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公开(公告)号：CN104820433B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510288685.9
申请日：2015-05-31
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种用于控制水下探测机器人的方法，涉及机器人控制。1)初始化程序并打开串口接收通信模块；2)串口接收中断是否完成，判断控制信息完成标志位，设标志位为1，若是Y则转步骤3)，若是N则转步骤2)；3)检测控制信息参数，若是Y则转步骤4)，若是N则转步骤7)；4)检测是否是超声波自动测深控制信息，若是Y则转步骤5)，若是N则转步骤6)；5)执行超声波自动测深程序；6)判断是否是视频采集控制信息，若是Y则转步骤7)，若是N则转步骤8)；7)执行视频采集程序；8)执行电机控制转速和舵机角度控制程序；9)打开传感器模块，收集传感模块采集的数据；10)打开串口发送模块，封装采集到的传感器数据并发送回控制台。
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公开(公告)号：CN105286759A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510602710.6
申请日：2015-09-21
Applicant: 厦门大学
Abstract: 基于惯导系统的腔体形变复位检测装置及复位检测方法，涉及腔体形变复位检测。检测装置设有待测腔体、2个惯导装置、微处理器、通信模块和显示装置。将惯导装置固定于运动的待测腔体表面，通过检测腔体表面的物理量变化，惯导装置的复位检测分为初始测量值阶段与复原测量阶段，初始阶段，惯导装置测量腔体物理参数的最大值、最小值和预设值，计算出预设值与两最值的比例；复原阶段，惯导装置测量腔体相应物理参量的最大值、最小值和预判值，预判值若为预设值与最大值和最小值之差的等比例点上，即腔体恢复原位；微处理器获得惯导测量数据后传递至显示装置，可实时观测腔体运动过程中物理参数的变化，若腔体变化至预设情况时，显示装置发出提示。
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公开(公告)号：CN105162527A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510591880.9
申请日：2015-09-17
Applicant: 厦门大学
Abstract: 基于加权分数阶傅里叶变换的水下通信混合载波方法，涉及水下通信载波系统。在发送信号S之前，先发送一串具有和信号相同长度、相同结构的已知序列X，X经过信道后得到接收信号Y；选取最优阶αopt，将αopt反馈回发送端，再发送信号S；在变换阶数为α阶的加权分数傅立叶变换域上对基带数据进行调制，采用-α阶分数傅立叶变换将调制后的数据变换到时域发送到信道中去；根据分数傅立叶变换的阶数旋转相加性，即分数傅立叶变换的酉特性，将数据变换回相应的分数域上进行解调。可有效地解决水下目标识别系统的识别率低、鲁棒性差、可靠性不高而不能满足新形势下的水下目标识别要求的问题。
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公开(公告)号：CN105157666A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510603277.8
申请日：2015-09-21
Applicant: 厦门大学
Abstract: 基于感知腔体形变传感器复位检测装置及其复位检测方法，涉及腔体复位检测。复位检测装置设有弹性条带、传感器、微处理器、通信装置和显示电路，弹性条带缠绕在待测腔体外周，传感器与弹性条带连接，传感器依次与微处理器、通信装置和显示电路连接。传感器、微处理器和通信装置组成测量与传送模块。复位检测方法：将缠绕在待测腔体表面的弹性条带与传感器连接，通过传感器检测弹性条带上张力的变化，感知待测腔体的张缩度；张缩度信号依次经过信号调理电路和数据采集电路，输入微处理器，将微处理器获得的传感器测量数据通过通信装置传送至显示电路，实时观测待测腔体运动过程中物理参数的变化；若检测到待测腔体变化至预设值，显示电路发出提示。
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公开(公告)号：CN104932518A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510249489.0
申请日：2015-05-15
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 水下机器人海洋搜索系统，涉及水下机器人。设有水面控制系统、水下中继控制系统和水下控制系统；水面控制系统设有能源采集子系统、显示子系统、指令控制子系统；所述水下控制系统设有水下机器人、各种水下传感器模块、视频采集模块、水下摄像机模块和动力驱动模块；能源采集子系统输出端分别与指令控制子系统输入端、显示子系统输入端和水下中继控制系统输入端连接，指令控制子系统输出端与水下中继控制系统输入端连接，水下中继控制系统分别与各种水下传感器模块、视频采集模块、水下摄像机模块和动力驱动模块连接，动力驱动模块输出端与水下机器人连接，水下中继控制系统输出端与显示子系统输入端连接。能够在浮游模态和爬行模态自由切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104808689A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510249441.X
申请日：2015-05-15
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种迷你型水下机器人的控制方法，涉及水下机器人。包括通信方式模型建立，控制方式模型建立，摄像头旋转与切换的控制，水下照明灯及其亮度的控制，水下姿态与动作的控制，和调平装置的设计。通信采用CAN总线进行水下机器人与上位机的通信，使之能正确接收到上位机发来的命令，同时正确执行，并将各个实时参数及时传回上位机供用户观察。加载的水下照明和摄像头能清晰地观察水下环境，并由操作者控制各个姿态行为，如升潜或进退等。充分考虑了操作者的需求，提供了多种功能。
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公开(公告)号：CN103873422A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410143550.9
申请日：2014-04-09
Applicant: 厦门大学
Abstract: 水声正交频分复用系统符号内多径干扰消除方法，涉及水声无线通信。包括水声正交频分复用通信系统发送端信号处理和水声正交频分复用通信系统接收端信号处理；发送端信号处理包括：对发送的比特信息进行正交相移键控符号映射和串并转换；在并行信号中插入梳状导频，导频个数小于子载波的总个数；对插入导频的信号进行OFDM调制，加入循环前缀；对信号进行数模变换，上变频发送；接收端信号处理包括：将接收到的信号进行下变频和模数变换操作；信号进行串并转换，OFDM解调；进行基于压缩感知的信道估计，利用估计的数据集(ap,τp)（其中ap为每径的幅值，τp为每径的时延）进行多径干扰消除；将干扰消除后的信号经过解码，判决输出。
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公开(公告)号：CN114167355B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202111413075.9
申请日：2021-11-25
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本申请提出了一种基于稀疏嵌套线性阵列的自相关域的水下DOA估计方法，该方法具体包括如下步骤：获取稀疏嵌套线性阵列换能器接收的多个不同角度的源信号；利用DWT去噪模块对接收到的所述源信号进行降噪处理；进一步对参数进行优化处理，获得基于自相关域的空间谱；通过搜寻所述自相关域的空间谱的峰值，获取所述信号源的预测角度；通过均方根误差评估DOA估计方法的性能。通过DWT去噪模块对基于稀疏嵌套线性阵列SNLA构建的水下声信号模型进行降噪处理，提升信号的信噪比，进而提升在多径效应严重的海洋环境中的DOA估计性能；通过此方法得到信号源的预测角度，分析这些预测角度的均方误差能以保证对信号源准确定位。
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公开(公告)号：CN114167354B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202111413074.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本申请提出了一种基于高自由度的水下DOA估计方法，该方法具体包括如下步骤：获取互质阵列换能器接收的多个不同角度的源信号；利用互质阵列RECA提高连续虚拟阵元的数量；对虚拟ULA上接收到的信号分析后进行离散傅里叶逆变换；通过离散逆傅里叶变换IDFT频谱的峰值，得到信号源的预测角度；最后通过均方根误差评估DOA估计方法的性能。本申请根据高自由度下连续的虚拟阵元数量多的特点，使得利用数量少的实际阵元可以接收更多不同角度信号源的信号，从而节省了成本；通过对发射信号控制一定的信噪比和快拍数，在复杂海洋环境下信号源发射的信号都可以被接收到，且本方法准确性能比高效离散逆傅里叶变换好，由此搭建一体化定位系统，提高水下定位的准确性。
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公开(公告)号：CN114201993B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202111522758.8
申请日：2021-12-13
Applicant: 厦门大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/24 , G06F18/213
Abstract: 本发明给出了一种检测超声缺陷的三分支注意力特征融合方法与系统，包括利用高斯滤波的方法对采集到的一维超声回波信号进行去噪，再进行时频转换，从而获得对应的时频图；分别对去噪后的一维超声回波信号和时频图使用多尺度特征提取算法提取特征，从而分别得到一维数据特征和时频图特征；利用深度多模特征融合算法将一维数据特征和时频图特征进行融合获得融合特征，再对融合特征提取出时间特征；对一维数据特征、时频图特征和时间特征进行融合得到最终的融合特征，利用最终的融合特征进行缺陷检测和分类。本发明有效降低了数据不均衡性、组内差异和不同组间相似性引起的误判，具有参数少、分类准确率高、训练计算量小的特点。
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