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公开(公告)号：CN108494203B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN201810566865.2
申请日：2018-06-05
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度球形电机及其减速机构，包括转子、永磁体、保持架、滚珠、输出壳体、标签、固定磁铁、定子支座和电磁铁；转子表面均匀镶嵌若干个标签；永磁体连接于转子的阶梯孔内；保持架嵌套在转子外侧；保持架的固定磁铁座中放置一个固定磁铁；输出壳体嵌套在保持架外侧；滚珠放置于保持架的滚珠通孔中，外表面分别与转子的外表面和输出壳体的内表面接触；定子支座的电磁铁座内部固定有电磁铁，相邻两个电磁铁的磁极方向相反，电磁铁与永磁体配合；定子支座内表面均匀布置若干个位置传感器，位置传感器与标签配合；定子支座的磁铁座中放置一个固定磁铁，与保持架中的固定磁铁相互配合。该电机结构简单紧凑，集成度高，通用性强。
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公开(公告)号：CN110077184B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910420471.0
申请日：2019-05-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为一种麦克纳姆轮全向移动机器人独立悬架结构，包括悬架底板，该悬架底板上配合装设有电机减速器、L型支座、联轴器、输出轴、车轴用轴承座、减震装置；所述电机减速器通过联轴器与输出轴的一端相连，输出轴的另一端与一麦克纳姆轮相固定连接设置；所述悬架结构还包括扭簧、扭簧轴、L型连接件及扭簧轴用轴承座，扭簧轴用轴承座内安装扭簧轴用轴承，扭簧轴用轴承的轴线与车轴用轴承轴线平行；所述扭簧轴一端通过L型连接件固定于车体上，另一端插入扭簧轴用轴承的内圈中，扭簧套设在扭簧轴上，扭簧一端固定在L型连接件上，另一端固定于悬架底板上。本发明利用弹簧阻尼减震器加上扭簧进行双重减震，使得减震效果更好，机器人运动更稳定。
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公开(公告)号：CN117001664A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310996886.9
申请日：2023-08-09
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种立面移动机械臂系统防倾覆检测及控制方法，其技术特点是包括建立立面坐标条件下的机械臂的动力学模型；根据机械臂的动力学模型，联合立面移动平台建立立面移动机械臂系统动力学模型，采用TOM倾覆力矩方法建立倾覆稳定性评价模型；在立面移动平台移动过程中，通过倾覆力矩判断立面移动机械臂系统防倾覆的稳定性；如果立面移动机械臂系统的倾覆力矩超过设定的倾覆阈值，控制机械臂主动改变位姿。本发明能够准确地判断出立面移动机械臂系统倾覆的可能性以及倾覆的方向，进而控制机械臂主动改变位姿，降低了系统倾覆风险，有效地提升了立面移动机械臂系统的倾覆稳定性，提高了系统的环境适应能力，可广泛用于爬壁机器人领域。
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公开(公告)号：CN116984262A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310980440.7
申请日：2023-08-07
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为基于机器视觉的水果外观品质分级方法及自动分选装置。装置包括水果传送组件、视觉检测组件和水果分选组件；水果传送组件将待分选水果传送至水果分选组件，在传送过程中视觉检测组件从俯视和仰视两个方向采集待分选水果上、下部分的外观图像。方法对图像的目标区域进行裁剪，提取图像的特征点；然后，对每张图像进行网格划分，将水果上半部分的外观图像的最后一行与水果下半部分的外观图像的第一行对应网格内的特征点进行匹配，得到若干个特征点对，并对特征点对进行筛选，根据筛选得到的特征点对拼接两张图像；最后，根据拼接得到的图像进行外观缺陷识别，计算HSV色度值和最大果径，根据检测结果和计算结果进行分级。将短距离传输、图像采集、水果分级和分选集为一体，实现了水果表面的无死角检测。
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公开(公告)号：CN107310645B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201710644255.5
申请日：2017-08-01
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/108 , B62D55/265
Abstract: 本发明涉及一种减震可调的爬壁机器人，包括安装板，在安装板的上下两侧分别设有上壳体和下壳体，且上壳体和下壳体通过卡接装置相连接，其主要技术特点是：在安装板一端对称安装有减速电机，减速电机的输出端连接有主动轴，在安装板的另一端两侧转动安装有从动轴，从动轴和主动轴上均套接有传动轮，每侧的传动轮之间通过履带连接，在履带的内圈安装有减震装置，在履带的外圈安装有磁铁片。本发明设计合理，不仅较好地实现了减震效果，避免机器人在移动过程中受到较大冲击，使机器人稳定作业，提升使用寿命，而且还可以调节减震的软硬程度，适应不同路况，既有利于提速，又有利于减震，提高了其适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107053245B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201710144821.6
申请日：2017-03-13
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种旋转型变刚度柔性关节，其特征在于该关节包括驱动盘、端盖、扭簧、异形齿轮组、标准齿轮组、轴一、轴二、输出轴、轴端固定架、蜗杆、蜗轮、直流减速电机、联轴器、连接板、蜗杆固定块、卡簧、电机安装座、固定块和轴承座；所述驱动盘与端盖固定，驱动盘端部直接通过减速器与外部电机连接，作为柔性关节的输入；驱动盘内部设置有轴承座和轴端固定架，轴承座和驱动盘为一体结构，驱动盘与端盖通过螺栓连接作为关节的外壳；轴端固定架的两端通过固定块固定在驱动盘上，在端盖与轴端固定架之间通过深沟球轴承固定输出轴，输出轴与外部构件连接；轴一与轴二分别通过深沟球轴承、轴承座固定于驱动盘与端盖上。
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公开(公告)号：CN111222512B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201911391140.5
申请日：2019-12-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及一种适用于储罐金属立面表面场景的深度学习语义分割方法，其技术特点是：采集制作储罐金属立面表面场景的数据集；构建包括输入层、卷积层、反卷积层、SoftMax层和输出层的语义分割网络模型；对储罐金属立面表面场景的数据集进行预处理，得到训练数据集和测试数据集；根据训练数据集和测试数据集对语义分割网络模型进行训练并生成图像。本发明针对储罐金属里面表面场景数据特点通过构建深度学习语义分割网络，语义分割综合了图像分割任务和物体识别任务，对图像进行像素级别的分类，返回带有语义信息的分割图像，将其应用爬壁机器人上，能够更加灵活可靠地完成各项工作。
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公开(公告)号：CN110322977B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910618641.6
申请日：2019-07-10
Applicant: 河北工业大学
IPC: G21C17/035 , G01F23/00
Abstract: 本发明为一种核电堆芯水位监测系统的可靠性分析方法，该分析方法包括：步骤一，将水位监测系统按照电流及信号传递过程分成多个功能单元，建立水位监测系统结构图；步骤二，在对核电堆芯水位监测系统进行分析之后，结合对水位监测系统的关键功能是否有影响具体应用，对系统划分成四个状态，建立水位监测系统的Markov模型；步骤三，代入Markov模型的相关参数，求解系统中各个单元处于步骤二中各个状态的概率分布；步骤四，画出水位监测系统的对应GO图，并将各功能单元的各状态的概率分布代入GO图，求解系统各状态的概率分布及系统的可用度。该方法能够客观真实的评价其水位监测系统的可靠性，预防因其系统可能的可靠性不足而引起的一系列严重后果。
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公开(公告)号：CN111361654A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811586598.1
申请日：2018-12-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种防倾覆爬壁机器人。所述防倾覆爬壁机器人包括：机架；第一履带驱动模块和第二履带驱动模块，所述第一履带驱动模块和所述第二履带驱动模块沿第一方向间隔开地设在所述机架上；检测模块，所述检测模块设在所述机架上；和第一磁吸附模块，所述第一磁吸附模块可转动地设在所述机架上，所述第一磁吸附模块在所述第一方向上位于所述第一履带驱动模块与所述第二履带驱动模块之间，其中所述第一磁吸附模块具有非轴对称结构或者所述第一磁吸附模块的对称轴与所述第一磁吸附模块的转动轴线间隔开。
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公开(公告)号：CN111222512A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911391140.5
申请日：2019-12-30
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种适用于储罐金属立面表面场景的深度学习语义分割方法，其技术特点是：采集制作储罐金属立面表面场景的数据集；构建包括输入层、卷积层、反卷积层、SoftMax层和输出层的语义分割网络模型；对储罐金属立面表面场景的数据集进行预处理，得到训练数据集和测试数据集；根据训练数据集和测试数据集对语义分割网络模型进行训练并生成图像。本发明针对储罐金属里面表面场景数据特点通过构建深度学习语义分割网络，语义分割综合了图像分割任务和物体识别任务，对图像进行像素级别的分类，返回带有语义信息的分割图像，将其应用爬壁机器人上，能够更加灵活可靠地完成各项工作。
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