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公开(公告)号：CN107179069B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201710546099.9
申请日：2017-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置及方法，在所述的装置中，运动模拟模块用于通过设置在挠性帆板上的预定数量的标志点模拟卫星太阳帆板的挠性运动状态，参数采集模块用于通过两个图像采集单元采集挠性帆板上的标志点的挠性运动状态参数，参数计算模块用于根据标志点的挠性运动状态参数计算获得所述卫星太阳帆板的挠性运动参数。本发明不会对卫星太阳帆板的运动产生干扰，还能够对卫星工作的电磁环境具有抗干扰能力，具有安装及计算过程简洁、计算速度较快的特点，还可用于计算太阳能帆板挠性运动参数，不仅计算精度较高，而且能够保证各个标志点的参数一致性。
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公开(公告)号：CN105242573B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201510735611.5
申请日：2015-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种卫星姿态控制地面全物理仿真智能控制系统，包括调压阀、压力传感器、水平仪、称重传感器和控制器，调压阀的控制端和压力传感器的输出端均与控制器连接，水平仪和称重传感器的输出端均与控制器连接；水平仪测量基座的水平度并将数据输出给控制器，称重传感器实时测量试验台体的重量并将数据输出给控制器；本发明基于模糊智能控制的思想，选取因变量建立系统模型，根据Lyapunov稳定性分析理论设计了使得系统渐进稳定的控制器，并且采用分段线性化的思想处理使得系统设计的保守性更低，并且控制对象和控制器的描述规则不进行限定，提高了系统设计的灵活性。本发明原理简单，便于维护。
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公开(公告)号：CN109579878A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910079721.9
申请日：2019-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种基于频扫激励信号的惯性元件误差模型快速辨识方法，属于惯性测试领域。本申请从惯性元件在航天任务或武器装备等方面的应用为出发点，通过对工作环境的分析，提出了能切实拟合其工作状态的激励信号，该激励信号相较于现有信号对参数模型中往往被忽略的高阶项进行了激励，目的在于更准确、更真实的获得误差模型中高阶次项系数，并为之后的补偿工作做好铺垫；对于整个测试方法的设计以及误差模型参数辨识方法的设计均大大降低了现有测试方法的时间成本，相对于现有的快速标定方法在误差模型各阶参数的辨识精度以及辨识全面性上有了较大的提高。
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公开(公告)号：CN109087355A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810626619.1
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明提供了基于迭代更新的单目相机位姿测量装置与方法，属于图像处理和高精度测量领域。本发明所述基于迭代更新的单目相机位姿测量装置中，相机支架与工业相机固定连接，工业相机放置在待测目标的上方，待测目标在运动平台上做二维平动和一维转动，工业相机的信号输出端与图像采集卡的信号输入端连接，图像采集卡的输出端与位姿测量工控机的输入端连接。基于迭代更新的单目相机位姿测量方法的具体步骤为：根据测量图像提取得到的二维测量数据反推三维世界坐标；通过位姿迭代更新的方式实现对待测目标的位姿测量。本发明提出的用于位姿测量系统测量精度标定的装置与方法，仅需拍摄一次测量图片即可获得大量测量数据，大大简化了测量精度标定过程。
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公开(公告)号：CN109084675A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810561893.5
申请日：2018-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了基于嵌入式的几何特征与Zernike矩结合的圆心定位装置与方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明基于嵌入式的几何特征与Zernike矩结合的圆心定位装置与方法利用几何特征可以降低噪声干扰，消除孤立点和噪声点；采用基于Zernike矩的亚像素边缘定位算法，可以是测量不受图像平移或尺寸变化的影响，提高测试结果的鲁棒性；充分运用被测物体在平面内做二维运动这一条件，合理选取单目相机的安装位置，可以大大简化位置解算中必需的坐标变换过程，有效地减少了位置解算程序的运行时间，使得单目位置测量在实时性要求较高场合下的应用成为可能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107991631A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711188170.7
申请日：2017-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01R33/0029 , G01R33/02
Abstract: 本发明提供了一种不依赖相位的磁信号测量装置与方法，属于高精度测量技术领域。本发明包括：工控机、DA输出卡、AD采样卡、线圈和磁信号接收器等。工控机主板上装有DA输出卡和AD采样卡，DA输出卡与线圈相连，AD采样卡与磁信号接收器相连，安装时应使磁信号接收器位于线圈的中轴线方向上。本发明使用固定频率的磁信号发生装置和磁信号接收装置，简化了从含有噪声的信号中提取微弱磁信号的过程。
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公开(公告)号：CN106643348B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710095274.7
申请日：2017-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B35/00
Abstract: 本发明提供了一种导弹半物理仿真装置，属于导弹仿真装置技术领域。所述摄像头的信号输出端与导引头的信号输入端相连接，仿真计算机的输出端分别与三轴转台的输入端和地轨系统的输入端相连接，三轴转台的输出端与角速率陀螺的输入端相连接，地轨系统的输出端与加速度计的输入端相连接，导引头的输出端、角速率陀螺的输出端以及加速度计的输出端分别与自动驾驶仪的输入端相连接，自动驾驶仪的输出端与舵系统的输入端相连接，舵系统的输出端与仿真计算机输入端相连接。仿真计算机产生的加速度信号并不是直接输入给加速度计，而是输入给地轨系统。通过地轨系统控制系统模拟实际导弹的运动，再由与转台固连的加速度计来敏感转台的加速度。
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公开(公告)号：CN107389099A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710820696.6
申请日：2017-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种捷联惯导系统空中快速对准装置及方法，属于惯导系统空中快速对准装置及方法技术领域。装置包括：基于DSP的导航计算机、GPS接收模块和惯性测量单元。方法为：在飞行器起飞前，从GPS中获得所在位置的经度λ、纬度L和高度h，得到当地的重力加速度大小；粗对准只需要数秒就完成，这时飞行器起飞，失准角为大失准角，建立大失准角四元数误差模型，坐标系选择东、北、天坐标系；由于大失准角误差模型是非线性模型，于是采用扩展卡尔曼滤波方法估计姿态误差角；失准角检测模块不断检测失准角的大小，当失准角达到小失准角范围内且短时间内没有增大为大失准角，则系统自动切换为捷联惯导小失准角误差模型。
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公开(公告)号：CN106444510B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201610916140.2
申请日：2016-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: G06F13/38
Abstract: 公开了一种基于光栅的数据采集系统，包括：第一信号转换模块、FPGA模块、总线模块、第二信号转换模块；第一信号转换模块用于将FPGA模块发送的单端时钟信号转换为双端时钟信号，并将所述双端时钟信号发送至编码器；第二信号转换模块用于将所述编码器发送的差分数据信号转换为单端数据信号，并将所述单端数据信号发送至FPGA模块；FPGA模块用于对接收的单端数据信号进行解码、CRC校验，并将校验成功的数据信号经总线模块传送至上位机；其中，FPGA模块、总线模块还用于为数据采集系统供电。本发明的数据采集系统适用于多种绝对式光栅、增量式光栅，通用性强、扩展性强、可靠性高、结构简单、成本低。
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公开(公告)号：CN105197262B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510610768.5
申请日：2015-09-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供一种空间飞行器地面仿真中地球目标模拟装置，包括驱动电机、减速机、行星齿轮、固定中心齿轮、环形导轨、旋转立柱和地球模拟器；所述地球模拟器包括多组电热监控模块，载热体、地模基座、电气监控上位机和通讯总线控制器；地球模拟器安装在旋转立柱上，各组电热监控模块之间采用通讯总线并联连接，之后接入通讯总线控制器，最后与电气监控上位机实现数据指令的传输，所述旋转立柱采用双列环形滚动导轨支承，机械传动通过行星齿轮进行，驱动电机通过减速机驱动行星齿轮沿固定中心齿轮分度圆滚动，从而带动旋转立柱实现圆周滚动。本发明将地球模拟器安装在一个可以旋转的立柱上，从而实时旋转，具有原理简单、工程实现方便等优点。
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