成。本发明为连锁机构的VIP客户识别、智能购物提供了一种新的平台。
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公开(公告)号：CN221098498U
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202322640904.8
申请日：2023-09-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本实用新型提供一种具有声光装置的可折展台灯，其包括折展组件、调姿组件、底座、发光组件、声音播放装置和接头，调姿组件位于折展组件的一侧，接头通过连接线与底座连接，折展组件包括立柱、折展电机、法兰盘、第一展杆、第一齿轮、第二齿轮、第二展杆、连接架、连接杆及第一展杆，连接架和连接杆之间构成四杆机构，发光组件能够提供40Hz频率光刺激，声音播放装置能够提供40Hz频率声刺激。第一展杆和第二展杆之间齿轮啮合传动，折展电机控制第一折展杆的旋转角度，能使声音播放装置悬停，实现40Hz光照明方向的改变及折叠收纳，提高40Hz光刺激的效果，通过调姿组件实现40Hz声音和音乐的多种角度播放，根据需要进行调节，更好的达到40Hz音效刺激效果。
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