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公开(公告)号：CN115139305B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202210922642.1
申请日：2022-08-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种六维力传感器偏移补偿方法及系统，首先采集空载状态下六维力传感器不同姿态的输出值，并获取六维力传感器的实际姿态及实测输出值，之后通过二次插值的方法来得到实时姿态下的六维力传感器的各轴的初始偏移值，通过实测输出值与初始偏移值计算出实际受力值，能够解决六维力传感器的输出值与实际数值偏差过大的问题，进而提高导纳控制的控制精度，且不需要建立复杂的数学模型，就可以得到相对较高的精度，提高了偏移补偿效率。
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公开(公告)号：CN119005556A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410892029.9
申请日：2024-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/006 , G06N5/01 , G06N3/126
Abstract: 本发明公开的一种复杂狭窄环境下多机器人系统协同综合调度方法，属于多机器人系统调度规划技术领域。本发明实现方法如下：设计粒子编码规则；确定粒子群上各粒子的适应度值计算方法；确定迭代过程中粒子的速度和位置更新准则；确定交叉与变异准则；初始化粒子群并开始迭代，得到分配给每个机器人的任务及执行顺序，即获取最终任务分配；确定单个机器人路径规划算法；生成多个机器人的无冲突路径，根据无冲突路径实现多机器人系统的协同综合调度。本发明生成多个机器人的无冲突路径用于四轮独立驱动和独立转向机器人，能够根据现有地图及机器人的位置和朝向信息、机器人需要执行的任务的位置和朝向信息，进行任务分配和无冲突路径规划。
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公开(公告)号：CN118585001A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410529848.7
申请日：2024-04-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明涉及移动平台调平技术领域，具体涉及一种移动平台快速调平系统和方法，能够实现移动平台的快速调平，减少调平所需的调整次数，提高调平效率，且确保调平过程的精确性和稳定性，通过姿态传感器和移动平台模型提前计算出各调平电动缸所需位移，可以减少调平所需的调整次数，提高调平效率；通过自抗扰控制算法对执行器进行实时监控和修正，此算法可以有效抵抗外部干扰和模型不确定性，同时实现位置控制和速度控制，确保调平过程的精确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114915226B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210586157.1
申请日：2022-05-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种超局部模型的永磁同步电机预测控制方法及系统，考虑了包括定子电流、电压相关项和总体扰动项在内的因素，减少预测过程对电机参数的依赖程度，更符合电机的实际运行工况，避免电机的实际工况变化导致参数变化进而导致控制效果降低的问题，提高电流预测的准确度；增强模型的灵活应用性，提升永磁同步电机动控制性能与鲁棒性。本发明取均值作为下一时刻预测的总体扰动项，降低算法运算量的同时，提高稳态性能的补偿精度。本发明系统根据成本函数决定电压矢量及开关状态，控制永磁同步电机的运行，进而获得永磁同步电机实时的运行变量数据，将实时的运行数据反馈至模型计算过程中，实现永磁同步电机系统性能的持续提升。
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公开(公告)号：CN117788860A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311774227.7
申请日：2023-12-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于图像识别的图书封面污损智能检测方法，综合利用多种图像处理技术及智能方法，将采集到的待检测书籍封面图像与无污损的参考书籍封面图像进行匹配对比，检测待测书籍封面是否存在污损并检测污损的位置、大小和形状，为自动借还系统实现污损识别提供了一个高效的技术参考方案；由此可见，本发明是采用一种非接触式的图像检测与分析，检测图书封面中是否存在污损以及污损的位置、大小和形状，从而规范图书借阅者行为，间接加强纸质图书的保护作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116805849A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310625592.5
申请日：2023-05-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/13 , H02P21/00 , H02P21/14 , H02P21/22 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机的连续集模型预测控制方法，包括电流环部分和速度环部分；电流环部分使用非线性自抗扰控制将电流环反馈线性化为一阶积分串联型；速度环部分使用连续集模型预测控制算法来搭建速度环的基本框架，融入模型信息的有限时间扩张状态观测器，并使用模型参考自适应系统辨识的方法适时调整电流补偿系数；本发明能够有效解决连续集模型预测控制中模型的不确定性和计算量大带来的不良影响，提升了永磁同步电机伺服系统的控制性能。
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公开(公告)号：CN115184798B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202210817425.6
申请日：2022-07-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种节能式轮毂电机车轮负荷加载试验装置，底座的支架上滑动设置有安装轴，安装轴的中部安装有轮毂电机，轮毂电机的两侧分别设置有光电编码器和扭矩传感器，轮毂电机的内定子与安装轴固定连接，轮毂电机的外转子与光电编码器、扭矩传感器的内空心转轴固定连接；力传感器一、力传感器二均与安装轴固定连接，安装轴、轮毂电机、光电编码器、扭矩传感器、力传感器一、力传感器二同轴设置；力传感器一与支架上设置的升降元件一连接，力传感器二与支架上设置的升降元件二连接；底座上转动设置有负载机构。本发明采用上述结构的轮毂电机车轮负载加载试验装置，能够解决现有的轮毂电机测试能耗大，加载装置不能模拟多种工况的问题。
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公开(公告)号：CN112052894B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202010910987.6
申请日：2020-09-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/2415 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/084 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开了一种动力舱状态实时监控评价方法，通过多路传感器采集动力舱的多种状态数据；将状态数据按照时间维进行切片；使用带有传感器数据标定模块的卷积神经网络提取数据切片的空间特征；使用带有故障类别解析模块的门控循环神经网络在所述空间特征上进一步提取表征时间的特征序列，进而获得故障参数；依次处理各数据切片，实现故障类型和故障参数的提取；最后根据熵值法，利用当前状态数据下一段时间的故障参数计算出动力舱运行状态的总评价得分。使用本发明能够利用少量的传感器数据一次性获得故障类别和表征故障严重程度的故障参数，计算出代表动力舱运行状态的得分，完成对动力舱状态的监控和评价。
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公开(公告)号：CN115556112A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211336513.0
申请日：2022-10-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的机器人遥操作方法及系统，通过建立数字孪生体模型，根据机器人实际工作环境构建机器人数字运行场景，同时控制机器人和机器人几何模型运动；根据关节运动学模型预测机器人的运动轨迹，并通过机器人实体实时动态和数字孪生体模型的实时特征参数对机器人进行可视化监测，以实现对机器人的遥操作，可以给遥操作者更加直观且快速的视觉反馈，数字孪生体模型与实体机器人同时接受来自操作者的控制指令，操作者可以通过观察数字孪生体模型得到该控制指令的效果。
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公开(公告)号：CN112883656B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110402777.0
申请日：2021-04-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种涉及车辆动力舱的失效风险评价方法，属于自动化检测领域。本发明首先设计了一种可以表示不确定度的变分自编码器，利用仿真环境中的发生不同程度性能退化的检测数据进行有监督预训练，利用真实工作环境中的采样数据进行二次无监督训练，最终能够对动力舱整体的失效风险进行定量评价。本方法能够降低实验获取数据的成本，避免故障实验的危险，对于提高动力舱的安全运行具有借鉴意义。
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