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公开(公告)号：CN118106993A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410435103.4
申请日：2024-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种手指转动机构及仿人手，涉及仿人机械手技术领域，该手指转动机构包括基关节、近指节和两个驱动组件，两个驱动组件用于驱使近指节相对基关节绕第一轴线或第二轴线转动，第一轴线与第二轴线相交；每个驱动组件均包括电机、滚珠丝杠副和万向联轴器，电机设于基关节内；滚珠丝杠副设于近指节内，包括螺纹配合的丝杠和螺母，螺母与近指节固定连接；万向联轴器的一端与电机的输出轴连接，另一端与丝杠连接。本发明的手指转动机构及仿人手通过将驱动组件的电机及传动部分分别设于基关节和近指节内，合理充分地利用手指的内部空间，在实现仿人手的手指多自由度转动的同时可以使得仿人手的尺寸更小、承载能力更强。
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公开(公告)号：CN117146836A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311113800.X
申请日：2023-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/30 , G01C21/34 , G01S17/93 , G06Q10/047
Abstract: 机器人自主导航方法，解决了机器人在非结构环境下机器人容易受到环境因素的影响从而导致路径跟随能力差的问题，属于超冗余机器人运动规划领域。本发明的方法包括：激光雷达设置在蛇形机器人的头部，蛇形机器人采用激光雷达对环境进行栅格地图构建与同步定位；根据构建的栅格地图，进行期望路径规划；基于规划路径，进行实时路径跟踪，计算蛇形机器人的实时转向控制参数u；通过u对蛇形机器人进行转向控制的方法包括：获得动态目标相对于蛇形机器人头部的偏向角度 根据u和采用PD控制，得到转向控制量δu，并得到k+1时刻转向控制量uk+1；根据uk+1配合蠕动步态方程完成蛇形机器人的实时转向控制和路径跟踪。
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公开(公告)号：CN116652992A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310939802.8
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供了一种机械拇指对掌关节、机械拇指及机械手，涉及机器人技术领域。该机械拇指对掌关节设置基座作为框架结构，将十字连轴、传动组件、电机和驱动轴集成在基座上，可有效提升机械拇指对掌关节的集成度，能够在一定程度上满足机械手小型化设计的需要，同时，可将电机输出的旋转动力，经十字联轴器和传动组件传递至驱动轴，从而实现对驱动轴的旋转驱动，而驱动轴则与机械拇指的近指节基座相连接，从而通过驱动轴的旋转，来实现机械拇指的旋转，此外，可以利用十字联轴器吸收振动的性能，降低整个机械手工作时的噪声，而且十字联轴器的结构较为紧凑，能够进一步提升机械对掌关节的集成化设置，进一步满足机械手小型化设计的需要。
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公开(公告)号：CN116511984A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310515317.8
申请日：2023-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种缓冲自适应的回转式深槽切割工具，属于空间机器人技术领域。解决由于操作是在真空环境中进行，产生的切屑在太空中弥散会对工具及机械臂的部分结构带来危害。包括角度自适应防尘罩、刀头传动机构、电机组件和工具侧快换接口组件，角度自适应防尘罩与刀头传动机构建立连接，电机组件与刀头传动机构建立连接，工具侧快换接口组件与电机组件建立连接。本发明中，在切割过程中，防止切割多余物向侧后方飞溅，避免影响机械臂相关机构零件；在弹簧的作用下实现自适应角度调节，在防止切屑向侧后方飞溅的同时保证切割的顺利进行，可满足大多数的切入情况，适应性强。
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公开(公告)号：CN114459356B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210247263.7
申请日：2022-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种空间机械臂末端位姿精度测试装置，具体涉及一种七自由度空间机械臂末端相对机械臂基座的位姿精度测试装置，本发明为了解决现有的空间机械臂末端无法一步实现高精度位姿测量的问题，机械臂固定装置包括倒凹字形的支架、压环组件和多个地脚，压环组件固定安装在支架的顶端，多个地脚分别与支架的两侧底端固定安装,机械臂支撑装置包括第三压环、支撑组件和基座组件，第三压环、支撑组件和基座组件从上至下依次固定连接,机械臂支撑装置位于压环组件的下方，空间机械臂的一侧安装在压环组件内，空间机械臂的另一侧安装在第三压环内，末端靶标和基座靶标分别安装在空间机械臂的两个末端，多个地脚的底面与基座组件的最下端底面位于同一平面内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115683434A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211350238.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/1627
Abstract: 适应尺蠖爬行的空间机械臂六轴力/力矩测量装置，属于空间机器人技术领域。本发明是为了解决在提高六轴力/力矩测量装置的刚度和过载保护能力的同时，还能提高其测量灵敏度的问题。本发明采用柔性的分载梁承担大部分力/力矩载荷，在提高测量装置刚度的同时，还可以起到过载保护作用；采用特殊结构的T性敏感梁承担小部分力/力矩载荷，起检测和测量作用。根据实际工作情况，合理分配分载梁和敏感梁的刚度比值，解决了高刚度、大过载与灵敏度之间的矛盾关系，从而更适用于尺蠖爬行的空间机械臂。本发明主要用于测量尺蠖爬行的空间机械臂基座和末端的六轴力和力矩。
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公开(公告)号：CN111452083B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201910061765.9
申请日：2019-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种具有力/位检测的一体化关节式驱控模块，包括谐波减速器、无框电机、输出轮和力矩检测机构，所述的输出轮设置在谐波减速器和无框电机之间，所述的无框电机传递扭矩至谐波减速器的波发生器，谐波减速器的柔轮传递扭矩至输出轮，谐波减速器的钢轮固定在谐波外框内，所述的无框电机固定在电机外框内，所述的力矩检测机构设置在谐波外框和和电机外框之间，且两侧分别与谐波外框和电机外框固定连接，所述的力矩检测机构检测谐波减速器的钢轮的转矩，所述的无框电机内设有检测无框电机位置和转速的霍尔传感器。本发明实现从模块中间输出，既利于驱动模块在机器人系统中的布置，又集合了力矩检测功能，结构布局紧凑，功能多样。
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公开(公告)号：CN114523482A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210246602.X
申请日：2022-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种轻质防瞬时冲击的按压式操作工具存储平台，属于空间机器人技术领域。解决了现有空间在轨操作工具存储平台在多工具并列布置情况下，开合机构刚度低、盖板抵抗冲击载荷能力差、易发生工具脱出的问题。它包括开合驱动机构、三角支架式防冲击盖板机构、工具托架和弹簧缓冲机构，具有主动和被动抵抗工具冲击能力，为了减少冲击载荷动量，在盖板上设计被动弹簧缓冲机构，有效降低瞬时冲击力；盖板开合驱动机构为小驱动电机结合大减速比谐波减速器模式，提升开合机构被动抗冲击能力；在冲击作用下，并列分布的多工具会对盖板产生相应的冲击力，使盖板发生倾覆，故设计三角支架式防冲击盖板机构，有效抵抗盖板变形，防止工具逃逸。
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公开(公告)号：CN111452083A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201910061765.9
申请日：2019-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种具有力/位检测的一体化关节式驱控模块，包括谐波减速器、无框电机、输出轮和力矩检测机构，所述的输出轮设置在谐波减速器和无框电机之间，所述的无框电机传递扭矩至谐波减速器的波发生器，谐波减速器的柔轮传递扭矩至输出轮，谐波减速器的钢轮固定在谐波外框内，所述的无框电机固定在电机外框内，所述的力矩检测机构设置在谐波外框和和电机外框之间，且两侧分别与谐波外框和电机外框固定连接，所述的力矩检测机构检测谐波减速器的钢轮的转矩，所述的无框电机内设有检测无框电机位置和转速的霍尔传感器。本发明实现从模块中间输出，既利于驱动模块在机器人系统中的布置，又集合了力矩检测功能，结构布局紧凑，功能多样。
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公开(公告)号：CN105446485B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510811472.X
申请日：2015-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 基于数据手套和位置跟踪仪的人手运动功能捕捉系统及方法，涉及人手运动功能捕捉系统领域。本发明是为了解决人手运动功能捕捉困难，且现有数据手套记录人手抓取姿势数据标定困难的问题。本发明所述的基于数据手套和位置跟踪仪的人手运动功能捕捉系统及方法，通过数据手套采集人手关节屈曲‑伸展角度信息，通过8个姿态的数据手套标定实验范式，快速、准确的地完成数据手套标定，根据人手运动功能实验要求，并结合位置跟踪仪的手腕位置姿态数据高效的记录多人多次多抓取姿势，大大的提高人手运动功能捕捉的准确性和效率。适用于人手姿态捕捉。
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