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公开(公告)号：CN110434828B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201910850150.4
申请日：2019-09-10
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种大型金属立面越障爬壁机器人，该机器人包括多个车架模块、在每个车架模块上对称安装的轮足复合式驱动模块、用于连接相邻两个车架模块的车架连接模块、安装在每个车架模块上的复合式变磁力吸附模块；所述车架连接模块包括：连接壳体、上部橡胶、下部橡胶、半截式滚针轴承、连接件、固定塞，所述连接壳体位于车架模块的相应位置上，连接壳体内的空腔具有恰好容纳连接件与半截式滚针轴承装配后的圆柱形部分，在圆柱形部分的外侧为与连接件横梁形状相配合的矩形腔部分，连接件横梁与连接壳体的矩形腔部分的上下表面之间具有间隙；固定塞与相应的车架模块固连。该机器人具有轮优秀的越障能力，能满足机器人在复杂环境下运动并作业的需求。
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公开(公告)号：CN110531863A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910876138.0
申请日：2019-09-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于超级电容感知原理的柔性触觉手套及其制备方法，该触觉手套包括手套本体和设置在手套本体手掌和各手指指腹位置的柔性传感器层；柔性传感器层包括上电极层、下电极层及放置在上下电极层之间的离子纤维层，离子纤维层的上下表面分别紧贴上电极层的下表面、下电极层的上表面，上电极层、下电极层和离子纤维层三者的边缘固定在一起。该触觉手套整个手掌面均覆盖有阵列式的传感器单元，传感器单元的分布密度较高，可以精确感知触觉手套整个手掌和手指的压力分布。
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公开(公告)号：CN110531863B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201910876138.0
申请日：2019-09-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种基于超级电容感知原理的柔性触觉手套及其制备方法，该触觉手套包括手套本体和设置在手套本体手掌和各手指指腹位置的柔性传感器层；柔性传感器层包括上电极层、下电极层及放置在上下电极层之间的离子纤维层，离子纤维层的上下表面分别紧贴上电极层的下表面、下电极层的上表面，上电极层、下电极层和离子纤维层三者的边缘固定在一起。该触觉手套整个手掌面均覆盖有阵列式的传感器单元，传感器单元的分布密度较高，可以精确感知触觉手套整个手掌和手指的压力分布。
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公开(公告)号：CN111222512B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201911391140.5
申请日：2019-12-30
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及一种适用于储罐金属立面表面场景的深度学习语义分割方法，其技术特点是：采集制作储罐金属立面表面场景的数据集；构建包括输入层、卷积层、反卷积层、SoftMax层和输出层的语义分割网络模型；对储罐金属立面表面场景的数据集进行预处理，得到训练数据集和测试数据集；根据训练数据集和测试数据集对语义分割网络模型进行训练并生成图像。本发明针对储罐金属里面表面场景数据特点通过构建深度学习语义分割网络，语义分割综合了图像分割任务和物体识别任务，对图像进行像素级别的分类，返回带有语义信息的分割图像，将其应用爬壁机器人上，能够更加灵活可靠地完成各项工作。
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公开(公告)号：CN111222512A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201911391140.5
申请日：2019-12-30
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种适用于储罐金属立面表面场景的深度学习语义分割方法，其技术特点是：采集制作储罐金属立面表面场景的数据集；构建包括输入层、卷积层、反卷积层、SoftMax层和输出层的语义分割网络模型；对储罐金属立面表面场景的数据集进行预处理，得到训练数据集和测试数据集；根据训练数据集和测试数据集对语义分割网络模型进行训练并生成图像。本发明针对储罐金属里面表面场景数据特点通过构建深度学习语义分割网络，语义分割综合了图像分割任务和物体识别任务，对图像进行像素级别的分类，返回带有语义信息的分割图像，将其应用爬壁机器人上，能够更加灵活可靠地完成各项工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110434896B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201910850161.2
申请日：2019-09-10
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明越障爬壁机器人复合式变磁力吸附模块，包括丝杠组件及吸附组件，丝杠组件采用电机‑带轮‑带‑带轮‑丝杠螺母‑丝杠的动力传递方式由丝杠螺母带动丝杠上下移动，进而带动吸附组件在车架外上下移动。本发明解决现有永磁爬壁机器人在大型金属立面作业时存在的磁力不可变问题，通过丝杠机构逆运动的应用，改善了以往永磁式爬壁机器人的永磁吸附机理，使机器人在越障过程中，磁铁磁力可随壁面障碍形状改变而改变，全地形适应性更加优良。改善了复合式变磁力吸附模块磁感线分布，提高了机器人运行期间的稳定性及安全性。通过运用电磁铁，更易于调节复合式变磁力吸附模块所产生的吸附力。
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公开(公告)号：CN110434896A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910850161.2
申请日：2019-09-10
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明越障爬壁机器人复合式变磁力吸附模块，包括丝杠组件及吸附组件，丝杠组件采用电机-带轮-带-带轮-丝杠螺母-丝杠的动力传递方式由丝杠螺母带动丝杠上下移动，进而带动吸附组件在车架外上下移动。本发明解决现有永磁爬壁机器人在大型金属立面作业时存在的磁力不可变问题，通过丝杠机构逆运动的应用，改善了以往永磁式爬壁机器人的永磁吸附机理，使机器人在越障过程中，磁铁磁力可随壁面障碍形状改变而改变，全地形适应性更加优良。改善了复合式变磁力吸附模块磁感线分布，提高了机器人运行期间的稳定性及安全性。通过运用电磁铁，更易于调节复合式变磁力吸附模块所产生的吸附力。
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公开(公告)号：CN110434828A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910850150.4
申请日：2019-09-10
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种大型金属立面越障爬壁机器人，该机器人包括多个车架模块、在每个车架模块上对称安装的轮足复合式驱动模块、用于连接相邻两个车架模块的车架连接模块、安装在每个车架模块上的复合式变磁力吸附模块；所述车架连接模块包括：连接壳体、上部橡胶、下部橡胶、半截式滚针轴承、连接件、固定塞，所述连接壳体位于车架模块的相应位置上，连接壳体内的空腔具有恰好容纳连接件与半截式滚针轴承装配后的圆柱形部分，在圆柱形部分的外侧为与连接件横梁形状相配合的矩形腔部分，连接件横梁与连接壳体的矩形腔部分的上下表面之间具有间隙；固定塞与相应的车架模块固连。该机器人具有轮优秀的越障能力，能满足机器人在复杂环境下运动并作业的需求。
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公开(公告)号：CN210500350U
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201921494329.2
申请日：2019-09-10
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型越障爬壁机器人复合式变磁力吸附模块，包括丝杠组件及吸附组件，丝杠组件采用电机-带轮-带-带轮-丝杠螺母-丝杠的动力传递方式由丝杠螺母带动丝杠上下移动，进而带动吸附组件在车架外上下移动。本实用新型解决现有永磁爬壁机器人在大型金属立面作业时存在的磁力不可变问题，通过丝杠机构逆运动的应用，改善了以往永磁式爬壁机器人的永磁吸附机理，使机器人在越障过程中，磁铁磁力可随壁面障碍形状改变而改变，全地形适应性更加优良。改善了复合式变磁力吸附模块磁感线分布，提高了机器人运行期间的稳定性及安全性。通过运用电磁铁，更易于调节复合式变磁力吸附模块所产生的吸附力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210500248U
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201921494327.3
申请日：2019-09-10
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型一种大型金属立面越障爬壁机器人，该机器人包括多个车架模块、在每个车架模块上对称安装的轮足复合式驱动模块、用于连接相邻两个车架模块的车架连接模块、安装在每个车架模块上的复合式变磁力吸附模块；所述车架连接模块包括：连接壳体、上部橡胶、下部橡胶、半截式滚针轴承、连接件、固定塞，所述连接壳体位于车架模块的相应位置上，连接壳体内的空腔具有恰好容纳连接件与半截式滚针轴承装配后的圆柱形部分，在圆柱形部分的外侧为与连接件横梁形状相配合的矩形腔部分，连接件横梁与连接壳体的矩形腔部分的上下表面之间具有间隙；固定塞与车架模块固连。该机器人具有轮优秀的越障能力，能满足机器人在复杂环境下运动并作业的需求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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