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公开(公告)号：CN116277082A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310173031.6
申请日：2023-02-28
Applicant: 同济大学
IPC: B25J13/08 , G03B11/04 , G03B15/03 , G03B15/06 , H05B47/10 , H05B47/105 , H05B47/155 , H05B47/165 , H05B45/10 , H05B45/20 , F21V23/00 , F21V8/00 , G02B6/00 , B25J9/16 , G06T7/50 , F21Y115/10
Abstract: 本发明涉及一种基于变色凝胶的多模态视觉‑触觉系统及控制方法，其中系统包括刚性外壳，以及置于刚性外壳内的双目摄像机模组、紫外灯组、导光板和RBG‑LED灯模块，刚性外壳的一个侧面设有开口，开口上设置有水凝胶，水凝胶位于导光板的外侧，双目摄像机模组和紫外灯组位于导光板的内侧，紫外灯组位于双目摄像机模组的两个摄像头之间。与现有技术相比，本发明具有通过单个传感器同时实现触觉和视觉检测方案，并且通过同一个结构窗口进行传感，具有精度高等优点。
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公开(公告)号：CN116232854A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310210815.1
申请日：2023-03-07
Applicant: 同济大学
IPC: H04L41/0631 , H04L41/0677 , H04L43/12 , H04L43/08 , H04L43/04
Abstract: 本申请公开一种基于逻辑故障探针的CPS节点故障识别方法和系统，在该方法中，针对CPS节点集群中的每一CPS节点，基于为所述CPS节点所配置的信号采样模块进行采样，以确定相应的CPS节点状态数据；其中，所述CPS节点状态信息包括节点模态状态；基于各个CPS节点的节点标识信息，对所采样的各个CPS节点状态数据分别进行标识；根据经标识的各个CPS节点状态数据进行故障分析，以确定所述CPS节点集群中的每一CPS节点的故障状态结果。由此，提供了一套完整可行的CPS逻辑故障探针技术，能够对CPS系统中各个节点的故障特征进行自动化识别和定位，实现了对无人系统故障的自动化监测。
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公开(公告)号：CN116189157A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310096563.4
申请日：2023-02-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了基于驾驶员注意力热图生成算法及系统，利用边缘计算模块与红外双目摄像机采集驾驶员头部姿态数据以及眼动数据，利用边缘计算模块与毫米波雷达采集驾驶员心率、心率变化率(HRV)，呼吸变异性(BRV)等生物特征数据。根据利用聚类以及专家定义的方法结合的方法得到AOI并与生物特征数据进行匹配构建标签数据集，用LSTM+Attention Mechanism作为网络来对数据进行训练预测，结合驾驶过程安全分析场景库，形成基于驾驶员注意力热图生成算法的安全提示算法。既能够提供合理的划分手段，也提供了直接可获得的分区结果，为未来的相关研究都打下了基础。
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公开(公告)号：CN116151792A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211650072.1
申请日：2022-12-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于CPS的多旋翼无人机健康管理系统及方法，包括：CPS信息物理单元及与CPS信息物理单元信号连接的健康管理单元、无人机和维护单元；健康管理单元包括专家子单元以及知识图谱子单元；专家子单元和知识图谱子单元通过大数据分析与无人机历史飞行数据进行建立，且专家子单元和知识图谱子单元用于评估无人机中各个组件的寿命。根据本发明，避免这类系统在长期工作的过程中，由于部件损坏导致的损失和安全风险。
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公开(公告)号：CN116142707A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211643565.2
申请日：2022-12-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种二维阵列折展式可挂载内轨道机构及其折展控制方法，该内轨道机构包括方形单元内轨道结构、自动锁紧结构、合页连接结构、伸缩桁架结构和至少一组桁架攀爬行车结构、移动立柱结构。与现有技术相比，本发明能够实现自动工作框架搭建，自动预制轨道铺设，用于所述内轨道小车在搭建完成的内轨道运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116141334A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310298646.1
申请日：2023-03-24
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种双目机器人的双目异向运动控制方法、装置及存储介质，其中方法包括当：控制两个图像传感器独立异向运动，并持续获取两个图像采集单元采集的图像，判断采集的图像中是否包含目标对象，若为是，则进入目标跟踪模式；当进入目标跟踪模式后，若仅有一个图像传感器采集的图像中包含目标对象，控制转动直至两个图像传感器采集的图像中均包含目标对象，然后对于目标对象的位置和相机视野中心之间偏差，以及前后两帧之间的偏差增量，得到对两个图像传感器水平和竖直方向上的控制量，并根据得到的对两个图像传感器水平和竖直方向上的控制量，分配至各个舵机，得到各舵机的控制量。与现有技术相比，本发明具有控制灵敏度高且能耗低等优点。
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公开(公告)号：CN116062389A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211644102.8
申请日：2022-12-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于内工字钢轨道的四向双排履带轮倒挂定位行走小车，包括：放置在内工字钢轨道上的支撑机构：包括分别位于内工字钢轨道表面的上方和下方的一级车身和二级车身、以及围绕所述一级车身和二级车身设置的车边架；万向移动机构：包括分别沿前后左右四个方向布置在所述车边架四周的履带移动组件，所述履带移动组件与所述车边架还转动连接；活动安装在所述一级车身上的定位机构；设置在所述一级车身上的升降机构；以及安装在所述升降机构底部并用于安置运输对象的运输平台。与现有技术相比，本发明可以实现小车的纵横交错运动，实现内工字钢中的倒挂运动要求以及全向运动要求，使用机械定位使小车更加简便，效率更高等。
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公开(公告)号：CN116043615A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211643544.0
申请日：2022-12-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种二维折展工字钢行车轨道机构及其折展控制方法，该轨道机构在进入工作状态后，移动立柱结构沿某一方向(如横向)展开带动一维方向的折叠状态的工字钢单元结构展开，通过自动锁紧结构完成一维方向固定；其次，移动立柱结构沿另一方向(如纵向)展开带动二维方向的折叠状态工字钢单元结构展开，通过自动锁紧结构完成第二维方向固定，完成整个平面类桥式轨道的铺设；这样，轨道小车通过轨道实现直线运动，再通过交叉轨道换向结构完成运动方向的转变，实现大平面工作范围的覆盖。
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公开(公告)号：CN111476139B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202010250472.8
申请日：2020-04-01
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于联邦迁移学习的驾驶员行为云边协同学习系统，包括AI云平台、智能车载终端、以及用于联邦迁移学习的深度神经网络系统等组成。深度神经网络系统包括车载端神经网络和平台端神经网络，可基于AI云平台及与其连接的多个车辆的智能车载终端，实现车载端神经网络与平台端神经网络之间非原始数据传递的联邦模型训练与学习迁移。本发明用于智能汽车驾驶员行为感知及意图理解，与现有技术相比，不仅解决了大规模车辆集群的驾驶员协同感知机器学习问题，同时保护了驾驶员隐私。
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公开(公告)号：CN116025176A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211644122.5
申请日：2022-12-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于装配式建筑建造的非道路行走外轨道机械系统及建造方法，包括：外轨道作业装置；外轨道式导轨装置，其包括提供外轨道作业装置工作所需外轨道式工作轨道的二维折展外导轨机构，以及支撑所述二维折展外导轨机构的二维导轨支撑机构，该二维导轨支撑机构的底部设有标准节组件；设置于二维导轨支撑机构下方并用于调节标准节组件叠装数量的机械液压装置；以及用于将标准节组件从送往机械液压装置工作位置或从机械液压装置内送出的底盘标准节传送装置。与现有技术相比，本发明可以满足预制化混凝土结构、预制化钢结构、预制化木结构等装配式建筑的遥控式自动式建造目的。
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