一种基于数据分析的水下机器人自适应控制系统及方法

    公开(公告)号:CN119575825A

    公开(公告)日:2025-03-07

    申请号:CN202510134224.X

    申请日:2025-02-07

    Abstract: 本发明公开了一种基于数据分析的水下机器人自适应控制系统及方法,涉及自动化控制技术领域,通过收集水下机器人作业过程中的环境数据和水下机器人数据,构建作业数据集合S,进行特征提取,获取加速度波动系数#imgabs0#和姿态角速率波动系数#imgabs1#,并汇总计算获得稳定性评分WD,评估水下机器人的作业状态,并在水下机器人的作业状态异常时,预测未来时间点t+k的水流数据,结合机器人动力学模型,获取水下机器人调整推力#imgabs2#,并使用遗传算法,获取水下机器人的最优推力分配方案,控制水下机器人执行作业任务,能够有效应对强湍流和水流反向,降低水下机器人的操作失败和损坏风险,提高水下机器人的作业稳定性和安全性。

    一种应用分布式预测的多水下机器人系统协调控制方法

    公开(公告)号:CN119311008A

    公开(公告)日:2025-01-14

    申请号:CN202411837351.8

    申请日:2024-12-13

    Abstract: 本发明公开了一种应用分布式预测的多水下机器人系统协调控制方法,涉及机器人技术领域,通过步骤S1实时感知和采集水下环境的各种数据,包括水流速度、方向、地形特征和障碍物位置,通过步骤S2获取行进路线障碍物碰撞因子Pzyz和障碍物避让偏移因子Pyyz,并据此评估行进路线的碰撞风险和避让需求,通过步骤S3基于环境影响系数Yxxs,对机器人行进路线的避让偏移等级评估方案进行动态修正,生成协同修正等级评估方案,通过步骤S4实时感知运行状态,系统能够持续监控调整效果,并将反馈信息反馈至S2步骤进行闭环自适应调节,达到显著提升探测效率和覆盖范围,增强应对复杂动态环境的能力,确保任务执行的可靠性和安全性。

    一种高压功率模块异常放电检测方法和系统

    公开(公告)号:CN118566669A

    公开(公告)日:2024-08-30

    申请号:CN202410808780.6

    申请日:2024-06-21

    Abstract: 本发明公开了一种高压功率模块异常放电检测方法和系统,涉及高压功率模块异常放电检测技术领域,响应于接收到的异常放电检测请求,通过预设传感器组件获取目标高压功率模块对应的超声响应时间数据和光纤数据,根据超声响应时间数据和光纤数据的光信号响应时间,确定目标高压功率模块的状态信息,当状态信息为模块异常放电时,则将超声响应时间数据中任意两个超声波信号响应时间进行差值处理得到多个传播时间差,基于全部传播时间差、光纤数据、预设传感器组件的坐标数据和预设异常分析模型,生成异常分析结果。有效提高了高压功率模块异常放电检测的准确性的技术问题。

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