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公开(公告)号：CN106491250B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610981807.7
申请日：2016-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于残疾人假手的电机内置式高仿耦合拇指，它涉及一种耦合拇指。现有假手中的拇指的结构复杂且占有空间大，其外形以及运动功能不足且动作不够灵活。本发明包括掌指关节、近指节、远指节、电机组件、电路板组件和传感器组件；掌指关节上设有近指节，近指节上设有远指节，近指节内设有电机组件，远指节内设有电路板组件和传感器组件，电机组件在电路板组件的控制下使近指节围绕掌指关节用安装座作出转动动作，传感器组件固定安装在远指节的指肚端。本发明通过内置式电机组件的设置使其整体结构简化，占用空间小。近指节、远指节、路板组件和传感器组件之间相互配合使整体结构和功能更加趋于真正的人手拇指，本发明用于智能机器人中。
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公开(公告)号：CN106344223B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201610981695.5
申请日：2016-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于残疾人假手的拇指被动关节，它涉及一种拇指被动关节。现有假手指的拇指的外展‑内收关节复杂且难于用肌电信号控制。本发明括锁紧机构与复位开关机构；所述锁紧机构包括安装座、连接轴、模式转换棘轮、模式转换棘爪和第一复位弹簧，所述复位开关机构包括复位按钮和第二复位弹簧，所述安装座固定安装在手背板上，所述连接轴铰接在安装座上，拇指基关节座和模式转换棘轮依次固定套装在连接轴上，第一复位弹簧设置在模式转换棘轮和安装座之间，所述复位按钮穿过手背板与安装座滑动配合，第二复位弹簧套装在复位按钮上，所述模式转换棘爪分别与复位按钮和安装座相铰接，所述模式转换棘爪与模式转换棘轮相啮合。本发明用于智能机器人中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107411857A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710861948.X
申请日：2017-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/72 , A61F2/58 , A61B5/0488
CPC classification number: A61F2/72 , A61B5/04888 , A61B5/7264 , A61F2/585
Abstract: 一种分布式腕手假肢系统的控制系统，涉及生物肌电一体化技术领域，为了解决现有的腕手假肢系统缺少主动的腕部自由度，操作不方便，缺少合适的肌电控制方法的问题。本发明包括假手控制系统和手腕控制系统；假手控制系统包括假手主控制器、存储模块、假手电源管理模块、肌电信号采集模块、陀螺仪模块、假手电机模块、人机交互模块和假手通信模块；手腕控制系统包括手腕主控制器、手腕电源管理模块、手腕电机模块和手腕通信模块。本发明适用于多自由度控制腕手假肢系统。
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公开(公告)号：CN106344223A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610981695.5
申请日：2016-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61F2/54 , A61F2/586 , A61F2/72 , A61F2002/587
Abstract: 用于残疾人假手的拇指被动关节，它涉及一种拇指被动关节。现有假手指的拇指的外展-内收关节复杂且难于用肌电信号控制。本发明括锁紧机构与复位开关机构；所述锁紧机构包括安装座、连接轴、模式转换棘轮、模式转换棘爪和第一复位弹簧，所述复位开关机构包括复位按钮和第二复位弹簧，所述安装座固定安装在手背板上，所述连接轴铰接在安装座上，拇指基关节座和模式转换棘轮依次固定套装在连接轴上，第一复位弹簧设置在模式转换棘轮和安装座之间，所述复位按钮穿过手背板与安装座滑动配合，第二复位弹簧套装在复位按钮上，所述模式转换棘爪分别与复位按钮和安装座相铰接，所述模式转换棘爪与模式转换棘轮相啮合。本发明用于智能机器人中。
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公开(公告)号：CN107411857B
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201710861948.X
申请日：2017-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/72 , A61F2/58 , A61B5/0488
Abstract: 一种分布式腕手假肢系统的控制系统，涉及生物肌电一体化技术领域，为了解决现有的腕手假肢系统缺少主动的腕部自由度，操作不方便，缺少合适的肌电控制方法的问题。本发明包括假手控制系统和手腕控制系统；假手控制系统包括假手主控制器、存储模块、假手电源管理模块、肌电信号采集模块、陀螺仪模块、假手电机模块、人机交互模块和假手通信模块；手腕控制系统包括手腕主控制器、手腕电源管理模块、手腕电机模块和手腕通信模块。本发明适用于多自由度控制腕手假肢系统。
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公开(公告)号：CN107456300A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710861945.6
申请日：2017-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/72 , A61B5/0488 , A61B5/00
CPC classification number: A61F2/72 , A61B5/04888 , A61B5/7267
Abstract: 基于FSM的多自由度假手快速肌电编码控制系统，涉及肌电假手控制领域，为了解决现有的肌电假手控制系统存在基于肌电信号模式识别的控制方式使用范围受限，控制效果不稳定，现有状态转换的控制方式操作不方便，控制方法难以精确掌控，状态转换准确率低且所需时间长的问题。本发明包括肌电信号电极、LDA分类器、编码模块、运动控制模块和训练模块，LDA分类器对肌电信号进行分类，编码模块处于姿势选择状态时，用于根据进一步分类后的肌电信号产生姿势编码，处于运动控制状态时，用于根据肌电信号设定运动方向，运动控制模块对假手的运动进行控制。本发明适用于肌电假肢领域。
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公开(公告)号：CN106491250A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610981807.7
申请日：2016-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61F2/586 , A61F2/68 , A61F2002/587
Abstract: 用于残疾人假手的电机内置式高仿耦合拇指，它涉及一种耦合拇指。现有假手中的拇指的结构复杂且占有空间大，其外形以及运动功能不足且动作不够灵活。本发明包括掌指关节、近指节、远指节、电机组件、电路板组件和传感器组件；掌指关节上设有近指节，近指节上设有远指节，近指节内设有电机组件，远指节内设有电路板组件和传感器组件，电机组件在电路板组件的控制下使近指节围绕掌指关节用安装座作出转动动作，传感器组件固定安装在远指节的指肚端。本发明通过内置式电机组件的设置使其整体结构简化，占用空间小。近指节、远指节、路板组件和传感器组件之间相互配合使整体结构和功能更加趋于真正的人手拇指，本发明用于智能机器人中。
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