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公开(公告)号：CN108480470B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201810178830.1
申请日：2018-03-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种精密弯管的双重非规则预变形装置和方法。两组预变形组件分别布置在管件需弯曲变形处的两侧，每组预变形组件中，可移动叉架为U形结构，可移动叉架的U形结构中部外侧与液压缸的输出杆连接，变形压轮同轴固定套装在转轴外，转轴的两端均通过圆锥滚子轴承铰接于可移动叉架的U形结构两端分支，变形压轮接触管件表面；由液压缸驱动带动可移动叉架上的变形压轮向管件表面施加预变形压力。本发明适用于精密弯管过程中减小非规则截面畸变，针对不同程度截面畸变具有很好的可调节性，能够很大程度地降低弯管机弯管过程中管壁发生褶皱、破裂的可能性。
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公开(公告)号：CN108723131A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810394304.9
申请日：2018-04-27
Applicant: 浙江大学
IPC: B21D7/00
CPC classification number: B21D7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于偏心轮的金属管件变曲率弯曲方法。金属管件连接于固定弯模，偏心轮自由弯模布置在金属管件，金属管件沿固定弯模轴线方向作进给运动；在金属管件弯曲成形过程中，固定弯模位置固定不变，偏心轮自由弯模绕自身旋转中心以恒定的角速度自转且自身旋转中心以固定运动轨迹运动。本发明能够通过控制偏心轮自由弯模旋转中心的运动轨迹以及调节偏心轮自由弯模绕其旋转中心的自转运动而得到任意复杂的金属管件弯曲成形轮廓，实现了在弯曲成形同一金属管件时弯曲半径的实时改变，有效提高了金属管件弯曲成形的成形效率。
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公开(公告)号：CN108555086A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810382552.1
申请日：2018-04-26
Applicant: 浙江大学
IPC: B21D9/01
Abstract: 本发明公开了一种可变直径的链式弯管芯棒。包括安装在管件内的多个滚轮芯头、套接连杆和开口销，相邻滚轮芯头之间通过可调节长度的套接连杆铰接形成铰接点为滚轮芯头的平面连杆机构；每个滚轮芯头两端各设有一个套接连杆，两侧的套接连杆铰接于滚轮芯头两端的滚轮芯头轴上，并且通过开口销固定于滚轮芯头两端端部的滚轮芯头轴上，防止套接连杆从滚轮芯头轴上脱落。本发明能在对金属管件内壁进行支撑的同时，解决大弯曲角度时各芯棒节之间产生碰撞的问题，可用于不同直径管件的不同曲率弯曲成形过程，对管件内壁进行支撑作用，从而解决金属管件弯曲成形过程中的截面畸变起皱问题。
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公开(公告)号：CN108480470A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810178830.1
申请日：2018-03-05
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种精密弯管的双重非规则预变形装置和方法。两组预变形组件分别布置在管件需弯曲变形处的两侧，每组预变形组件中，可移动叉架为U形结构，可移动叉架的U形结构中部外侧与液压缸的输出杆连接，变形压轮同轴固定套装在转轴外，转轴的两端均通过圆锥滚子轴承铰接于可移动叉架的U形结构两端分支，变形压轮接触管件表面；由液压缸驱动带动可移动叉架上的变形压轮向管件表面施加预变形压力。本发明适用于精密弯管过程中减小非规则截面畸变，针对不同程度截面畸变具有很好的可调节性，能够很大程度地降低弯管机弯管过程中管壁发生褶皱、破裂的可能性。
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公开(公告)号：CN108480440A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810394316.1
申请日：2018-04-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可变管径的自由曲线弯管机。包括沿管件运输方向依次布置的弯管推动机构和导向机构以及弯曲模机构，管件贯穿于弯管推动机构、导向机构和弯曲模机构；弯曲模底座上开有水平大孔，水平大孔的两端内固定安装螺纹环，两端的螺纹环之间具有间隙并间隙中设有磁铁环，两个螺纹环内分别通过螺纹套装有钢制端盖，两个钢制端盖之间设有弯模环，弯模环外周侧面紧贴于钢制端盖表面，管件贯穿于弯模环中心；弯模环主要由沿管件周向周围一圈布置的多个弯模片构成，多个弯模片经弹力带穿过自身中部后串接构成。本发明实现了针对不同管径的管件可仅使用一套可调模具进行三维自由弯曲成形的功能，节省了制造成本，提高了制造效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101402179A
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200810121869.6
申请日：2008-10-21
Applicant: 浙江大学
IPC: B24B9/16
Abstract: 本发明公开了一种机电耦合的集成型自动化宝石加工专用装备。电控系统一侧的台面上依次安装有上胶部件、两个下料部件、上料部件，两个下料部件和上料部件平行布置，两个风干系统对称布置在台面中间，磨盘部件和抛盘部件安装在台面另一侧，两个X方向运动导轨平行安装在台面上，每个Y方向运动导轨部件与X方向运动导轨部件通过X方向滑台垂直连接，每个Z方向运动导轨部件与Y方向运动导轨部件通过Y方向滑台垂直连接，每个夹具部件连接在Z方向运动导轨部件中的Z方向滑台上。本发明可通过编制不同的控制程序来加工各种不同直径和切面的宝石。本发明只要一名操作人员可以同时管理一台或多台机器，是结构紧凑、自动化程度高、操作方便的装备。
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公开(公告)号：CN115170437B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210932068.8
申请日：2022-08-04
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提出了一种用于救援机器人的火灾场景低质量图像恢复方法。本发明方法基于区域阈值分割算法分割了火焰区域，避免火焰光源对全局大气光估计的影响；设计了大气光检测算子，基于超像素块得到准确的大气光参数，解决了全局大气光估计失真问题；构建了透射率估计优化模块，基于双边加权引导滤波方法实现了透射率的精细化，解决了传统方法引起的光晕等问题。本发明提出的方法有助于提高火灾现场图像恢复的清晰化程度，提升救援机器人的现场检测、识别、环境建图与路径规划提供了数据基础。
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公开(公告)号：CN119129419A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411263560.6
申请日：2024-09-10
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/27 , G06Q10/04 , G06Q10/0639 , G06Q50/04 , G06N3/126 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种加工质量预测的多目标优化方法。方法包括：建立工艺参数与制品质量映射关系的高维曲面代理模型，通过分级处理和区间合并对高维曲面进行多次分层取样及拟合，实现高维模型最优参数所在部位的细化；根据模型计算制品质量目标参数的综合熵权值，采用NSGA3算法实现对工艺参数的多目标寻优。本发明通过对高维曲面分层取样，提高了代理模型求解最优工艺参数的精度；采用制品质量目标参数的综合熵权值作为寻优依据，提高了NSGA3算法的可靠性和效率。本发明可以解决工艺参数耦合关系复杂且难以准确高效求解的问题，有助于提高制品的加工质量。
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公开(公告)号：CN115071329B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210812513.7
申请日：2022-07-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种用于救援移动机器人的可变径车轮装置。包括多组可变径单元，各变径单元与中心齿圈连接，盘式电机带动中心齿圈正反转，中心齿圈通过中间齿轮传导与可变径单元联动，进而实现轮径的放大与缩小；通过变径调节机构可调节变径范围；在车轮转动情况下可实时在一定范围内实现无极变径。本发明既可以保持最小轮径，以连续光滑轮辋在平坦地面上稳定行驶，也可以改变其轮子直径，跨越不同高度的障碍或在崎岖地面上行驶。采用盘式电机驱动，轴向结构紧凑；采用齿轮啮合原理，传动机构简单，变径精度较高。本发明具有结构紧凑，变径范围可调，能耗小，响应快，控制简单的优点；兼顾了小直径状态下移动的平顺性、可通过性和大直径状态下的越障性。
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公开(公告)号：CN115147599A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210629967.0
申请日：2022-06-06
Applicant: 浙江大学
IPC: G06V10/26
Abstract: 本发明公开了一种面向多几何特征学习的物体六自由度位姿估计方法。利用深度卷积神经网络和点云分割网络从RGB图像和深度图中分别提取得到外观特征和几何特征，按照像素对应关系对两种特征进行融合得到融合特征；通过共享的多层感知机分别预测关键点、边向量、对称点和实例级语义标签，利用最小二乘法拟合得到初始的位姿估计，构建由三种几何表示差分方程组成的非线性最小优化问题，求解得到最优的位姿估计结果。本发明实现了在严重遮挡或截断场景下的准确位姿估计，并且利用神经网络特征表示的鲁棒性提高了对杂乱场景和无纹理物体的检测精度。
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