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公开(公告)号：CN116754220B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202310737528.6
申请日：2023-06-21
Applicant: 北京理工大学 , 武汉科技大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G01M13/022 , G01B7/14
Abstract: 本发明公开一种湿式离合器摩擦副高速碰摩运动姿态测量装置，包括湿式离合器包箱、驱动系统、供油系统和测量系统；驱动系统用于驱动湿式离合器包箱内的摩擦副进行转动；供油系统用于向湿式离合器包箱内供给润滑油；测量系统包括转速转矩传感器和电涡流位移传感器，转速转矩传感器安装在驱动系统与湿式离合器包箱之间，电涡流位移传感器安装在湿式离合器包箱内。本发明不仅可以测量高转速下的湿式离合器的碰摩带排转矩值，还可以测量摩擦片和钢片之间的相对位移，从而获得摩擦片的运动姿态，通过本发明可以研究不同工况和设计参数对湿式离合器碰摩带排转矩及摩擦片运动的影响，对提高车辆传动系统功率密度、效率和可靠性具有重大意义。
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公开(公告)号：CN116796433B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202310737570.8
申请日：2023-06-21
Applicant: 北京理工大学 , 武汉科技大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06F30/28 , G06F30/23 , G06N3/126 , G06F111/10 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种湿式离合器的摩擦片表面微织构设计方法及系统，其中方法包括：构建湿式离合器的摩擦片表面微织构形线参数模型；基于摩擦片表面微织构形线参数模型，获取设计变量；对设计变量进行优化，得到湿式离合器摩擦片表面微织构。应用本申请的湿式离合器摩擦片间隙流场刚度系数绝对值大于优化前间隙流场刚度系数值，摩擦片与分离片接近时流体弹性力增大，增强了流体支撑作用，不易发生碰撞接触；应用本申请的湿式离合器摩擦片不仅推迟了高频碰撞发生的线速度，而且显著减小了碰撞发生后的碰撞频率和碰撞强度，继而减小了高速下总带排转矩值。
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公开(公告)号：CN118561205A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410459333.4
申请日：2024-04-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B66F9/075 , B66F17/00 , G06F18/23 , G06Q10/083
Abstract: 本发明公开的一种叉车式移动机器人迭代取货作业方法，属于机器人运动驱动与控制技术领域。本发明实现方法为：利用安装在叉车式移动机器人前方两侧的多线激光雷达获取的机器人前方中间点云估计目标货物在机器人下的横向和角度偏差，控制机器人进行纠偏取货作业，并利用多线激光雷达获取的机器人前方临边点云判断机器人能否正常取货，当无法正常取货时，控制机器人向后纠偏运动，并留下足够的取货纠偏距离，进行再次纠偏取货，通过反复后退和取货的方式消除偏差，能够在横向和角度偏差任意的情况下实现叉车式移动机器人的取货作业。叉车式移动机器人由叉车、基于激光雷达的货物定位定向模块、机器人定位模块、主控制计算机和执行机构组成。
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公开(公告)号：CN117434949A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311431503.X
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种商品车转运机器人多传感器目标对接系统，属于机器人运动驱动与控制技术领域。本发明主要由机器人车架、商品车定位定向模块、机身内部纠偏模块、四周障碍物检测模块、装夹模块组成。机器人车架呈矩形，内含空腔，用于承载商品车。商品车定位定向模块由安装在机器人顶部前方的伺服转台，和安装在伺服转台上的激光雷达、可见光摄像机、红外摄像机组成，实现商品车车身定位定向。机身内部纠偏模块由安装在四个装夹模块夹爪中间的激光雷达组成，实现商品车轮胎定位定向。四周障碍物检测模块由安装在机器人四周激光雷达组成；装夹模块由升降机构、轴距调整机构和夹爪摆动机构组成，通过抱夹轮胎，进而稳定抬起商品车。
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公开(公告)号：CN117346672A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311184286.9
申请日：2023-09-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于单线激光雷达的车轮直径测量方法，属于车轮检测技术领域。本发明实现方法为：将两个单线激光雷达上下固定，并保证其均可扫描到车轮的侧面轮廓且扫描的轮廓平行；在单线激光雷达扫描到车轮齿廓后，获取其所采集到的点云数据，通过坐标变换、滤波等预处理，得到扫描车轮轮廓各点坐标数据；分别提取上下两个单线激光雷达扫描的车轮轮廓两个边界点坐标；通过车轮轮廓两个边界点坐标计算得到两个单线激光雷达扫描到的车轮廓线长度，根据两个单线激光雷达的高度差、两个单线激光雷达各自扫描到的车轮轮廓线长度能够测算出车轮的直径。本发明具有测量速度快、精度高、适用性强，且测量精度受安装误差影响小的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118231748A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410244214.7
申请日：2024-03-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M10/056 , H01M10/058
Abstract: 本发明涉及一种多孔环氧树脂结构电解质及其制备方法和应用。所述方法：将环氧树脂与致孔剂混合并搅拌均匀，然后加入固化剂并搅拌均匀，得到混合物；将混合物除泡后置于模具中进行固化，得到固化物；将固化物脱模之后用水进行浸泡，再经冷冻干燥，得到结构电解质前驱体；将结构电解质前驱体浸泡在电解液中活化，制得多孔环氧树脂结构电解质。本发明使用反应诱导相分离法，以适用于复合材料的基体树脂为基体，不参与固化反应的非良溶剂为致孔剂，并通过添加碳纳米纤维或Zn‑Co双金属氧化物修饰碳纳米纤维明显改善了相分离界面，得到了具有高力学性能和高离子电导率的结构电解质，适用于结构储能复合材料。
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公开(公告)号：CN117538883A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311435005.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S17/06 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开的一种基于单线激光雷达的车轮定位精准检测方法，属于应用于商品车智能转运和自动泊车中的车轮定位检测领域。本发明实现方法为：将单线激光雷达安装在指定位置，定义位置坐标原点坐标。检测到车轮后启动单线激光雷达检测功能，车轮停止后获取采集到的原始点云数据。对采集原始点云数据由极坐标系转为笛卡尔坐标系并对其进行区域提取，将指定区域的坐标转换后点云数据进行阈值滤波，根据数据中的边界阈值得到车轮定位的相关数据。通过数据处理确定车轮的定位位置，即实现车轮定位精准检测。本发明有扫描速度快、分辨率强、检测效率较高、安装方便的优点。
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公开(公告)号：CN117406735A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311431533.0
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/661 , G05D1/633 , G05D105/20
Abstract: 本发明公开的一种多信息反馈的商品车转运AGV自主搬运控制方法，属于机器人运动驱动与控制技术领域。本发明实现方法为：商品车转运AGV顶部的多线激光雷达远距离扫描商品车车身和AGV空腔内部的单线激光雷达近距离扫描商品车轮胎，实现AGV对商品车远距离定位定向，近距离纠偏，从而精准对接商品车；路径进行从前往后和从后往前的速度规划，提高商品车转运AGV运动平稳性；根据AGV移动方向获取障碍物检测范围框，实现AGV可以检测有效障碍物；云端规划AGV取车和放车路径，车端感知系统获取外界信息，车端执行机构完成商品车转运作业，充分发挥云端运算能力，使得车端更轻量，更安全。本发明实现了商品车转运AGV面对汽车码头商品车转运任务的全自动化无人化作业。
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公开(公告)号：CN117389273A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311433764.5
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种商品车转运AGV自主作业系统，属于商品车转运领域。本发明主要由商品车TOS模块、云端调度模块、车端控制模块、智能感知模块、运动驱动模块组成。云端调度模块接收商品车TOS模块所下发的命令，并与车端控制模块进行信息交互。车端控制模块优先与云端调度模块信息流交互，在失去与云端调度模块通信后可直接与商品车TOS模块信息流交互，在接收云端调度模块或商品车TOS模块信号后，通过智能感知模块采集车体信息和环境信息，形成控制命令下发到运动驱动模块。本发明能够提高车端的高度自主化和智能化，可显著提升码头作业效率。
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公开(公告)号：CN117389272A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311431713.9
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/661 , G05D105/20
Abstract: 一种基于多线激光雷达的商品车整齐停放的装置及方法，属于机器人运动驱动与控制技术领域。通过云端调度系统规划机器人放车位置，机器人将实际放车位置上传云端调度系统，辅助云端调度系统规划下一次机器人放车位置；远距离利用机器人顶部的多线激光雷达定位定向前方停靠商品车，实现与前方停靠商品车对齐；中间路段利用机器人前方左右两侧的多线激光雷达纠偏，实现与左右停靠商品车保持适当间距；近距离利用机器人前方左右两侧的多线激光雷达检测与前方停靠商品车的距离，确定机器人停车位置。本发明适用于机器人运动驱动、物流及仓储等领域，提高密停区商品车的停放数量，降低劳动强度，提高工作效率和工作精度。
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