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公开(公告)号：CN106476925B
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201610971537.1
申请日：2016-11-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 小型轮腿式移动机器人，属于移动机器人领域。四个腿‑机体连接件可拆卸固定在底板上，每个腿‑机体连接件上可拆卸固定有一个腿部，四个腿部相对于底板十字中心线对称设置，两个关节基座均可拆卸固定在底板上，每个关节与对应的关节基座可拆卸固定连接，两个关节相对于底板的中心对称设置；电路板支撑件可拆卸固定在底板上，电路板可拆卸固定在电路板支撑件上，每个轮组中的轮子环套装在相对应的关节的关节输出外壳的外侧，轮组中的轮子与关节的关节输出外壳可拆卸固定连接。本发明结构简单，并具有抗倾覆性、自动复位、运动灵活、爬坡越障能力优越的特点，可满足侦察、救援机器人运动性能的要求。
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公开(公告)号：CN108280856A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810139292.5
申请日：2018-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 基于混合信息输入网络模型的未知物体抓取位姿估计方法，属于机器人自主抓取领域。本发明为了实现机器人对未知物体的快速、有效抓取。对训练图像数据集中的图像混合信息进行预处理；构建基于混合信息输入的信息融合机制，并搭建神经网络模型；对包含混合信息融合机制的网络模型参数进行训练，获得优化后的混合信息输入网络模型；利用基于RGB-D图像的物体分割技术实现对传感器采集到的场景图像进行可抓取物体分割；利用基于反馈信息的候选区域生成机制，搜索获得物体上的最佳抓取区域；利用深度信息估计机器人在最佳抓取区域的抓取位置和抓取姿态，进而获得抓取物体时的抓取位姿。该方法有利于机器人快速、准确地实现对未知物体的自主抓取。
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公开(公告)号：CN105446485B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510811472.X
申请日：2015-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 基于数据手套和位置跟踪仪的人手运动功能捕捉系统及方法，涉及人手运动功能捕捉系统领域。本发明是为了解决人手运动功能捕捉困难，且现有数据手套记录人手抓取姿势数据标定困难的问题。本发明所述的基于数据手套和位置跟踪仪的人手运动功能捕捉系统及方法，通过数据手套采集人手关节屈曲‑伸展角度信息，通过8个姿态的数据手套标定实验范式，快速、准确的地完成数据手套标定，根据人手运动功能实验要求，并结合位置跟踪仪的手腕位置姿态数据高效的记录多人多次多抓取姿势，大大的提高人手运动功能捕捉的准确性和效率。适用于人手姿态捕捉。
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公开(公告)号：CN107398901A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710629709.1
申请日：2017-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/1628 , B25J9/1656 , B25J9/1697 , B25J11/00
Abstract: 空间机器人在轨维修的视觉伺服操控方法，属于载人航天器总体设计技术领域。本发明的方法是：通过全局相机记录并计算出当前位姿CTt(t0)，以该位姿定义机器人机械手抓握电动工具后旋拧螺钉期间的电动工具标称位姿和对应的坐标系Ft；机械手抓握电动工具通过全局相机视觉伺服完成旋拧螺钉的定位；在旋拧螺钉任务期间，机械手抓握电动工具，在全局相机视觉引导下进行视觉伺服的闭环控制，电动工具在机器人机械臂带动下运动至旋拧螺钉的标称位姿，实现电动工具对螺钉的对准操作。本发明提出的一种基于人机协同的空间机器人在轨维修的视觉伺服操控方法，采用全局相机直接测量电动工具位姿引入机器人闭环系统，该方法可实现在轨拆除螺钉的精细维修操作。
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公开(公告)号：CN107131983A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710340000.X
申请日：2017-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双目结构的无耦合六维力传感器，属于传感器技术领域，涉及一种力传感器，为了解决现有的六维力传感器灵敏度低、维间耦合大的问题。本发明的上平台加载台和下平台固定台均为圆环状；中心轮毂同时位于中心处；下平台敏感梁和上平台敏感梁均固定在中心轮毂上，下平台敏感梁固定在下平台固定台的内壁上；下平台敏感梁均开有一号双目结构通孔；上平台敏感梁固定在上平台加载台的内壁上，上平台敏感梁均开有二号双目结构通孔；每四个应变片组成一组惠斯通全桥；八组惠斯通全桥均用于实现六维力信息的测量；上平台加载台上和下平台固定台上均开有多个螺纹孔；多个螺纹孔均用于与外部待测设备进行连接。有益效果为灵敏度高，维间无耦合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107061544A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710308976.9
申请日：2017-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D41/07
CPC classification number: F16D41/076
Abstract: 一种实现多种工作模式的膨胀式反向自锁保护机构，它涉及一种反向自锁保护机构。现有反向自锁保护机构的体积很大，多为分散式结构且工作形式单一，难以适用于小巧灵活的假肢系统中。本发明包括输入件、输入端轴承、反向安全自锁组件、固定外壳、输出轴和输出端轴承，反向安全自锁组件固定安装在固定外壳内，固定外壳一端加工有输出轴用装配孔，固定外壳另一端加工有输入件用装配孔，输入件通过输入端轴承设置在固定外壳的输入件用装配孔处，输出轴的始端依次通过固定外壳和反向安全自锁组件与输入件相连接，输出轴的末端通过输出端轴承与固定外壳的输出轴用装配孔相连接。本发明体积小且灵活性强，能够实现多种工作模式。本发明用于机械领域中。
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公开(公告)号：CN106491250A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610981807.7
申请日：2016-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61F2/586 , A61F2/68 , A61F2002/587
Abstract: 用于残疾人假手的电机内置式高仿耦合拇指，它涉及一种耦合拇指。现有假手中的拇指的结构复杂且占有空间大，其外形以及运动功能不足且动作不够灵活。本发明包括掌指关节、近指节、远指节、电机组件、电路板组件和传感器组件；掌指关节上设有近指节，近指节上设有远指节，近指节内设有电机组件，远指节内设有电路板组件和传感器组件，电机组件在电路板组件的控制下使近指节围绕掌指关节用安装座作出转动动作，传感器组件固定安装在远指节的指肚端。本发明通过内置式电机组件的设置使其整体结构简化，占用空间小。近指节、远指节、路板组件和传感器组件之间相互配合使整体结构和功能更加趋于真正的人手拇指，本发明用于智能机器人中。
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公开(公告)号：CN103926845B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410155425.X
申请日：2014-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 空间机器人视觉伺服捕获运动目标的地面模拟系统及模拟方法，涉及空间机器人视觉伺服捕获空间运动目标的地面验证技术。它为了解决现有地面试验系统无法模拟三维空间里空间机器人视觉伺服捕获运动目标卫星的情况的问题。本发明根据捕获手爪与捕获手柄的相对位姿关系得到关节运动信息，根据该信息获得各关节控制力矩，然后计算计算得到基座位姿和关节角信息，对上述信息计算得到等效的工业机器人关节角指令，然后对一号工业机器人进行控制。本发明能够模拟在三维空间里空间机器人视觉伺服捕获运动目标的过程和基座扰动情况，验证空间机器人视觉伺服的路径规划算法的可靠性。本发明适用于空间机器人视觉伺服捕获运动目标的地面验证。
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公开(公告)号：CN103955207B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410168290.0
申请日：2014-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种三爪式空间末端执行器在微重力环境下的捕获容差能力测试系统及方法，本发明涉及三爪式空间机械臂末端执行器在微重力环境下捕获目标接口的容差能力测试系统及方法。本发明是要解决现有微重力平台验证系统较复杂，安全性和可靠性差，无法实现在微重力环境下机械臂或航天器在三维空间的六自由度运动。系统包括捕获子系统、目标子系统和测量子系统；一、完成捕获容差能力测试系统的安装；二、确定空间末端执行器坐标系的原点位置以及坐标轴；三、确定出三爪式空间末端执行器位姿；四、确定待捕获目标的位姿；五、得到待捕获目标相对空间末端执行器的位姿偏差；六、不同位姿偏差下进行捕获试验。属于空间机器人或航天器地面验证系统领域。
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公开(公告)号：CN105643644A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610217855.9
申请日：2016-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/02
CPC classification number: B25J15/0213 , B25J15/0009 , B25J15/0206
Abstract: 耦合与自适应运动模式兼备的欠驱动高仿真手指，它涉及一种欠驱动高仿真手指。现有的欠驱动假手指的仿人程度不高、自适应能力较差和抓取力不足。本发明包括基关节、近指节、中指节和远指节；减速箱通过减速箱安装座固定安装在基座上，电机的输出轴依次穿过减速箱和伞齿轮联轴器与第一伞齿轮相连，第二伞齿轮固定安装在蜗杆上且其与第一伞齿轮相啮合；所述涡轮套装在MCP轴上，蜗杆与涡轮相啮合，第三指节外壳通过DIP轴与第二指节外壳相连接，远指节用位置传感器套装在DIP轴上，指尖电路板与触觉传感器电路板依次固定安装在第三指节外壳内，触觉传感器橡胶体穿设在第三指节外壳的底部。本发明用于智能机器人中。
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