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公开(公告)号：CN109058331A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811209787.7
申请日：2018-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D65/14 , F16D121/20
Abstract: 一种机器人用无回程间隙失电制动器,涉及电磁失电制动器。现有的电磁失电制动器失电之后转动摩擦盘和衔铁摩擦盘之间产生径向位移，导致和转动摩擦盘连接的旋转轴系组件有回程误差。电磁线圈安装于壳体的环形凹槽内；衔铁摩擦盘和转动摩擦盘与壳体同轴设置，并依次设置在壳体的环形凹槽的开口侧；衔铁摩擦盘上表面与壳体的环形凹槽口之间留有间隙；转动摩擦盘与衔铁摩擦盘的摩擦面上有摩擦涂层；支撑筒上端口固定在壳体中心环形板下表面上；压缩弹簧的一端与支撑筒内环形板的下表面接触，另一端与衔铁摩擦盘的上表面接触；导向机构穿过轴承座内安装的直线轴承和环形板上的定位孔将衔铁摩擦盘与壳体进行径向定位。本发明用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN108714910A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810587993.5
申请日：2018-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 采用空间连杆机构的末端夹持器，它涉及三分支机器人末端机构，它包括舵机、舵机机架、转动转换直线运动空间连杆机构、曲柄和铰链机构，舵机安装在舵机机架的上部；铰链机构包括主动连杆、从动连杆和卡爪；机架杆与舵机机架连接，每个机架杆上对应布置两组铰链机构，主动连杆和从动连杆的一端分别与机架杆铰接，主动连杆和从动连杆的另一端分别与卡爪铰接，主动连杆、机架杆、从动连杆和卡爪四者构成平行四杆机构；转动转换直线运动机构的转动部分安装在舵机的输出端，主动连杆与曲柄铰接，曲柄与转动转换直线运动机构的直线运动部分连接。本发明可靠性好，具有满足夹持力和夹持速度要求的且位姿容差比较大的优点。
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公开(公告)号：CN108297127A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810164493.0
申请日：2018-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0208 , B25J17/0266
Abstract: 一种基于弹性元件的可变刚度被动柔顺关节，它涉及机器人技术。本发明为解决现有串联弹性驱动器刚度固定，动态性能差，增加能量损耗的问题。本发明包括关节壳体、齿轮传动机构、关节输出、关节端磁编码器、两个关节电机、两个谐波减速器和两个刚度调节机构，关节电机对称固接在关节壳体的内部，齿轮传动机构包括一个输出端和两个输入端，关节电机的电机轴通过谐波减速器与齿轮传动机构的输入端连接，齿轮传动机构的输出端与关节输出连接，关节端磁编码器与齿轮传动机构连接，谐波减速器的两侧对称设有刚度调节机构。本发明用于柔性关节机械人。
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公开(公告)号：CN107116543A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710374258.1
申请日：2017-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模块化可重构的蛇形机器人，它涉及一种蛇形机器人。本发明解决现有的蛇形机器人存在反向齿隙、驱动力小、控制周期长、控制精度差、结构不够紧凑的问题。可重构的蛇形机器人由一系列模块化关节首尾相连构成，相邻的两个模块化关节间隔90°布置，通过弹簧‑触针方式实现电气连接，所述模块化关节采用直流无刷电机驱动谐波减速器的方式实现单关节的旋转运动，具有结构模块化、配置紧凑、负载能力强等优点，所述蛇形机器人能够在不同的工作环境下在相邻关节处进行分离，从而可重构为两个或多个蛇形机器人，同理，可以由两个或多个蛇形机器人可重构成一个蛇形机器人。本发明适用于管道检测、灾难救援、宇航空间的行星表面探测等领域。
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公开(公告)号：CN103913259B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201410113982.5
申请日：2014-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有自动补偿的机器人末端六维力矩传感器采集系统及其零漂补偿方法和零点漂移获得方法，属于机器人传感器系统采集信息领域。为了解决目前机器人末端六维力矩传感器的采集系统采集数据的准确度低的问题。所述采集系统输入的力矩信号和温度信号依次经过信息调理、采集以及信号处理，信号处理器根据传感器的数据，结合温度漂移曲线补偿到力矩信号输入模块；数模转换器用于将信号处理器输出的零点漂移补偿电压转换成模拟信号输入至力矩信号输入模块，信号处理器通过通信模块与上位机进行数据交换。所述零漂补偿方法通过调节零点漂移补偿电压或力矩信号输入模块的电阻满足固定公式来实现。它用于机器人末端六维力矩传感器的信号采集。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103528726B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310533608.6
申请日：2013-11-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 一种具有过载保护功能的十字梁式六维力传感器，它涉及一种六维力传感器，以解决现有六维力传感器采用螺钉方式来实现过载保护，间隙精度和过载后整个传感器的强度及刚度难以保证的问题。四个内梁和四个过载保护梁沿内环的外壁均布交错设置，四个外梁设置在四个内梁的外侧，四个外梁与四个内梁一一对应设置，每个过载保护梁的外侧对应设置有一个外环，相邻两个外环之间设置有一个外梁，外梁的两端各通过一个连接板与外环固定连接，保护销与过载保护梁通孔为过盈配合，保护销与外环工艺通孔为间隙配合，每个内梁的两侧面上各粘贴有两个电阻应变片，每个外梁上端面的两侧各粘贴有两个电阻应变片。本发明用于工业自动化、汽车、造船、军工或机器人上。
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公开(公告)号：CN103913259A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410113982.5
申请日：2014-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有自动补偿的机器人末端六维力矩传感器采集系统及其零漂补偿方法和零点漂移获得方法，属于机器人传感器系统采集信息领域。为了解决目前机器人末端六维力矩传感器的采集系统采集数据的准确度低的问题。所述采集系统输入的力矩信号和温度信号依次经过信息调理、采集以及信号处理，信号处理器根据传感器的数据，结合温度漂移曲线补偿到力矩信号输入模块；数模转换器用于将信号处理器输出的零点漂移补偿电压转换成模拟信号输入至力矩信号输入模块，信号处理器通过通信模块与上位机进行数据交换。所述零漂补偿方法通过调节零点漂移补偿电压或力矩信号输入模块的电阻满足固定公式来实现。它用于机器人末端六维力矩传感器的信号采集。
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公开(公告)号：CN119975600A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510340702.2
申请日：2025-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种机器人腿部结构及腰腿结构，涉及机器人技术领域。为解决现有的腰腿结构不仅加大了机器人整体的控制难度，还降低了机器人整体运动的协调性，无法兼顾机械结构的简洁性和功能灵巧性。本发明包括大腿、小腿、膝关节转轴、膝关节驱动电机和用于控制大腿与小腿的折叠角度的大腿制动机构，大腿的底端与膝关节转轴固连，小腿的顶端与膝关节转轴转动连接，膝关节驱动电机连接小腿的底端并可驱动小腿摆动，大腿制动机构被配置于膝关节转轴的一侧，在膝关节驱动电机驱动小腿摆动过程中，大腿前倾并带动膝关节转轴旋转，大腿制动机构控制大腿前倾角度，在小腿停止摆动时，大腿制动机构刹停膝关节转轴，以使大腿保持不动。本发明主要用于机器人设计。
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公开(公告)号：CN117341859B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202311544676.2
申请日：2023-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种具有六自由度的模块化直线驱动人形机器人腿部系统，属于人形机器人技术领域。为了解决解决目前人形机器人各关节采用旋转电机的方式进行驱动，导致整体结构复杂、总重大和腿部结构仿生程度不高的问题。本发明的腿部关节处的驱动部件均采用质量较轻的直线电缸，整体结构简单，降低了整个腿部的制造与设计难度，且各个驱动器不需要根据实际需求各个单独定制，制造难度大大降低。同时，腿部结构利用杠杆原理并在六个直线电缸的驱动下以及球轴承的配合下实现了腿部的侧摆、偏航与俯仰运动、小腿的俯仰运动以及脚部的俯仰、偏航运动，整体结构简单、体积小、质量轻，实现了轻量化的目的。本发明主要用于机器人腿部的设计。
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公开(公告)号：CN118149653A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410209894.9
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化单面可调红外测量靶标，所述靶标包括靶标外壳以及集成安装在靶标外壳内的红外灯珠集成灯板、柔光片、电源管理模块、可调恒流驱动模块和组合形成的视觉识别标志。本发明的模块化单面可调红外测量靶标通过稳定的LED驱动电路实现红外灯珠提供稳定的红外光源，模拟电位器通过调节LED驱动芯片调节引脚输入电压，调整LED驱动电路的输出电流提供适应不同环境光的红外光线，从而适应不用的应用环境。单面布置易于视觉识别的视觉识别标志，以及所有功能模块化的集成和小型化，大大提高了靶标使用的便捷性以及实用性。
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