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公开(公告)号：CN103090852A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201110340318.0
申请日：2011-11-01
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01C9/10
Abstract: 本发明涉及测量系统，具体地说是一种利用编码器测量偏转角度的角度测量装置，包括吊绳、夹轮座、内层转动块、外层转动块、角度座、内层转动角度测量编码器及外层转动角度测量编码器，内层转动块通过第一转动轴可相对转动地安装在外层转动块上，外层转动块通过第二转动轴可相对转动地与角度座相连；内层转动块上设有与其连动的夹轮座，夹轮座上安装有夹轮；角度座的顶部固定有试验物体，吊绳的一端连接于试验物体上，另一端由夹轮座上的夹轮中间穿过、连接有跟随运动装置，吊绳通过夹轮夹紧；第一转动轴及第二转动轴上分别连接有内层转动角度测量编码器及外层转动角度测量编码器。本发明具有测量精度高，结构简单，安装方便，便于维护的优点。
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公开(公告)号：CN102444689A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201010500737.1
申请日：2010-10-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F16F15/28
Abstract: 本发明涉及航天实验的重力平衡系统，具体地说是一种月表探测器地面实验系统的重力平衡单轨吊挂装置，包括吊绳、滑动装置、导轨及夹具，其中导轨通过支撑杆可转动地与安装在重力平衡系统上的夹具相连接，在导轨上连接有可沿导轨滑动的滑动装置，所述吊绳的一端连接在重力平衡系统上，另一端与滑动装置相连。本发明采用弧形滑动导轨装置，能在不改变原有重力平衡系统结构的基础上，使吊挂力的作用点在重力平衡系统做任何状态变化时，都作用在重力平衡系统的质心上。
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公开(公告)号：CN102442437A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201010500736.7
申请日：2010-10-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及航天实验的重力平衡系统，具体地说是一种月表探测器地面实验系统的重力平衡吊挂装置，包括相互垂直、上下设置的两个滑动导轨装置，每个滑动导轨装置均包括滑动装置及导轨，其中下层滑动导轨装置的导轨固定在重力平衡系统上，上层滑动导轨装置安装在下层滑动导轨装置的滑动装置上、随下层滑动导轨装置的滑动装置沿下层导轨运动；所述上层滑动导轨装置的滑动装置可沿上层导轨运动，该上层滑动导轨装置的滑动装置上连接有与重力平衡系统相连的吊绳。本发明的双弧形滑动导轨装置，能在不改变原有重力平衡系统结构的基础上，使吊挂力的作用点在重力平衡系统做任何状态变化时，都作用在重力平衡系统的质心上。
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公开(公告)号：CN101956530A
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910012538.3
申请日：2009-07-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及石油井下钻孔设备，具体地说是一种通过一次下井即可完成钢套管壁及水泥和岩石层开孔的石油钻井井下水平开孔钻具，包括执行机构及与其密封连接的动力源，执行机构分为内、中、外三层，包括了对钢套管壁钻孔的钻具及对水泥层和岩石开孔的导向器，两者通过定位液压缸驱动往复移动，使得一次下井即可完成钢套管壁及水泥和岩石层的水平钻孔，大大提高了井下水平开孔的效率；动力源通过油管向执行机构提供动力，油管与密封连接件之间密封好，不需要专门对电机和电池及电线进行密封。本发明设备结构简单，操作方便，成本低。
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公开(公告)号：CN119469184A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411607707.9
申请日：2024-11-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于路径规划领域，具体来说是一种基于Voronoi图的救援机器人多约束路径规划方法。包括以下步骤：构建Voronoi图：根据已知的全局二维栅格地图构建Voronoi图。初始路径/轨迹搜索：在Voronoi图中利用A*算法构建一个从起点到终点的初始可行路径，并将该路径使用三次样条曲线拟合，得到初始轨迹。构建优化函数：根据任务需求，构建合适的轨迹优化函数。轨迹优化：以初始轨迹的控制点作为待优化变量，以最小化优化函数作为优化目标，对初始轨迹进行优化。本发明融合了Voronoi图和优化算法的优点，相比于传统的全局路径规划方法，具有时间效率高、鲁棒性强和灵活性强的特点，是一种适用于大尺度、复杂环境中的全局路径规划任务的解决方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115783317B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202211503483.8
申请日：2022-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及空间地面仿真实验系统，具体地说是一种多自由度空间机械臂重力平衡悬吊装置，夹持滚动内环固定在空间机械臂连杆上，滚动轴承安装环与夹持滚动内环通过滚动轴承连接，关节轴承座与滚动轴承安装环连接，关节轴承与关节轴承座通过球铰副进行连接，铅锤吊杆固定在上下关节轴承中间，调节轴与上方关节轴承用球铰副连接，顶部轴承座与横梁固定，悬吊轴穿过悬吊环与顶部轴承座固定。本发明的夹持滚动内环夹持着空间机械臂，并随空间机械臂进行运动，当空间机械臂在三维空间内的位姿发生变化，滚动轴承和球铰副自由变化，使铅锤吊杆始终垂直，并确保钢丝绳延长线始终通过夹持滚动内环的质心，以提高空间机械臂重力平衡的精度。
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公开(公告)号：CN114036643B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111325118.8
申请日：2021-11-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F18/23213 , G06F111/10
Abstract: 本发明涉及一种变形舱段数字孪生体建模方法，涉及逆向建模领域。该方法针对三维激光扫描设备扫描得到的变形舱段的点云数据，对其进行数据处理、特征提取和模型构建。通过使用NX软件提供的二次开发接口，采用C语言作为优选的开发语言进行程序化建模。构建得到的舱段数体孪生体可以为变形舱段虚拟装配对接模型的构建提供虚拟模型基础，为装配过程的部件选配和路径寻优提供数据模型。通过使用NX二次开发程序完成变形舱段数字孪生体的构建，可以将建模过程流程化、规范化，帮助减少重复性操作，提高建模效率，便于用户掌握整个建模流程。
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公开(公告)号：CN115783317A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211503483.8
申请日：2022-11-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及空间地面仿真实验系统，具体地说是一种多自由度空间机械臂重力平衡悬吊装置，夹持滚动内环固定在空间机械臂连杆上，滚动轴承安装环与夹持滚动内环通过滚动轴承连接，关节轴承座与滚动轴承安装环连接，关节轴承与关节轴承座通过球铰副进行连接，铅锤吊杆固定在上下关节轴承中间，调节轴与上方关节轴承用球铰副连接，顶部轴承座与横梁固定，悬吊轴穿过悬吊环与顶部轴承座固定。本发明的夹持滚动内环夹持着空间机械臂，并随空间机械臂进行运动，当空间机械臂在三维空间内的位姿发生变化，滚动轴承和球铰副自由变化，使铅锤吊杆始终垂直，并确保钢丝绳延长线始终通过夹持滚动内环的质心，以提高空间机械臂重力平衡的精度。
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公开(公告)号：CN114241169A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111476224.6
申请日：2021-12-06
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于增强现实的复杂易变形舱段对接可视化装配辅助方法，涉及智能装配领域。该方法利用实测的舱段三维模型构建虚拟装配仿真环境，进行配合间隙及干涉状态检测；采用装配路径智能优化算法，通过标准通讯接口协议与虚拟装配仿真环境进行信息交互，完成最优装配路径规划；将装配引导路径和视觉检测得到的实际装配路径以3D图像、路径偏差数值等形式叠加到虚实配准后的增强现实环境中，实现可视化智能装配辅助功能。本发明可解决复杂易变形舱段对接过程中频繁出现的卡死错位等装配难题，降低对操作人员经验技能的依赖，大幅提高装配效率及一次装配成功率。
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公开(公告)号：CN110967100B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201911313545.7
申请日：2019-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及重量检测设备，具体的说是一种在线重量检测装置。包括基础架体、线体接触组件、产品托盘、电子天平、升降驱动单元、横向驱动单元、固定支撑架以及升降支撑机构；电子天平设置于基础架体的底部；固定支撑架设置于电子天平上；线体接触组件设置于基础架体的顶部，产品托盘设置于线体接触组件上；升降支撑机构与固定支撑架滑动连接；升降驱动单元设置于基础架体上，用于驱动升降支撑机构的升降；横向驱动单元设置于固定支撑架的上方，用于承接升降支撑机构，并且将被测物体的重量传输至电子天平上。本发明采用非接触式检测手段，在检测过程中电子天平是固定的，满足筒状物体重量的在线自动、高效检测。
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