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公开(公告)号：CN116869633A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311088129.8
申请日：2023-08-28
Applicant: 大连理工大学人工智能大连研究院 , 大连医工机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种前列腺穿刺旋转进针装置，包括外壳、位于外壳内的进给单元、穿刺单元以及与进给单元相连的驱动单元，进给单元与穿刺单元相连接，进给单元滑动连接于外壳内，驱动单元能够通过进给单元带动穿刺单元沿直线往复运动。本发明结构设计科学合理，易于实现，可减轻传统穿刺手术针偏移等问题，提高穿刺的精准度，同时在穿刺单元末端加入压力传感器，用来监测穿刺过程的受力情况，能够通过分析受力提高穿刺精确度，此外在能够通过编码器实时监测穿刺针的进针深度，所得数据可方便完成各坐标系的配准工作。
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公开(公告)号：CN110883766B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201911224282.2
申请日：2019-12-04
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种咀嚼肌群和颞下颌关节双仿生的咀嚼机器人，属于仿生机器人技术领域。包括由主体支架、上颌结构、下颌结构、六条左右对称并联分布的驱动支链和气动控制系统组成。主体支架作为驱动支链和上颌结构的基础支撑。上颌结构和下颌结构两者之间存在两种连接关系，包括弹性颞下颌关节的滑道‑球体接触以及驱动支链的绳索连接。驱动支链为串联的气动肌肉与绳索组成。本发明能够还原咀嚼肌肉弹性、伸缩运动模式、上下附着点位置以及颞下颌关节的弹性接触与冗余驱动特性。新型的驱动方式使得仿生咀嚼机器人具备了人体口颌系统驱动的生物学优势，更有利于咀嚼机器人形成准确的咀嚼轨迹和咬合力。
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公开(公告)号：CN111546035B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202010263884.5
申请日：2020-04-07
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 一种基于学习与预测的齿轮在线快速装配方法属于机器人智能装配技术领域。该方法建立了装配特征与机器人动作之间关系，形成接触状态‑机器人动作对数据类型，利用少量离线数据建立离线装配数据库，利用基于高斯过程回归的在线齿轮装配预测算法进行机器人动作预测，同时进行表现评估，如果表现效果未达到要求，则利用基于改进粒子群优化算法的在线装配参数学习算法调整机器人装配参数并更新机器人装配数据库，从而完成机器人自动齿轮装配任务。本发明解决了采用传统示教方式效率低、前期工作量大的问题，也解决了采用深度强化学习方式成本高、单次装配时间长、部署困难等不足，提高了齿轮装配任务的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN111474932B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010327088.3
申请日：2020-04-23
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种集成情景经验的移动机器人建图与导航方法，属于移动机器人导航领域。该方法基于系统框架实现，系统框架包含三个模块：点云地图、情景经验地图与路径规划移动机器人导航过程中，点云地图、情景经验地图与路径规划三个模块基于机器人操作系统ROS通信，其中，点云地图为情景经验地图实时提供移动机器人的位姿；路径规划模块根据点云地图获取移动机器人位姿，根据情景经验地图获取事件序列，从而定位移动机器人当前所在事件。本发明对情景经验进行建模，结合局部环境信息构建情景经验地图，完成移动机器人对环境在拓扑关系与几何关系上理解，该系统能够较好的完成导航任务，规划出一条从定位点到达目标点的最优路径，并且具有较高的导航精度。
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公开(公告)号：CN110849651B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201911224270.X
申请日：2019-12-04
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种用于义齿性能测试的仿生咀嚼机器人及使用方法，属于仿生机器人技术领域。本发明包括机器人机械本体结构和控制系统两部分，其中咀嚼机器人机械本体包括主体支架、支架外部左右对称布置的6条规格一致的驱动支链、支架内部前下方的下颌结构、支架内部前上方的上颌结构以及支架内部后方的恒温唾液滴注系统组成。本发明可提供一种仿生颞下颌关节具有弹性、牙模夹具定位夹紧可靠、恒温唾液加湿充分、牙模测试部分可拆换、控制系统集成度高的咀嚼机器人，满足义齿性能测试规范对测试装备提出的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111604598A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010374268.7
申请日：2020-05-06
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明一种机械臂进给式激光刻蚀系统的对刀方法属于特种加工领域，涉及一种基于机器视觉技术的机械臂进给式激光刻蚀系统的对刀方法。本发明通过对激光刻蚀系统优化改进，加设视觉传感器及主动投射指示激光器，增添系统内异种空间非合作机电设备间交互信息获取功能。虑及倾斜视觉测量构型引入的非正视透视畸变及视觉传感器成像失真问题，采用逆透视变换几何校正及相机畸变补偿技术，进行图像信息修正。结合多帧序列图像动态变换及多轴驱动进给装置空间形位特征信息，实现工作空间内激光刻蚀聚焦平面与零件起始待加工特征点间的精确找正。该方法解决了激光刻蚀加工起始阶段的精确定位对刀问题，提升了目标工件的加工精度及成品质量。
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公开(公告)号：CN110849651A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911224270.X
申请日：2019-12-04
Applicant: 大连理工大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种用于义齿性能测试的仿生咀嚼机器人及使用方法，属于仿生机器人技术领域。本发明包括机器人机械本体结构和控制系统两部分，其中咀嚼机器人机械本体包括主体支架、支架外部左右对称布置的6条规格一致的驱动支链、支架内部前下方的下颌结构、支架内部前上方的上颌结构以及支架内部后方的恒温唾液滴注系统组成。本发明可提供一种仿生颞下颌关节具有弹性、牙模夹具定位夹紧可靠、恒温唾液加湿充分、牙模测试部分可拆换、控制系统集成度高的咀嚼机器人，满足义齿性能测试规范对测试装备提出的要求。
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公开(公告)号：CN102034375B
公开(公告)日：2012-02-29
申请号：CN201010578554.1
申请日：2010-12-08
Applicant: 大连理工大学
IPC: G09B9/02
Abstract: 本发明公开了一种串并联七自由度坦克模拟器，用于装甲部队模拟训练。其特征是该模拟器由串联机构和六杆并联机构组成，串联机构是安装在上平台上的一种炮塔驱动机构，由炮塔伺服电机、齿轮减速器、轴承支架、炮塔旋转法兰和炮塔组成，六杆并联机构由六条支链与上平台、下平台以及十二个虎克铰装配组成，其中支链采用的是滚珠丝杠与支链伺服电机的装配体；该坦克模拟器具有七自由度的运动能力，能够模拟实现坦克在不同地形中位姿的实时变化，具有承载能力强、响应速度快的特点，并且与视景系统相结合，实现驾驶员、车长、炮长的整车综合训练。
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公开(公告)号：CN101968824A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN201010509770.0
申请日：2010-10-15
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及到了一种高速卧式加工中心主轴箱的有限元分析方法，其在不增加整个分析工作量的前提下，节省了分析时间，提高了有限元分析的精度，更加真实的模拟主轴箱实际受力、受约束情况，并有利于求解接触部位的支反力，更加真实的反应主轴箱的位移、应力情况。主轴箱分析模型包括主轴，刀具，主轴套筒，丝杠，丝杠套筒，滑块和主轴箱。将主轴与刀具作为一个整体进行处理并将其简化为刚性体；主轴通过主轴套筒与主轴箱连接；丝杠通过丝杠套筒与主轴箱连接。该有限元分析方法的特点是：(1)综合考虑了各关键部件在有限元分析中的作用，避免了单一分析的缺点；(2)约束条件设置更加准确，利于有限元分析设置和后续分析工作的进行。
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公开(公告)号：CN113096098B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202110401364.0
申请日：2021-04-14
Applicant: 大连理工大学 , 大连亚明汽车部件股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的铸件外观缺陷检测方法，属于汽车压铸件的缺陷检测场景的领域。首先，通过图像采集模块来对流水线上的缺陷工件进行图像的采集，并对图像中的缺陷部分进行标注制作成数据集；接着，在云端对深度学习模型进行训练，并将训练好的神经网络模型下放到边缘服务器上。在进行实际检测的时候，通过图像采集模块来对流水线上的工件进行图像的采集，并将图片通过5G网络传输到边缘端服务器上部署的深度模型上，经过模型的计算后，在通过5G网络将结果反馈到终端服务器端进行结果的显示。本发明主要用于铸件生产线上铸件在机加工后的外观缺陷检测中；能够以较高的检测效率和较低的劳动力获得较高的缺陷检测的准确率。
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