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公开(公告)号：CN114861014A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210442005.4
申请日：2022-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F16/903 , G06K9/62 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种数据处理方法、装置、计算机可读存储介质。其中，该方法包括：获取包括多个子点云数据的点云数据，多个子点云数据为基于预定点云测试点的坐标对点云数据进行分割得到；获取第一子点云数据的初始特征以及多个第二子点云数据的初始特征，多个第二子点云数据为多个子点云数据中除第一子点云数据之外的子点云数据；基于第一子点云数据的初始特征以及多个第二子点云数据的初始特征，获取多个第二子点云数据的初始特征分别相对于第一子点云数据的初始特征的相关性权重系数，进而确定第一子点云数据的特征修正值。本发明解决了在相关技术中，在对点云数据进行特征提取时，存在无法获取全局特征信息的技术问题。
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公开(公告)号：CN114802425A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210498248.X
申请日：2022-05-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D101/00
Abstract: 本发明公开了一种电机输出扭矩确定方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取待检测方向盘输入扭矩；将待检测方向盘输入扭矩输入目标传递函数，得到目标电机输出扭矩，其中，目标传递函数为根据至少一组第一传递函数和至少一组第二传递函数确定的，第一传递函数通过第一样本集训练第一函数得到，第二传递函数通过第二样本集训练第一函数得到，其中，第一样本包括：方向盘输入扭矩样本和方向盘输入扭矩样本对应的电机输出扭矩，第二样本包括：电机输入扭矩样本和电机输入扭矩样本对应的方向盘输出扭矩。本发明实施例将电动转向助力系统看作一个整体，减少了系统物理量计算的步骤，同时可以防止对部分模块的遗漏，提高了识别的准确性。
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公开(公告)号：CN114782922A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210442039.3
申请日：2022-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置及电子设备。涉及人工智能领域，该方法包括：获取目标车辆所处环境所对应的三维点云和二维图像；在二维图像中随机选取多个像素；根据三维点云，从多个像素中确定目标像素，其中，目标像素为目标车辆所处环境中的障碍物所对应的像素；对目标像素进行反投影处理，得到目标三维点云，其中，目标三维点云用于补充三维点云的点云数量；对三维点云和目标三维点云进行检测，得到障碍物信息。本发明解决了现有技术中由于激光雷达容易漏检障碍物造成的驾驶安全性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114509785A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210143623.9
申请日：2022-02-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S7/48 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种三维物体检测方法、装置、存储介质、处理器及系统。其中，该方法包括：获取三维物体的原始点云；对原始点云进行分类处理，从原始点云中筛选得到部分点云，其中，部分点云属于相同的目标分类；基于部分点云中每个点云对应的点云栅格进行特征聚合处理，确定部分点云对应的第一点云特征图数据块；对第一点云特征图数据块进行特征提取，得到第二点云特征图数据块；基于第二点云特征图数据块预测三维物体的类别与位置。本发明解决了相关技术的三维物体检测过程中障碍物特征信息表达不足，导致模型推理速度和障碍物检测性能无法兼顾的技术问题。
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公开(公告)号：CN114359866A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111676309.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的道路边界检测方法和装置。其中，该方法包括：扫描结构化道路的道路图像，获取结构化道路的激光雷达点云数据；对激光雷达点云数据进行栅格化处理，生成多个栅格，并获取每个栅格内点云的栅格特征信息；基于每个栅格内点云的栅格特征信息，对多个栅格进行至少一次筛选处理，得到多个目标候选栅格；对多个目标候选栅格进行区域标记，得到结构化道路的至少一个路沿候选区域；基于每个路沿候选区域中的区域候选点，生成结构化道路的道路边界。本发明解决了当前道路检测算法无法适用于固态激光雷达场景的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114194287A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202210112905.2
申请日：2022-01-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明实施例公开了一种电动助力转向系统的控制方法、装置、设备和存储介质，该电动助力转向系统的控制方法包括：确定稳定性补偿控制器传递函数；根据稳定性补偿控制器传递函数和电动助力转向系统的开环传递函数，确定电动助力转向系统的频率特性。本发明实施例利用稳定性补偿控制器传递函数和电动助力转向系统的开环传递函数，确定电动助力转向系统的频率特性，改变了系统幅值裕度和相位裕度的大小，解决了电动助力转向系统稳定性差的问题，实现了提升电动助力转向系统的稳定性的目的，从而减少转向过程中的手力脉动及方向盘抖动，使得驾驶员的驾驶体验感得到改善。
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公开(公告)号：CN113792265A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111060088.2
申请日：2021-09-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F17/18
Abstract: 本发明公开了一种坡度估计方法、装置、电子设备以及存储介质，属于计算机技术领域。该方法根据车辆在当前时刻的行驶加速度，以及车辆在上一时刻的坡度最优估计值确定车辆在当前时刻的坡度预测值；确定车辆在当前时刻的坡度预测值的误差协方差；根据车辆在当前时刻的坡度测量值的误差协方差和所述车辆在当前时刻的坡度预测值的误差协方差，确定当前时刻的卡尔曼增益；根据所述当前时刻的卡尔曼增益、当前时刻的坡度测量值、所述当前时刻的坡度预测值、所述上一时刻的坡度最优估计值、坡度估计阈值、以及上一时刻的坡度最优估计值与当前时刻的坡度预测值之间的差值，确定车辆在当前时刻的坡度最优估计值。为坡度估计提供了一种新思路。
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公开(公告)号：CN112009564B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202010920710.1
申请日：2020-09-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种线控转向控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆的参数信息，其中，所述参数信息包括：转向盘转角和驱动踏板开度信号；根据所述转向盘转角和所述驱动踏板开度信号确定目标虚拟助力矩权重；根据所述目标虚拟助力矩权重计算转向负载力矩；当转向盘处于转动状态时，向所述转向盘反馈所述转向负载力矩。通过本发明的技术方案，能够实现将驾驶模式选择功能与线控转向系统结合，使得线控转向系统可自适应车辆驾驶模式，从而能够根据驾驶者的驾驶风格控制车辆线控转向系统，满足驾驶者对车辆操控感的要求，以提升驾驶者的驾驶体验，且具有很强的可扩展性。
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公开(公告)号：CN113771882A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111225834.9
申请日：2021-10-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶控制方法、装置、设备和存储介质。一种自动驾驶控制方法，包括：车辆处于自动驾驶状态时，检测方向盘上的手力矩；所述手力矩达到阈值后持续增加，则将所述车辆的状态切换为驾驶员接管状态。本实施例的技术方案，解决了车辆对驾驶员意图的识别不够准确，导致自动驾驶状态的误退出问题，达到了准确识别驾驶员的接管意图，防止误退出的效果。
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公开(公告)号：CN111717275B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010591888.6
申请日：2020-06-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆后轮转向控制系统及控制方法。所述系统包括：云端服务器、TBox控制器以及底盘域控制器；其中：所述底盘域控制器，用于获取车辆的运动状态数据和驾驶行为数据；所述TBox控制器，用于向所述云端服务器发送所述运动状态数据和驾驶行为数据；所述云端服务器，用于根据车辆位置确定路况信息，根据所述运动状态数据确定车辆后轮转角控制指令，以及根据驾驶行为数据确定驾驶习惯信息；还用于向所述TBox控制器发送路况信息、车辆后轮转角控制指令和驾驶习惯信息，以对车辆后轮转向进行控制。通过运行本申请所提供的技术方案，可以通过利用云端服务器的计算能力，降低车辆端的计算负担，同时达到提高车辆行驶的安全性和舒适性目的。
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