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公开(公告)号：CN111209802A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201911347564.1
申请日：2019-12-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种图形焦点转移的机器人视觉图像场景解析方法。机器人在已知应用环境下工作，机器人通过自身安装的摄像头拍摄采集当前环境场景下的单目图像；单目图像中，以人或者物为目标，标注出人或者物的类型、边界框以及成对目标间的交互关系作为标签，由单目图像和标签构建数据集；搭建模型，训练模型；采用训练好的模型针对待测环境场景处理获得目标的类型、边界框以及成对目标的交互关系，绘制场景图。本发明解决了机器人视觉中图像语义关系识别率低下的问题，使图像网络学习的焦点从低价值关系转移到涵盖全局信息的语义关系上，加强了图像中解析的归属关系与空间关系的识别效果。
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公开(公告)号：CN108405682B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201810135719.4
申请日：2018-02-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可变推力的管件弯曲成形助推装置。壳体和压板之间布置有一根主动轮轴和两根从动轮轴，主动轮轴和从动轮轴上均通过平键套装有同步带轮，同步带连接在三个同步带轮上；每个同步带轮两端有活塞套杆；每个活塞套杆正上方的壳体开设有通孔，活塞套杆轴部朝上伸入到壳体的通孔中，通孔中从活塞套杆轴部向上依次装有弹簧和销头，销头通过螺纹套装于通孔顶部，活塞套杆的套筒部嵌装于压板顶面的开槽中。本发明通过带传动结构实现了管件弯曲成形的恒力助推，改变销头的旋入深度与装置沿管件表面周向间隔布置的数目来调节助推力的分布，改善管件弯管段应力分布，对弯曲成形过程管件椭圆度以及外侧壁面减薄量进行控制。
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公开(公告)号：CN108339874A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810056767.4
申请日：2018-01-18
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种多点变推力的管件弯曲成形助推装置。包括侧推块、调节压块、弹簧、条形橡胶压块、螺钉、限位挡块和夹具；侧推块安装于夹具中，侧推块内开有矩形槽和通孔，矩形槽内安装条形橡胶压块，通孔内安装有弹簧和调节压块，条形橡胶压块之间安装限位挡块，限位挡块通过螺钉固定于侧推块。本发明通过自主调节侧推块推力沿管件表面的周向分布，改善管件弯管段应力分布，对弯曲成形过程管件椭圆度以及外侧壁面减薄量进行控制，且加工与使用方法简单。
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公开(公告)号：CN111241233A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201911347575.X
申请日：2019-12-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于关键动词特征全密度传递的服务机器人指令解析方法。在已知应用环境下工作，构建服务机器人的各种候选服务下的各种服务指令文本的数据库，对服务指令文本进行预处理；将数据库划分为训练集和验证集；采用斯坦福文本分析工具对每条服务指令文本进行分词，获得关键动词的上下文特征；搭建全密度双向长短期记忆网络模型，用训练集训练模型参数，验证集进行超参数调试；针对待测的一段文本指令处理提取获得候选服务的类型及其候选服务下的指令语义。本发明将服务指令解析任务转化为框架分类及框架填充两个子任务，通过精准地捕捉提取到带有冗余信息的服务指令文本中的核心要素，用于辅助机器人理解复杂的指令意图。
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公开(公告)号：CN108480440B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201810394316.1
申请日：2018-04-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可变管径的自由曲线弯管机。包括沿管件运输方向依次布置的弯管推动机构和导向机构以及弯曲模机构，管件贯穿于弯管推动机构、导向机构和弯曲模机构；弯曲模底座上开有水平大孔，水平大孔的两端内固定安装螺纹环，两端的螺纹环之间具有间隙并间隙中设有磁铁环，两个螺纹环内分别通过螺纹套装有钢制端盖，两个钢制端盖之间设有弯模环，弯模环外周侧面紧贴于钢制端盖表面，管件贯穿于弯模环中心；弯模环主要由沿管件周向周围一圈布置的多个弯模片构成，多个弯模片经弹力带穿过自身中部后串接构成。本发明实现了针对不同管径的管件可仅使用一套可调模具进行三维自由弯曲成形的功能，节省了制造成本，提高了制造效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108405682A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810135719.4
申请日：2018-02-09
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可变推力的管件弯曲成形助推装置。壳体和压板之间布置有一根主动轮轴和两根从动轮轴，主动轮轴和从动轮轴上均通过平键套装有同步带轮，同步带连接在三个同步带轮上；每个同步带轮两端有活塞套杆；每个活塞套杆正上方的壳体开设有通孔，活塞套杆轴部朝上伸入到壳体的通孔中，通孔中从活塞套杆轴部向上依次装有弹簧和销头，销头通过螺纹套装于通孔顶部，活塞套杆的套筒部嵌装于压板顶面的开槽中。本发明通过带传动结构实现了管件弯曲成形的恒力助推，改变销头的旋入深度与装置沿管件表面周向间隔布置的数目来调节助推力的分布，改善管件弯管段应力分布，对弯曲成形过程管件椭圆度以及外侧壁面减薄量进行控制。
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公开(公告)号：CN111241233B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201911347575.X
申请日：2019-12-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于关键动词特征全密度传递的服务机器人指令解析方法。在已知应用环境下工作，构建服务机器人的各种候选服务下的各种服务指令文本的数据库，对服务指令文本进行预处理；将数据库划分为训练集和验证集；采用斯坦福文本分析工具对每条服务指令文本进行分词，获得关键动词的上下文特征；搭建全密度双向长短期记忆网络模型，用训练集训练模型参数，验证集进行超参数调试；针对待测的一段文本指令处理提取获得候选服务的类型及其候选服务下的指令语义。本发明将服务指令解析任务转化为框架分类及框架填充两个子任务，通过精准地捕捉提取到带有冗余信息的服务指令文本中的核心要素，用于辅助机器人理解复杂的指令意图。
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公开(公告)号：CN108480440A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810394316.1
申请日：2018-04-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可变管径的自由曲线弯管机。包括沿管件运输方向依次布置的弯管推动机构和导向机构以及弯曲模机构，管件贯穿于弯管推动机构、导向机构和弯曲模机构；弯曲模底座上开有水平大孔，水平大孔的两端内固定安装螺纹环，两端的螺纹环之间具有间隙并间隙中设有磁铁环，两个螺纹环内分别通过螺纹套装有钢制端盖，两个钢制端盖之间设有弯模环，弯模环外周侧面紧贴于钢制端盖表面，管件贯穿于弯模环中心；弯模环主要由沿管件周向周围一圈布置的多个弯模片构成，多个弯模片经弹力带穿过自身中部后串接构成。本发明实现了针对不同管径的管件可仅使用一套可调模具进行三维自由弯曲成形的功能，节省了制造成本，提高了制造效率。
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公开(公告)号：CN111209802B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201911347564.1
申请日：2019-12-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种图形焦点转移的机器人视觉图像场景解析方法。机器人在已知应用环境下工作，机器人通过自身安装的摄像头拍摄采集当前环境场景下的单目图像；单目图像中，以人或者物为目标，标注出人或者物的类型、边界框以及成对目标间的交互关系作为标签，由单目图像和标签构建数据集；搭建模型，训练模型；采用训练好的模型针对待测环境场景处理获得目标的类型、边界框以及成对目标的交互关系，绘制场景图。本发明解决了机器人视觉中图像语义关系识别率低下的问题，使图像网络学习的焦点从低价值关系转移到涵盖全局信息的语义关系上，加强了图像中解析的归属关系与空间关系的识别效果。
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