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公开(公告)号：CN109159894A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810904731.7
申请日：2018-08-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，特别涉及一种球形无人机。一种陆空两栖球形无人机，包括：内部的旋翼式无人机以及外部的球形机架；球形机架包括：内环、外环以及保护环；内环与外环相互垂直交叉，嵌套构成一组平衡环架，两只保护环与外环粘接，相邻环与环之间的夹角为60°；旋翼式无人机通过支撑杆以及连接轴承安装在内环内部，旋翼式无人机位于球形机架的中心位置，旋翼式无人机的重心配置在球形机架的中心轴线上，且位于旋翼式无人机桨盘平面下方。本发明采用“1球+1环+1杆”的结构，结构上更加简单灵活，质量大大减轻，执行任务时可保证拍照和运动更加灵活。
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公开(公告)号：CN115014397B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202210773019.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种捷联式磁力计传递标定方法和分体式标定装置，通过对装载于载体的MIMMU和载体外的磁力计进行标定可以事先获取MIMMU和载体外的磁力计的测量性能即误差模型，便于构建MIMMU与载体外的磁力计的磁测输出值的等量映射关系，根据构建的等量映射关系可以在MIMMU需要进行重新标定时，通过数学运算即可获取已经装载于载体上的MIMMU的扭曲系数和偏置系数，完成MIMMU的传递标定，这样即解决了MIMMU在不同环境、干扰下容易出现测量误差的问题，同时也避免了因为装载于载体上而不好重新标定需要拆装等的冗余步骤，提高了MIMMU重新标定的效率。
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公开(公告)号：CN118392187A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410514710.X
申请日：2024-04-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种激光‑惯性‑卫星多源融合导航方法及装置，构建激光雷达‑惯性和卫星‑惯性两个集成化本、免标定的导航源，根据激光雷达输出数据稳定且不易被干扰的特性，将激光雷达‑惯性作为核心导航源提供最终的导航解算结果；根据环境良好条件下卫星精度高但容易受到干扰甚至拒止的特性，将卫星‑惯性导航源作为辅助导航源用于进行导航信息融合，同时加入了高精度惯性测量单元用于进行信息融合；核心导航源采用因子图优化方法，辅助导航源采用误差‑状态卡尔曼滤波方法，并利用基于联邦滤波架构的多导航源信息融合架构实现多导航源的信息融合，作为核心导航源的优化因子，以实现更为准确多源融合导航。
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公开(公告)号：CN117928313A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410215018.7
申请日：2024-02-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高旋飞行体尾部变外形制导控制装置，滚转隔离机构连接飞行体尾部壳体与飞行体前体的同时隔离前体的旋转；变外形减旋片设置于底座背离尾部壳体的一侧，用于降低飞行体尾部壳体的转速，为变外形制导控制组件中导航机构的测量和执行机构的作用提供稳定平台；导航机构用于获取导航信息；执行机构包括脉冲发动机和变外形扰流片，为高旋飞行体提供直接力气动力复合控制；电子舱模块设置于飞行体尾部壳体内的电子舱体内，与导航机构和执行机构相连接；本发明的技术方案的高旋飞行体尾部变外形制导控制组件及装置能够有效地提升高动态环境下运动的飞行体的制导控制精度。
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公开(公告)号：CN114111797B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202111441052.9
申请日：2021-11-30
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的卡尔曼滤波器、IP核及导航用芯片。其中，该卡尔曼滤波器包括：输入接口，被配置为接收时钟信号和复位信号；主模块，被配置为基于所述时钟信号和所述复位信号计算状态先验估计值、状态真值、量测真值、雅可比矩阵和量测矩阵；输出接口，被配置用于输出所述状态先验估计值、所述状态真值、所述量测真值、所述雅可比矩阵和所述量测矩阵，以进行状态预测和状态更新。本发明解决了相关技术中卡尔曼滤波器开发费时、成本较高、执行速度较慢的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113984049B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202111439193.7
申请日：2021-11-30
Abstract: 本发明公开了一种飞行器的飞行轨迹的估计方法、装置及系统。其中，该方法包括：在飞行器处于第一阶段的情况下，利用地磁测量所述飞行器的转速；在所述飞行器处于第二阶段的情况下，启动所述惯性传感器，并基于所述地磁测量的所述飞行器的转速和所述惯性传感器获取的所述飞行器的转速，来获取所述惯性传感器的工作状态；所述飞行器处于第三阶段的情况下，基于卫星获取的飞行器数据进行初始对准；所述飞行器处于第四阶段的情况下，基于所述地磁测量的所述飞行器的转速、姿态、位置、速度信息构建卡尔曼滤波器，并利用所述卡尔曼滤波器估计所述飞行器的飞行轨迹。本发明解决了相关技术中飞行轨迹估计不精确的技术问题。(56)对比文件Zhangming He等.SINS/CNS IntegratedNavigation System for Ballistic Missilebased on Maximum Correntropy KalmanFilter《.2018 Annual American ControlConference (ACC)》.2018,1473-1478.Zhihong Deng等.A High-Spin ＲateMeasurement Method for Projectiles Usinga Magnetoresistive Sensor Based on Time-Frequency Domain Analysis《.sensors》.2016,1-19.王军.基于改进模糊PID的导弹飞行轨迹误差修正反馈控制《.智能计算机与应用》.2017,第7卷(第3期),第28页第2.2节.严丹等《.兵工学报》.2019,第40卷(第12期),第2447-2456页.
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公开(公告)号：CN117389291A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311419007.2
申请日：2023-10-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种相对测距约束下的密集障碍物快速穿越方法及装置，涉及无人机集群控制技术领域，在密集障碍物快速穿越方法中，只需要获取无人机与障碍物的相对距离，可以直接代入公式解算出所需的侧向约束力的大小，算法复杂度低，解算快；且本发明使得无人机在距离障碍物较远处提前机动，避开了既定路线上的障碍物，使得穿越轨迹更加平滑，提高了集群穿越密集障碍物的快速性。装置包括导航定位装置、视觉检测装置、通信装置、机载电脑装置和控制装置，由此实现了导航信息和障碍物信息获取功能、控制指令解算功能和控制无人机输出速度功能。该装置与上述快速穿越方法相结合，对无人机的控制从而实现密集障碍物快速穿越的目的。
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公开(公告)号：CN117373295A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311324646.0
申请日：2023-10-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高旋飞行体飞行参数多场同步测量与融合方法及系统，本发明方法利用气象气球探测当前大气条件下气压、温度、湿度以及风向风速等大气参数，布置无人机阵列组网作为通信链路的中继节点，形成测量装置与地面计算中心的数据传输链路，并对飞行体落点进行定位与监控。在统一时空基准下将靶场分布式测量和原位测量数据进行“实时+事后”信息融合，提升高旋飞行体全弹道飞行参数的估计精度；本方法克服了常规靶场测试装置和测试手段的局限性，具有时间高分辨率、空间高分辨率、信号高信噪比、信息高可用性、系统高集成度的优势。
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公开(公告)号：CN117308695A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311484783.0
申请日：2023-11-08
IPC: F42B10/14
Abstract: 本申请提供了一种大尺度差旋尾控制导弹丸，该弹丸包括：主弹体；船尾，与所述主弹体固接，所述船尾上设置有多个减旋翼片，所述多个减旋翼片被配置为当所述弹丸处于以大于预设速度阈值的速度自旋状态时，在离心力的作用下，迅速向远离所述弹丸的轴线的方向弹出，但不离开所述弹体。本申请解决了由于弹丸高速旋转时空气阻力对减旋翼片的作用导致获取的弹丸的运动参数不稳定的技术问题。
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公开(公告)号：CN114296482B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202111680384.2
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开的基于自变增益策略的无人机集群避障方法，通过获取无人机i的位置坐标向量pi、最大速度vmax、最大加速度amax，以及障碍物中心位置坐标向量pobst和障碍物半径robst；根据所述无人机的最大速度vmax、最大加速度amax和所述障碍物半径robst确定所述无人机和所述障碍物的排斥半径rrep；计算所述无人机i和所述障碍物之间的距离L；当所述距离L小于所述排斥半径rrep时，利用自适应控制函数、无人机i的位置坐标向量pi、障碍物中心位置坐标向量pobst调整所述无人机i的速度，以使无人机i避开障碍物。能够通过获取无人机与障碍物的坐标，调整自身速度，实现个体与障碍物之间的碰撞，解决集群系统中无人机的障碍规避问题。
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