公开(公告)号：CN104820433B

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201510288685.9

申请日：2015-05-31

Applicant: 厦门大学

Inventor： 孙海信 ,  成垦 ,  齐洁 ,  蒯晓燕 ,  颜佳泉 ,  丁思达 ,  刘丽丽

IPC: G05D1/10 ,  G01S15/08

Abstract: 一种用于控制水下探测机器人的方法，涉及机器人控制。1)初始化程序并打开串口接收通信模块；2)串口接收中断是否完成，判断控制信息完成标志位，设标志位为1，若是Y则转步骤3)，若是N则转步骤2)；3)检测控制信息参数，若是Y则转步骤4)，若是N则转步骤7)；4)检测是否是超声波自动测深控制信息，若是Y则转步骤5)，若是N则转步骤6)；5)执行超声波自动测深程序；6)判断是否是视频采集控制信息，若是Y则转步骤7)，若是N则转步骤8)；7)执行视频采集程序；8)执行电机控制转速和舵机角度控制程序；9)打开传感器模块，收集传感模块采集的数据；10)打开串口发送模块，封装采集到的传感器数据并发送回控制台。

公开(公告)号：CN104849715A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510288939.7

申请日：2015-05-31

Applicant: 厦门大学

Inventor： 孙海信 ,  卢晓莹 ,  齐洁 ,  蒯晓燕 ,  颜佳泉 ,  丁思达 ,  刘丽丽

IPC: G01S15/08 ,  G01S7/52

CPC classification number: G01S15/08 ,  G01S7/52

Abstract: 一种基于无线技术的水下机器人测距装置及其测距方法，涉及测距方法。基于无线技术的水下机器人测距装置设有超声波发送模块、超声波接收模块、第一无线发送模块、第二无线发送模块、第一无线接收模块、第二无线接收模块、显示屏和微处理器。通过超声波发送模块发送超声波，同时与其相连的第一无线发送模块发送一个信号给第一无线接收模块，当第一无线接收模块接收到信号时，微处理器开始计时；当超声波接收模块接收到超声波信号，同时与其相连的第二无线发送模块发送一个信号给第二无线接收模块，当第二无线接收模块接收到信号时，微处理器停止计时；再将计时得到的时间乘以超声波的速度即为它们之间的距离，并在显示屏上显示。

公开(公告)号：CN106385393A

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201610805414.0

申请日：2016-09-07

Applicant: 厦门大学

Inventor： 孙海信 ,  刘丽丽 ,  林娜 ,  陈青 ,  谢宇芳

IPC: H04L27/10 ,  H04L27/26 ,  H04L27/32

CPC classification number: H04L27/103 ,  H04L27/2628 ,  H04L27/265 ,  H04L27/32

Abstract: 基于频域Chirp扩频的OFDM水下语音通信方法，涉及水下语音通信系统。包括以下步骤：1)水声数字通信系统的发送端对信源进行编码，再对编码后的比特流进行信道编码和数字调制处理，最后将处理后的信号发送到水声信道中；2)接收端从水声信道中接收受噪声影响后的信号，再进行数字调制、信道译码和信源译码等逆过程还原出信宿。在多变复杂的水声通信信道中，具有强抗多径、抗多普勒频偏和抗噪声等特性。极大降低系统的复杂度。很好地还原出原始语音，通信效果达到了预期的要求。低复杂度、具有强抗噪声、抗多径和抗多普勒频偏。可有效地解决水下多径、多普勒频偏、噪声引起的信号不可靠传输的问题。

公开(公告)号：CN104948916A

公开(公告)日：2015-09-30

申请号：CN201510249428.4

申请日：2015-05-15

Applicant: 厦门大学

Inventor： 孙海信 ,  刘丽丽 ,  齐洁 ,  程恩 ,  林娜 ,  蒯晓燕 ,  颜佳泉

IPC: F17D5/06 ,  G01D21/02

Abstract: 圆形环绕水下鱼形机器人水下管道检测装置及检测方法，涉及水下机器人。所述圆形环绕水下鱼形机器人水下管道检测装置设有预警模块、图像处理模块、嵌入式控制器、光视觉模块及传感器模块。鱼形水下机器人圆形环绕管道；光学成像传感器实时采集水下管道周围图像信息；嵌入式控制器接收并处理光视觉模块实时水下管道的周围图像信息、传感器模块的传感信号，再传输到图像处理模块；图像处理模块接收嵌入式控制器处理后的图像信息，判断管道是否有裂痕或者是否腐蚀严重到不可忽略的地步，若达到这个地步，则发出警告要求输出到预警模块；若预警模块工作，则此时水下机器人所检测的管道有安全隐患；鱼形水下机器人向下移动一定距离，继续圆形环绕移动。

公开(公告)号：CN104820433A

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201510288685.9

申请日：2015-05-31

Applicant: 厦门大学

Inventor： 孙海信 ,  成垦 ,  齐洁 ,  蒯晓燕 ,  颜佳泉 ,  丁思达 ,  刘丽丽

IPC: G05D1/10 ,  G01S15/08

Abstract: 一种用于控制水下探测机器人的方法，涉及机器人控制。1)初始化程序并打开串口接收通信模块；2)串口接收中断是否完成，判断控制信息完成标志位，设标志位为1，若是Y则转步骤3)，若是N则转步骤2)；3)检测控制信息参数，若是Y则转步骤4)，若是N则转步骤7)；4)检测是否是超声波自动测深控制信息，若是Y则转步骤5)，若是N则转步骤6)；5)执行超声波自动测深程序；6)判断是否是视频采集控制信息，若是Y则转步骤7)，若是N则转步骤8)；7)执行视频采集程序；8)执行电机控制转速和舵机角度控制程序；9)打开传感器模块，收集传感模块采集的数据；10)打开串口发送模块，封装采集到的传感器数据并发送回控制台。