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公开(公告)号：CN116984262A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310980440.7
申请日：2023-08-07
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为基于机器视觉的水果外观品质分级方法及自动分选装置。装置包括水果传送组件、视觉检测组件和水果分选组件；水果传送组件将待分选水果传送至水果分选组件，在传送过程中视觉检测组件从俯视和仰视两个方向采集待分选水果上、下部分的外观图像。方法对图像的目标区域进行裁剪，提取图像的特征点；然后，对每张图像进行网格划分，将水果上半部分的外观图像的最后一行与水果下半部分的外观图像的第一行对应网格内的特征点进行匹配，得到若干个特征点对，并对特征点对进行筛选，根据筛选得到的特征点对拼接两张图像；最后，根据拼接得到的图像进行外观缺陷识别，计算HSV色度值和最大果径，根据检测结果和计算结果进行分级。将短距离传输、图像采集、水果分级和分选集为一体，实现了水果表面的无死角检测。
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公开(公告)号：CN117680384A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311792565.3
申请日：2023-12-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种库尔勒香梨小型自动分拣装置及分拣方法。装置包括水果传输组件、视觉检测组件、水果分选组件、水果盛放组件、架体、控制柜、上位机、重力传感器和光电传感器；视觉检测组件包括顶部挡板、工业相机和同轴光源；水果分选组件包括云台支撑架、云台铲斗、开合机构和舵机云台；水果盛放组件由若干个水果分选桶构成。本方法首先通过是否存在表面缺陷，淘汰坏果；然后通过是否为空心果，淘汰坏果；最后再综合水果质量和表面色泽对没有表面缺陷且非空心果进行分级分拣。本发明设计了一整套从水果输送到完成不同等级水果分类的机械装置，实现了全自动化的水果分级，进而完成无损、无接触地水果分拣，大大降低了分拣成本。
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公开(公告)号：CN221434009U
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202323536917.7
申请日：2023-12-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种库尔勒香梨小型自动分拣装置，包括水果传输组件、视觉检测组件、水果分选组件、水果盛放组件、架体、控制柜、上位机、重力传感器和光电传感器；所述视觉检测组件包括顶部挡板、工业相机和同轴光源；所述水果分选组件包括云台支撑架、云台铲斗、开合机构和舵机云台；水果盛放组件由若干个水果分选桶构成。本实用新型设计了一整套从水果输送到完成不同等级水果分类的机械装置，实现了全自动化的水果分级，进而完成无损、无接触地水果分拣，克服了人工水果分选检测的不准确及检测效率低的弊端，大大降低了分拣成本。
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公开(公告)号：CN220559857U
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202322096112.9
申请日：2023-08-07
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型为一种基于机器视觉的水果自动分选装置，包括水果传送组件、视觉检测组件和水果分选组件；水果传送组件将待分选水果传送至水果分选组件，在传送过程中视觉检测组件采集待分选水果上半部分的外观图像和下半部分的外观图像；水果分选组件包括分选滚筒、滚筒外壳和三号步进电机，滚筒外壳上设有不同等级果出口，分选滚筒上设有不同分选区；分选滚筒转动安装在滚筒外壳内，分选滚筒电机通过链传动驱动分选滚筒转动，根据等级使待分选水果从滚筒外壳相应的出口倒出。该装置从俯视和仰视两个角度分别采集水果上半部分和下半部分的外观图像，保证采集的图像完全覆盖水果表面，实现无死角的水果外观缺陷检测；将短距离传输、图像采集、水果分级和分选集为一体，整体体积较小，便于分解与组装，实现小型化运作。
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