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公开(公告)号：CN117538895A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311435195.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S17/88 , G01S17/931 , G05D1/43 , G05D1/689
Abstract: 本发明涉及一种基于线激光雷达的商品车自动对接方法，属于AGV定位技术领域。本发明根据实际工况调整单线激光雷达位置高度以扫描到车轮的侧面轮廓；根据前端和后端单线激光雷达识别车轮侧面轮廓的顺序判断对接方式，利用前端单线激光雷达所识别到的车轮轮廓线中心点与雷达中心点前后距离减速和停车；利用后端单线激光雷达所识别到的车轮轮廓线中心点与雷达中心点前后距离，调整在两个单线激光雷达前后移动导轨的位置，以实现对不同轴距商品车的车轮定位，进而实现商品车和AGV转运车精准对接，便于进行后续的取车转运等工作。本发明具有对接速度快，对接精度高，且工作效率高等优势，可适用于轿车、SUV和皮卡等不同车型，具有较高的推广应用价值。
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公开(公告)号：CN116704039A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310159628.5
申请日：2023-02-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种适用于多种标定方法的栅格式热红外相机标定板，属于红外相机标定技术领域。本发明包括底板、隔热板、标定单元、调温电热膜和标定板控制器。所述底板为内凹的隔热板组成，底板的每个侧边设有用于标定热红外相机参数的尺寸标记，且底板的每个侧边开有用于调温电热膜的布线的凹槽。所述隔热板用于相邻标定单元之间的隔热。所述标定单元为用于形成栅格式热红外相机标定板的基本单元。调温电热膜用于标定单元的加热。标定板控制器用于控制标定图案的生成和温度调节。本发明将整块热红外相机标定板进行栅格式单元划分，通过控制不同标定单元是否工作以及相应工作温度，提高热红外相机标定精度和对不同标定方法的自适应能力。
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公开(公告)号：CN116123940A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211374706.5
申请日：2022-11-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种弱地空通讯环境下的火箭地面自主回收系统，属于火箭回收控制技术领域。系统包括感知子系统、地面跟踪子系统和承接平台，可在复杂地形下自主实现对火箭的可靠识别、快速精确跟踪、以及平稳柔顺承接。在弱地空通讯环境下，地面自主回收系统获取粗略的运载火箭预定落点位置，在到达降落地点后，系统主动搜索空中目标实现自主回收，为运载火箭回收提供了一种新方法，助于推动运载火箭实现重复使用。本发明可以通过运载火箭距离的远近调整工作模式，通过多源信息融合实现弱地空通讯下对火箭的高精度识别以及定姿定位。
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公开(公告)号：CN118561205A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410459333.4
申请日：2024-04-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B66F9/075 , B66F17/00 , G06F18/23 , G06Q10/083
Abstract: 本发明公开的一种叉车式移动机器人迭代取货作业方法，属于机器人运动驱动与控制技术领域。本发明实现方法为：利用安装在叉车式移动机器人前方两侧的多线激光雷达获取的机器人前方中间点云估计目标货物在机器人下的横向和角度偏差，控制机器人进行纠偏取货作业，并利用多线激光雷达获取的机器人前方临边点云判断机器人能否正常取货，当无法正常取货时，控制机器人向后纠偏运动，并留下足够的取货纠偏距离，进行再次纠偏取货，通过反复后退和取货的方式消除偏差，能够在横向和角度偏差任意的情况下实现叉车式移动机器人的取货作业。叉车式移动机器人由叉车、基于激光雷达的货物定位定向模块、机器人定位模块、主控制计算机和执行机构组成。
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公开(公告)号：CN117434949A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311431503.X
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种商品车转运机器人多传感器目标对接系统，属于机器人运动驱动与控制技术领域。本发明主要由机器人车架、商品车定位定向模块、机身内部纠偏模块、四周障碍物检测模块、装夹模块组成。机器人车架呈矩形，内含空腔，用于承载商品车。商品车定位定向模块由安装在机器人顶部前方的伺服转台，和安装在伺服转台上的激光雷达、可见光摄像机、红外摄像机组成，实现商品车车身定位定向。机身内部纠偏模块由安装在四个装夹模块夹爪中间的激光雷达组成，实现商品车轮胎定位定向。四周障碍物检测模块由安装在机器人四周激光雷达组成；装夹模块由升降机构、轴距调整机构和夹爪摆动机构组成，通过抱夹轮胎，进而稳定抬起商品车。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117346672A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311184286.9
申请日：2023-09-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于单线激光雷达的车轮直径测量方法，属于车轮检测技术领域。本发明实现方法为：将两个单线激光雷达上下固定，并保证其均可扫描到车轮的侧面轮廓且扫描的轮廓平行；在单线激光雷达扫描到车轮齿廓后，获取其所采集到的点云数据，通过坐标变换、滤波等预处理，得到扫描车轮轮廓各点坐标数据；分别提取上下两个单线激光雷达扫描的车轮轮廓两个边界点坐标；通过车轮轮廓两个边界点坐标计算得到两个单线激光雷达扫描到的车轮廓线长度，根据两个单线激光雷达的高度差、两个单线激光雷达各自扫描到的车轮轮廓线长度能够测算出车轮的直径。本发明具有测量速度快、精度高、适用性强，且测量精度受安装误差影响小的优点。
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公开(公告)号：CN116394751A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202211672820.6
申请日：2022-12-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于车辆踏板自动控制的力位一体化执行机构，属于汽车试验设备技术领域。本发明包括力位一体化电动缸以及踏板连接工装，力位一体化电动缸包括：伺服电机、传动组件、活塞杆、缸体、密封垫圈、传感器、以及电气接口，踏板连接工装包括：花键丝杆、花键丝杆螺母、固定螺母以及U型连接件；伺服电机的内部转子与丝杠一体化连接，花键丝杆螺母与活塞杆的伸出端固定连接，车辆踏板与踏板连接工装通过U型连接件紧密贴合；本发明通过伺服电机转子与丝杠一体化连接，减少连接组件的摩擦，提高传动效率；电动缸内部通过集成力传感器，实现高精度的力位一体化闭环控制；通过踏板连接工装，能够限制作用力的方向，降低踏板损坏的概率。
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公开(公告)号：CN117538883A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311435005.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S17/06 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开的一种基于单线激光雷达的车轮定位精准检测方法，属于应用于商品车智能转运和自动泊车中的车轮定位检测领域。本发明实现方法为：将单线激光雷达安装在指定位置，定义位置坐标原点坐标。检测到车轮后启动单线激光雷达检测功能，车轮停止后获取采集到的原始点云数据。对采集原始点云数据由极坐标系转为笛卡尔坐标系并对其进行区域提取，将指定区域的坐标转换后点云数据进行阈值滤波，根据数据中的边界阈值得到车轮定位的相关数据。通过数据处理确定车轮的定位位置，即实现车轮定位精准检测。本发明有扫描速度快、分辨率强、检测效率较高、安装方便的优点。
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公开(公告)号：CN117406735A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311431533.0
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/661 , G05D1/633 , G05D105/20
Abstract: 本发明公开的一种多信息反馈的商品车转运AGV自主搬运控制方法，属于机器人运动驱动与控制技术领域。本发明实现方法为：商品车转运AGV顶部的多线激光雷达远距离扫描商品车车身和AGV空腔内部的单线激光雷达近距离扫描商品车轮胎，实现AGV对商品车远距离定位定向，近距离纠偏，从而精准对接商品车；路径进行从前往后和从后往前的速度规划，提高商品车转运AGV运动平稳性；根据AGV移动方向获取障碍物检测范围框，实现AGV可以检测有效障碍物；云端规划AGV取车和放车路径，车端感知系统获取外界信息，车端执行机构完成商品车转运作业，充分发挥云端运算能力，使得车端更轻量，更安全。本发明实现了商品车转运AGV面对汽车码头商品车转运任务的全自动化无人化作业。
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公开(公告)号：CN117389273A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311433764.5
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种商品车转运AGV自主作业系统，属于商品车转运领域。本发明主要由商品车TOS模块、云端调度模块、车端控制模块、智能感知模块、运动驱动模块组成。云端调度模块接收商品车TOS模块所下发的命令，并与车端控制模块进行信息交互。车端控制模块优先与云端调度模块信息流交互，在失去与云端调度模块通信后可直接与商品车TOS模块信息流交互，在接收云端调度模块或商品车TOS模块信号后，通过智能感知模块采集车体信息和环境信息，形成控制命令下发到运动驱动模块。本发明能够提高车端的高度自主化和智能化，可显著提升码头作业效率。
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