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公开(公告)号：CN117694088A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410025143.1
申请日：2024-01-05
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及一种仿形调节装置及割草机，仿形调节装置包括仿形检测组件及角度调节组件，仿形检测组件包括两个连接杆、两个仿形轮及角度传感器，两个连接杆分别配接于割台的相对两侧，两个仿形轮分别配接于对应地连接杆远离割台的一端，角度传感器用于实时检测两个连接杆分别相对割台转动的第一转动角度及第二转动角度；角度调节组件用于在第一转动角度及第二转动角度不相等时，控制割台转动，以使第一转动角度及第二转动角度相等。本申请能够在第一转动角度及第二转动角度不相等时，控制割台转动，以使第一转动角度及第二转动角度相等，从而使得第一侧所对的植被的留茬高度等于第二侧所对的植被的留茬高度，以实现地面植被的均匀留茬。
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公开(公告)号：CN115993819A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211432886.8
申请日：2022-11-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种作业车辆路径跟踪控制方法、装置、电子装置和存储介质，该方法包括：作业车辆上线跟踪路径后，开启导航系统；GPS天线确定频率发送离散路径点坐标集S；加载离散目标路径轨迹点，查找距离当前车辆位置最近的离散路径点Si；对离散路径点Si附近点集进行滤波处理；求滤波处理后的路径点处的路径曲率；旋转和平移车辆局部坐标系；根据车辆行驶轨迹和车辆状态空间模型估算当前车轮转角；根据路径曲率，对作业车辆路径进行跟踪控制。通过本申请解决了现有技术中存在的作业车辆的跟踪控制的精确性和稳定性不高的问题。
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公开(公告)号：CN115147373A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210781245.7
申请日：2022-07-04
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 赵祚喜 , 罗舒元 , 杨厚城 , 曹阳阳 , 项波瑞 , 黄渊 , 林旭 , 邱志 , 张壮壮 , 袁凯 , 王乾 , 廖志辉 , 夏丹燕 , 米亚龙 , 魏洪飞 , 赖仕俊 , 陆俊君
Abstract: 本申请涉及一种基于探地雷达对硬质异物的检测方法、装置。所述方法包括：记录按时间触发的探地雷达每一时间间隔点的位置信息；实时采集探地雷达图像，在检测到硬质异物时记录第一时间信息与在离开硬质异物时的第二时间信息；获取第一时间信息相邻的两个时间触发点，和与第二时间信息相邻的两个时间触发点；根据第一时间信息、第二时间信息和相邻的时间触发点，采用线性插值方法，计算得到检测到硬质异物时和离开硬质异物时硬质异物的第一方向坐标信息。采用本方法能够提高硬质异物检测精确度。
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公开(公告)号：CN112229323B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202011048077.8
申请日：2020-09-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及基于手机单目视觉的棋盘格合作目标的六自由度测量方法，包括：一.在被测物上定义体坐标系及粘贴棋盘格；二.架设手机并设置焦距不变，手机相机拍摄棋盘格图像1张；取一可活动的平板粘贴棋盘格，通过移动或转动棋盘格，相机采集n张不同方位的棋盘格图像，n≥2；三.将n+1张棋盘格图像用张正友标定法标定，获得相机的内外参数，包括棋盘格的坐标系与手机相机坐标系的位姿关系；四.根据棋盘格坐标系与体坐标系的的位姿关系、棋盘格坐标系与手机相机坐标系的位姿关系，求解体坐标系与手机相机坐标系的位姿关系。还涉及该方法的应用。本发明设备复杂程度低，降低了六自由度测量的成本，准确度高，属于视觉测量技术领域。
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公开(公告)号：CN113686876A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202110972002.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及一种禽蛋裂纹检测方法、装置。所述方法包括：获得同一禽蛋的多张禽蛋图像；对多张禽蛋图像进行二值化处理，并进行椭圆检测，获得禽蛋区域图像；基于禽蛋区域图像进行膨胀运算，得到禽蛋区域图像中待评估连通域；计算每个所述待评估连通域的面积和待评估连通域的外接矩形的面积，并计算待评估连通域的面积与外接矩形的面积的比值；当禽蛋区域图像中存在待评估连通域对应的比值小于预设值时，则判断所述禽蛋存在裂纹。采用本方法能够降低禽蛋裂纹检测成本、提高裂纹检测的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112731381A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011490025.6
申请日：2020-12-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01S13/88
Abstract: 本发明涉及一种利用安卓调试桥以及车载雷达智能检测土壤硬质异物方法，通过安卓调试桥接口实时读取探地雷达的移动端的屏幕数据，然后利用移动端无线连接方式实时获取探地雷达数据；其次是通过农机搭载探地雷达进行实时的农田土壤探测实验，智能检测算法的训练集基于实测数据，也就是通过全地形在干旱地面拖动探地雷达进行数据收集，最后在计算机上通过深度学习算法智能识别农田土壤硬质异物在农田中的空间位置，最终通过一种基于安卓调试桥以及探地雷达实现的实时检测土壤分层、硬质异物深度、尺寸以及材料类型的检测装置。本发明节省人力物力，农机一边行驶一边实现智能检测，属于土壤异物检测技术领域。
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公开(公告)号：CN110516404B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910851314.5
申请日：2019-09-09
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种水田平地机连杆的有限元分析及坐标转换方法，将平地机的平地铲视作一个整体质量块；选取平地铲与车身连接的三根平行连接杆为研究对象，视为柔性杆；选取下面两根平行杆的一根进行有限元分析，列出该连接杆的刚度矩阵和受力矩阵，求得该连接杆的轴向变形；选取与液压推杆相连的连接杆为研究对象，把该连接杆视作弯曲梁单元进行有限元分析，得到刚度矩阵、位移矩阵和受力矩阵；从而解出各节点的参数，最终通过坐标转换，把变形的参数从局部坐标系转换到全局坐标系下表示。本发明可方便有效地的对三根连接杆的变形情况进行计算，为柔性多体系统的水田平地机领域的有限元建模提供理论参考，属于农田建设机械领域。
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公开(公告)号：CN109115191B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201810874762.2
申请日：2018-08-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种全站仪多方位坐标测量方法，所述方法包括：在多体机械结构上建立全局坐标系和局部坐标系，并选定全局坐标系下的至少三个第一坐标点以及局部坐标系下的至少三个第二坐标点；将单台全站仪分多个方位放置，保持各个坐标点的位置不变，利用该全站仪测量每个方位的各个坐标点的位置，以及测量每个方位的各个坐标点的斜距、水平角和垂直角，并将斜距、水平角和垂直角转化为全站仪坐标，从而得到从全站仪坐标系到全局坐标系的第一转换矩阵，以及全局坐标到局部坐标的第二转换矩阵，最后选择误差最小的一个方位测量结果。本发明实现了用单台全站仪对待测坐标点进行多方位测量，可获得相对来说误差小的结果，从而实现高精度的目的。
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公开(公告)号：CN109099838B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201810934622.X
申请日：2018-08-16
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及一种基于折反射的单目立体视觉系统三维信息测量方法，根据待测物体大小建立折反射的单目立体视觉系统，折反射的单目立体视觉系统包括奇数个反射镜和一个摄像机，其中反射镜的位置和参数已知，通过反射镜反射光线和分割摄像机视野，摄像机同时拍摄物体和物体在镜子中的虚像，在一幅图像上获取物体的若干个映像，且这些映像来源于不同的视点，通过这些映像、摄像机的位置信息和反射镜的位置信息获取包含物体的场景信息。本发明通过单台摄像机即可获得三维场景信息，只需要标定一组摄像机参数，减少了工作量，属于机器视觉测量领域。
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公开(公告)号：CN109708665A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811539940.2
申请日：2018-12-17
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种利用全站仪检验插秧机自动导航路径准确度的方法，插秧机自动导航插秧后，利用全站仪来测量秧苗的位置，得到全站仪坐标系下的秧苗路径，将导航数据通过坐标转换变为全站仪坐标系下的导航路径，将全站仪坐标系下的导航路径与全站仪坐标系下的秧苗路径进行对比分析，检验准确度。由于全站仪有较高精准度，能保证秧苗的路径的准确性，故采用本发明可实现对导航路径的检验，进一步提高导航作业质量。本发明涉及农机自动导航检验技术。
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