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公开(公告)号：CN107066956B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201710181535.7
申请日：2017-03-24
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于体域网的多源情感识别机器人，具有更高的情感识别准确率。所述多源情感识别机器人包括：体域网可穿戴设备和智能移动机器人；所述体域网可穿戴设备，用于获取用户的生理信息，并将获取的生理信息传输至所述智能移动机器人；所述智能移动机器人，用于获取用户的面部信息，对获取的面部信息和接收到的生理信息进行情感特征提取，根据情感特征提取结果进行情感融合分析得到基于生理‑面部的用户情感状态。本发明适用于工业自动化信息及人机交互领域。
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公开(公告)号：CN107914272B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201711157592.8
申请日：2017-11-20
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种七自由度机械臂组件抓取目标物体的方法，所述机械臂组件包括第一摄像头和第二摄像头；所述方法包括：对所述七自由度机械臂建立运动学模型；对所述第一摄像头和所述第二摄像头分别进行标定以获取第一标定参数和第二标定参数；根据所述第一标定参数建立环境空间的三维模型以确定所述目标物体所在作业空间，并根据所述机械臂的运动学模型控制所述机械臂运动至所述作业空间内；根据所述第二标定参数对所述目标物体进行识别和定位，并根据所述机械臂的运动学模型控制所述机械臂对所述目标物体进行抓取。本发明能够实现对狭小空间内的目标物进行识别和定位，从而指导机械臂完成狭小空间内目标物体的抓取。
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公开(公告)号：CN109194616B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201810864343.0
申请日：2018-08-01
Applicant: 北京科技大学
IPC: H04L29/06
Abstract: 本发明提供一种针对变频矢量控制装置的工业信息安全防护系统，能够保证变频矢量控制装置的安全。所述系统包括：工业协议转换网关，用于获取EtherCAT总线数据，并重新封装成TCP协议数据包发送至入侵检测引擎，其中，所述EtherCAT总线数据包括：上位机下发的控制指令和变频矢量控制装置上传的参数；入侵检测引擎，用于判断所述TCP协议数据包是否与预先生成的动态规则库中的规则相冲突，若是，则判定为入侵行为，阻断所述TCP协议数据包并报警。本发明涉及网络信息安全技术领域。
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公开(公告)号：CN109218288A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810866768.5
申请日：2018-08-01
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种针对工业机器人控制系统的网络入侵检测系统，能够实现工业机器人控制系统的入侵检测操作，提高工业机器人控制系统的安全性。所述方法包括：捕获模块，用于捕获机器人控制系统的网络通信数据；解析模块，用于根据捕获的网络通信数据进行通信协议解析和深度数据包解析；检测模块，用于根据解析结果进行入侵检测，若检测到所述工业机器人控制系统被入侵，则发送报警信息至服务器。本发明涉及信息安全技术领域。
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公开(公告)号：CN109194616A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810864343.0
申请日：2018-08-01
Applicant: 北京科技大学
IPC: H04L29/06
Abstract: 本发明提供一种针对变频矢量控制装置的工业信息安全防护系统，能够保证变频矢量控制装置的安全。所述系统包括：工业协议转换网关，用于获取EtherCAT总线数据，并重新封装成TCP协议数据包发送至入侵检测引擎，其中，所述EtherCAT总线数据包括：上位机下发的控制指令和变频矢量控制装置上传的参数；入侵检测引擎，用于判断所述TCP协议数据包是否与预先生成的动态规则库中的规则相冲突，若是，则判定为入侵行为，阻断所述TCP协议数据包并报警。本发明涉及网络信息安全技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106113067B
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201610565141.7
申请日：2016-07-18
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于双目视觉的双臂移动机器人系统，所述机器人具有一定自主性和智能性。所述系统包括：双目摄像头，用于实时采集目标物体的图像；工控机，用于依据双目摄像头采集的图像，得到目标物体的位置信息，并依据目标物体的位置信息生成电机控制指令及机械臂控制指令；串口协议转换器，用于对生成的电机控制指令及机械臂控制指令进行协议转换，并将转换后生成的电机控制指令及机械臂控制指令分别发送至移动底盘及机械臂；移动底盘，用于依据接收到的电机控制指令进行移动，使得机器人移动至目标物体所在的位置；机械臂，用于依据接收到的机械臂控制指令操作目标物体。本发明适用于机器人自主作业技术领域。
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公开(公告)号：CN105046151B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201510392046.7
申请日：2015-07-06
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种旋转类设备的码盘防护装置及方法，有助于提高旋转类设备转动信号传输的安全性。所述系统包括：光电信号采集单元：用于采集旋转类设备的机械转动信号，并将采集到的机械转动信号转换成电信号；分析单元：用于对所述光电信号采集单元输出的电信号进行分析处理，确定旋转类设备的转动状态；芯片级加解密单元：用于对所述分析单元输出的旋转类设备的转动状态进行数据加密；输出单元：用于将加密后的数据输出至目标设备。本发明适用于工业控制系统安全技术领域。
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公开(公告)号：CN107856039A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711137831.3
申请日：2017-11-16
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供了一种养老陪护服务机器人系统及养老陪护方法，所述系统通过机器人本体，获取用户的头部姿态、面部表情图像信息，通过无线路由网关传到上位机图像处理与控制子系统；由上位机图像处理与控制子系统对头部姿态和表情图像进行两次图像分析，准确、高效地分析用户的情感状态，并根据结果发送无线指令控制机器人做出相应的反馈动作，既能给老年用户带来精神上慰藉，又能便于存储分析老年用户的情感信息，使服务机器人与服务对象实现更好的人机交互。同时，本发明实现了上位机与无线视频传输模块和无线通信模块的同步通信，机器人在移动过程中实时通信，既提高了通信的效率，又避免了有线控制的繁琐。
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公开(公告)号：CN105022335A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510388441.8
申请日：2015-07-03
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B19/05
CPC classification number: G05B19/05 , G05B19/058
Abstract: 本发明提供一种基于RS232通讯协议的PLC上位机链接命令过滤方法及装置，能够提高PLC应对网络攻击的能力。所述方法包括：根据已初始化的上位机链接命令库，设置链接命令过滤项，并生成链接命令过滤规则库；拦截上位机发送给PLC的数据包，并对拦截的数据包进行解析、提取识别码；将提取的识别码与生成的链接命令过滤规则库进行匹配，若有匹配项，则过滤所述数据包，否则，则将拦截的数据包发送到PLC。本发明适用工业控制系统信息安全技术领域。
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公开(公告)号：CN104993976A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510395194.4
申请日：2015-07-07
Applicant: 北京科技大学
CPC classification number: H04L63/1433
Abstract: 本发明提供一种PLC安全防护设备测评方法及系统，方法包括：第一测试端获取对待测设备进行测试的通信方式类型、PLC类型、攻击方式和/或攻击规则，生成待测设备的攻击报文并发送给待测设备，第一测试端根据第二测试端的应答报文得到PLC安全防护设备测评结果。能够快速、客观、全面的对待测设备的安全防护功能进行测试验证。
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