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公开(公告)号：CN118692052A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410710187.8
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , B60W60/00 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06T7/70
Abstract: 本发明公开了一种车道锥桶的识别方法、装置、电子设备和存储介质。其特征包括：通过目标车辆的自动驾驶感知系统进行信息采集，得到车道障碍物的障碍物信息；通过预设的高精度地图和所述障碍物信息构建锥桶组，确定至少一个目标锥桶组；逐个对所述目标锥桶组进行融合识别，确定所述目标车辆对应的目标锥桶信息。通过对目标锥桶组进行逐个融合识别，能够精准的识别道路中的连续锥桶，提高车辆自动驾驶的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118447505A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410531276.6
申请日：2024-04-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/70 , G06V20/58 , G06V20/64 , G06V10/774 , G06V10/80
Abstract: 本公开实施例提供了点云数据的处理方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过获取标注帧的原始点云数据对应的标注数据；基于标注帧的标注数据对未标注帧进行插值，获得未标注帧的原始点云数据对应的标注数据；基于未标注帧的原始点云数据和未标注帧的第一目标点云数据确定未标注帧的背景点云数据；其中，原始点云数据由第一目标点云数据和背景点云数据组成；基于未标注帧的标注数据和背景点云数据确定点云融合数据。本公开实施例，可以提高点云数据处理的准确性，使得所计算出的未标注帧对应的标注数据以及云融合数据更加准确，从而可以得到准确的连续多帧的点云数据以及对应的标注数据，进而可以提高跟踪算法的精度和泛化性。
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公开(公告)号：CN114743180A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210442038.9
申请日：2022-04-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06K9/62 , G06V10/764 , G06V10/25
Abstract: 本发明公开了一种检测结果的识别方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取由检测模型输出的检测结果，其中，检测结果由检测模型对目标类型场景下的检测对象进行检测得到；确定检测结果中的检测框，其中，检测框用于确定检测对象的位置；基于距离阈值，确定检测框和对应的真值框之间的匹配结果，其中，距离阈值用于表征检测框和真值框之间匹配的距离范围的临界值，匹配结果用于表示检测框和真值框之间的匹配程度；基于多个匹配结果，确定目标分数，其中，目标分数用于表征检测结果的准确程度。本发明解决了对模型效果评估的准确性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN112379674B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011348598.5
申请日：2020-11-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶设备及系统。包括：1个长距离固态雷达、8个中距离固态雷达、4个补盲雷达及两个毫米波雷达；长距离固态雷达设置于车顶中轴线前侧，用于检测车辆正前方中远距离的障碍物信息；8个中距离固态雷达分别设置于车顶正前、左前、右前、左侧、右侧、正后、左后、右后，用于检测车身周围360°的环境信息；4个补盲雷达分别设置于车辆前保险杠上方、后保险杠上方及左右翼子板，用于扫描近场盲区范围；两个毫米波雷达分别设置于车辆前保险杠内侧和后保险杠内侧，用于检测运动障碍物信息。可以实现自动驾驶过程中的全方位检测，且可以降低成本。
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公开(公告)号：CN114356931A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111679532.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F16/22 , G06F16/245 , G06F16/28
Abstract: 本发明公开了一种数据处理方法、装置、存储介质、处理器及电子装置。其中，该方法包括：基于采集的目标数据集构建场景数据库，其中，所述场景数据库以数据帧为最小存储管理单元；获取查询请求，并按照所述查询请求从所述场景数据库筛选得到查询结果，其中，所述查询请求中携带的信息包括：多维度特征条件；对所述查询结果进行数据校验，得到校验结果；对所述校验结果进行数据处理，得到目标处理结果。本发明解决了由于自动驾驶中点云场景数据库存储管理单元不合适、场景数据缺乏校验和精细处理造成目标检测准确性差、目标跟踪能力弱的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112379674A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011348598.5
申请日：2020-11-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶设备及系统。包括：1个长距离固态雷达、8个中距离固态雷达、4个补盲雷达及两个毫米波雷达；长距离固态雷达设置于车顶中轴线前侧，用于检测车辆正前方中远距离的障碍物信息；8个中距离固态雷达分别设置于车顶正前、左前、右前、左侧、右侧、正后、左后、右后，用于检测车身周围360°的环境信息；4个补盲雷达分别设置于车辆前保险杠上方、后保险杠上方及左右翼子板，用于扫描近场盲区范围；两个毫米波雷达分别设置于车辆前保险杠内侧和后保险杠内侧，用于检测运动障碍物信息。可以实现自动驾驶过程中的全方位检测，且可以降低成本。
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公开(公告)号：CN119048368A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411277108.5
申请日：2024-09-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆尾气点云的增强方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据含有车辆尾气的点云帧中的尾气点云构建候选尾气库；从所述候选尾气库中选取与待增强点云帧中车辆匹配的目标尾气点云；将所述目标尾气点云叠加到所述待增强点云帧中所述车辆的尾部，得到尾气增强点云帧。本发明实施例可以高效且低成本地丰富场景库。
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公开(公告)号：CN118135003A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410329281.9
申请日：2024-03-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种点云筛选方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取至少两帧点云数据、每帧点云数据对应的标注信息和每帧点云数据对应的采集设备的定位信息；根据各帧点云数据对应的标注信息和各帧点云数据对应的采集设备的定位信息确定各帧点云数据中每个对象标识对应的运动轨迹和速度；删除每帧点云数据中待删除对象标识对应的点云数据和点云数据对应的标注信息，得到筛选后的点云数据和标注信息，其中，所述待删除对象标识包括：曲率大于曲率阈值的轨迹点的运动轨迹对应的对象标识，和/或，相邻帧点云数据对应的速度差值大于差值阈值的对象标识，通过本发明的技术方案，能够提升点云数据和点云数据对应的标注信息的准确度。
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公开(公告)号：CN117994756A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311746074.5
申请日：2023-12-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取待检测区域内的点云数据；基于所述待检测区域内的点云数据生成障碍物特征向量；确定所述障碍物特征向量与障碍物特征向量模板中标准特征向量的相似度，其中，所述障碍物特征向量模板包括至少两种障碍物对应的标准特征向量；基于所述障碍物特征向量与各所述障碍物对应的标准特征向量的相似度更新当前障碍物检测结果，得到目标障碍物检测结果。上述技术方案，通过障碍物特征向量与各障碍物对应的标准特征向量的相似度更新当前障碍物检测结果，实现了对当前障碍物检测结果的校正，提升了障碍物检测精度。
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公开(公告)号：CN116778452A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310734995.3
申请日：2023-06-20
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本公开实施例提供了一种目标检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：通过获取车载雷达点云数据，将所述点云数据输入至目标检测模型中，输出热力图和检测框信息；其中，所述目标检测模型通过多个损失函数训练得到，所述多个损失函数包括热力图损失、回归损失及交并比损失。本公开实施例，通过多个损失函数训练得到目标检测模型，并通过目标检测模型进行目标检测的方法，可以提高目标检测的准确度。
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