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公开(公告)号：CN111890337A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010692116.1
申请日：2020-07-17
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于模块化设计的大惯量负载六轴机器人，包括底座模块、大臂模块、小臂模块以及手腕模块，各模块通过接口可拆卸式连接。本发明的工业机器人可根据客户需要灵活选择机器人杆长参数、驱动电机功率、传动机构速比、减速机速比等参数，以达到负载8kg～20kg、臂展1.9m～2.3m、手腕部许用负载惯量2.5kg.m2～6.5kg.m2的产品技术指标，从而满足光伏排版、钣金折弯、PCB板搬运等行业中大惯量板件类工件搬运对于负载、臂展、惯量的特殊要求。
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公开(公告)号：CN109773581B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201811640188.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人应用于再现机加工的方法，将机器人、三维仿真和数控机床结合应用，应用基础包括具有三维模型文件即使用Windows DirectX的.x文件和数控机床加工的G代码文件；采用机器人+应用软件替代数控机床进行机加工，通过三维仿真获得需要加工的模型的位置数据，然后转换到机器人能够工作的位置信息，该位置信息不仅仅限制于位置信息，还包括各种能够发给机器人实现自动化加工的控制信息，通过网络进行数据实时交互，以扩展机器人的功能，使机器人不仅仅使用示教器编程，也能够作为三维仿真进行加工。
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公开(公告)号：CN111015669A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911381022.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人停止运动轨迹规划方法，该方法直接对每个插补周期最终输出的关节位置进行停止规划，有效避免了轨迹插补层到关节位置输出层的延迟性，提高了停止响应的快速性和及时性。本发明方法，对离散的插补输出关节位置进行存储，同时附加时间信息，并运用三次样条模型将离散的关节位置信息转化为时间域上连续的信息，再采用时间缩放的方法进行停止规划，保证了停止过程中每个周期输出的数据仍然来源于轨迹插补输出的关节位置，进而保证了停止过程没有任何轨迹偏离。同时，采用精简的五次多项式来规划时间，模型简单，计算量小，且高阶的轨迹规划方法保证了整个停止过程运行连续平滑、无冲击性。
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公开(公告)号：CN107390634B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710770454.0
申请日：2017-08-31
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人轨迹五次多项式规划方法。该方法根据轨迹的起止位移、速度和加速度信息，利用S型轨迹规划的速度趋势，拟合出五次多项式轨迹规划的插补时间，进一步确定出五次多项式轨迹规划模型。本发明所提出的五次多项式规划方法，根据S型轨迹规划的速度运行趋势确定出五次多项式轨迹规划模型，能够解决五次多项式曲线形状不固定，易发生扭摆的情况，保证规划过程中速度的变化成单调性，不会发生较大的凸度和反向的情况，保证所规划的轨迹在轨迹的起点到终点的各个时刻均可以满足机器人固有的运动参数限制，且相较于常用的梯形规划和S型规划模型规划曲线更加平滑，轨迹运行过程更加平稳。
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公开(公告)号：CN109799701A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910194468.1
申请日：2019-03-14
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: G05B13/02
Abstract: 一种工业机器人振动抑制方法，记录机器人动作过程中控制系统下发的给定位置，及编码器反馈的实际位置信息，根据给定位置和反馈位置的偏差计算位置补偿量及速度补偿量，对给定位置加入位置补偿量，利用速度前馈接口加入速度补偿量，进行机器人的振动抑制。本发明直接使用工业机器人的位置编码器，无需增加外部传感器，避免增加优化成本，并避免了额外增加外设所带来的数据误差，本发明方法既可以解决机器人动作过程中的抖动，也可以解决定位抖动。本发明通过学习得到振动抑制补偿量后，若机器人的动作轨迹没有发生变化，位置补偿量及速度补偿量可以反复使用，无需再进行振动抑制学习。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109773787A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811642219.6
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 机械设备的控制学习方法及其具备学习功能的服务器系统，对机械设备设置学习服务器、机械控制部、驱动部、示教系统和传感器，在机械控制部中构造学习分析部，在机械设备学习过程中，对动作的工艺信息及学习修正量进行分段整理分析，整合工艺价值数据，并将整理后的工艺价值数据保存至学习服务器中。本发明通过记录机械设备的工艺价值信息，对新的加工工艺进行分析，并根据分析结果从学习服务器获取学习修正量，无需再使用传感器对加工工艺进行重新学习，本发明机械设备学习控制针对加工工艺进行的优化控制，包括机械设备的动作控制和工艺过程控制。
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公开(公告)号：CN109773785A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811634172.9
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人防碰撞方法，首先根据预测的机器人运动状态刷新机器人和工件的几何模型，进行机器人工件几何模型相交检测，以检测工件是否存在与机器人本体发生碰撞的风险；检测机器人工件无碰撞风险后，再根据刷新机器人和工件的几何模型建立AABB包围盒模型，与简化工件AABB包围盒模型相交检测，最后仅将机器人、工件与相交区域内外部工装相交检测，不在相交区域内的工装无需进行相交检测，以减少相交检测算量。程序简单，执行效率高。该方法可在潜在的碰撞发生前及时检测出碰撞风险，并停止机器人，避免碰撞发生，适用于机器人的任何运行工况。
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公开(公告)号：CN109773781A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811601803.7
申请日：2018-12-26
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种无传感器的工业机器人直线软浮动控制方法，包括如下步骤：1)、准备工作；2)计算工业机器人末端法兰中心实际坐标位置；3)计算工业机器人末端法兰中心位置偏差；4)由限制方向约束工业机器人末端法兰中心位置偏差；5)通过比例系数k1、k2调节工业机器人末端法兰中心位置偏差；6)计算直线软浮动所需要控制的工业机器人的各个关节角度。优点，本发明方法，不使用浮动机构或传感器实现直线软浮动功能，降低了机器人系统的成本。
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公开(公告)号：CN109773376A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811632085.X
申请日：2018-12-28
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人的正弦摆焊方法，包括1)、根据机器人TCP点确定当前工具坐标系的Tz方向，Tz方向与焊缝轨迹当前点的行进方向构成第一平面，第一平面的法向量与焊缝轨迹当前点的行进方向构成的平面作为摆动的基准平面；2)、由摆动的基准平面绕焊缝轨迹当前点的行进方向旋转角度θ1后形成的平面为摆动平面XwOwYw；3)、建立动态摆动平面；4)、确定正弦形状并计算摆动增量；5)、计算基坐标系下的增量；6)、根据基坐标系下的摆动增量及焊枪行进轨迹，最终得到实时变化的正弦焊接轨迹。基于焊缝轨迹的插补点确定摆动的基准平面，进而通过旋转角度确定摆动平面，通过确定合理的正弦形状和设置合理的摆幅和摆动频率，提高焊接机器人的焊接效果。
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公开(公告)号：CN109551467A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201910027516.8
申请日：2019-01-11
Applicant: 南京埃斯顿机器人工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种包含动作轴结构的产业机器人，包括基台、第一臂部、第二臂部和动作轴，第一臂部由第一马达驱动转动，第二臂部由第二马达驱动转动，动作轴上设置有螺旋螺纹和花键式沟槽，第二臂部上设置有螺母套筒和谐波减速机，螺母套筒可相对第二臂部转动，谐波减速机外圈安装在第二臂部上，谐波减速机输出轴上设置有滑动套筒，滑动套筒内沿竖直方向设置有与花键式沟槽相对应的内花键，动作轴自上而下依次穿过螺母套筒、谐波减速机和滑动套筒，动作轴与螺母套筒螺纹连接并且与滑动套筒相配合，螺母套筒与设置在第二臂部上的第三马达连接，谐波减速机与设置在第二臂部上的第四马达连接。
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