公开(公告)号：CN101311047B

公开(公告)日：2011-04-06

申请号：CN200810069618.8

申请日：2008-05-04

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 郑太雄 ,  冯辉宗 ,  李锐 ,  李银国 ,  王平 ,  郭文浩

IPC: B60T8/17 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明请求保护一种基于最小二乘支持向量机(LS-SVM)的汽车制动防抱死系统控制方法，涉及汽车电子控制技术领域，它利用4个车轮的轮速峰值估算车身减速度，根据车身减速度计算车身参考车速，然后计算得到车轮的参考滑移率；根据车轮的角速度计算车轮的角减速度。分别将每个车轮的角速度和参考滑移率作为输入构建最小二乘支持向量机控制器，计算每个车轮的期望制动压力，根据期望制动压力采用脉宽调制方法控制电磁阀通断时间，从而控制制动压力，实现安全制动。该方法适用于汽车制动防抱死系统(ABS)的控制。

公开(公告)号：CN101364110B

公开(公告)日：2010-08-18

申请号：CN200810232813.8

申请日：2008-09-28

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 郑太雄 ,  李银国 ,  冯辉宗 ,  李锐 ,  郭文浩

IPC: G05B19/418 ,  H04L12/28

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本发明请求保护一种多自主机器人协同作业控制方法，涉及自动控制领域。本发明针对现有技术多机器人不能实现真正意义上的协同控制，效率较低，不能适应复杂任务的缺陷，设计了一种在无线传感器网络的支持下，控制中心根据待执行任务对象的状态、位置以及机器人的能力、所处位置，对各个机器人制定协同作业任务分配方案，实现对多机器人进行协同控制。其目的在于使机器人在只配备无线传感器，不占用其他网络资源的情况下，在控制中心统一调配下实现协同作业。本发明用于在较大范围内在真正意义上实现多机器人工协同作业。

公开(公告)号：CN101414188A

公开(公告)日：2009-04-22

申请号：CN200810233200.6

申请日：2008-12-03

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 郑太雄 ,  冯辉宗 ,  李银国 ,  郭文浩 ,  蒋国英 ,  杨勇

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明提供一种基于CCP协议的汽车ABS ECU在线标定系统，包括相互连接的上位主机和下位机，所述上位主机包括数据保存模块、数据分析模块、控制参数优化模块、控制参数标定模块和上位机CCP命令处理器；所述下位机为汽车ABS ECU，包括算法模块和数据通讯模块；本发明还提供了一种基于CCP协议的汽车ABS ECU在线标定方法；本发明把CCP协议引入到汽车ABS ECU标定系统的设计中，实现了ABS制动系统控制参数的在线优化和修改，还利用CCP协议的实时消息处理机制，对控制参数的进行实时监测，克服了现有开发方法中参数修改困难、开发周期长、可操作性差等问题。