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公开(公告)号：CN115019147A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210783135.4
申请日：2022-06-27
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/40 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/70
Abstract: 本发明公开了一种适用于物体堆叠杂乱场景的基于Transformer机制的抓取检测模型，该模型提出使用Transformer机制提取输入图像的特征，然后使用全卷积神经网络预测图片中所有可能的抓取位置。通过将Transformer与卷积神经网络结合，该模型同时融合了Transformer机制优秀的全局建模能力和卷积神经网络的归纳偏置能力。从而使得本模型不需要多次下采样操作在模型的初始阶段就能够对输入图像的全局特征进行建模和相关性计算，避免了传统模型由于下采样造成的特征丢失；此外，本模型同时融合了卷积神经网络的归纳偏置能力，降低了模型训练过程中对大尺寸数据集的依赖。因此，本模型能够更好的对杂乱堆叠场景的特征进行建模，并且可以在小规模数据集上训练出令人满意的结果。基于以上优势，本发明提出的模型可以广泛的应用于各种常见的生活场景的抓取检测任务，具有更强的鲁棒性和环境适应性。
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公开(公告)号：CN113469110A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110809540.4
申请日：2021-07-15
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的超宽带(Ultra Wide Band，UWB)非视距信号(None‑Line‑Of‑Sight，NLOS)识别方法。该方法以信号的信道脉冲响应(ChannelImpulse Response，CIR)作为输入，使用双流神经网络提取信号特征，可实现非视距信号(NLOS)与视距信号(Line‑Of‑Sight，LOS)的识别。该双流神经网络的一路借鉴了ResNet18中的残差结构，以1016个时刻的CIR信号作为输入，提取信号的时域特征；另一路使用一个卷积神经网络(CNN)提取10个额外参数中的特征。为了减小输入数据中的噪声干扰并放大NLOS与LOS信号的差异性，本发明提出了一种新的能量归一化方法。此外，本发明提出了一个专用于识别NLOS和LOS信号的损失函数，使用该损失函数训练神经网络，可以加快网络收敛速度，提升识别精度。
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公开(公告)号：CN112536813B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202011333146.X
申请日：2020-11-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及灵巧手技术领域，并公开了一种具有可变形手掌机构的气缸驱动型灵巧手的结构设计，包括四根相同结构的欠驱动手指、手掌以及手掌封装盒；欠驱动手指由三个指节、三个旋转轴、手指基座以及手指驱动气缸构成；手掌设有滑槽，与手指基座滑动连接。本发明采用气缸驱动，控制原理简单，控制更加容易；欠驱动手指的运动转化机构，能够将气缸的直线驱动转化为欠驱动手指的弯曲/伸展运动；通过控制变形驱动气缸的活塞杆的伸长量改变手掌两侧欠驱动手指之间的径向间距，进而改变灵巧手的可抓取范围。
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公开(公告)号：CN109185396B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201811295136.4
申请日：2018-11-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16H1/28 , F16H57/023
Abstract: 本发明公开了一种双侧驱动少齿差行星锥齿轮减速器，包括：两组少齿差锥齿轮，零齿差输出机构，交叉连接结构。其中两组少齿差锥齿轮提供给输出齿轮双侧驱动力。输出机构两组齿轮齿数相同，因此可以固联。固联有两个优点，一是用内力平衡消除部分的驱动力，以提高输出力矩，降低轴承负担。二是将减速器轴承数量降到了6个，简化结构。本发明避免了轴承的重负载，由齿轮啮合承担，解决了轴承容易损坏的问题，提高了减速器的承载和寿命；因为本发明减速器效率较高且输出力矩较大，因此适用于中低速重载大力矩输出情况；输出机构各相应的部分通过两、三个连接点交叉连接在一起，实现没有干涉的各自运动和具有一定连接强度刚度连接的要求。
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公开(公告)号：CN109939941B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910259138.6
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化物流分拣方法。本发明在结构上包含平台外框架以及设于平台外框架中间的若干个模块单元，本发明的模块单元包括球壳、球壳固定组件以及三个圆周均匀分布的全向轮驱动组件，所述球壳固定组件包括环形保持架、环形支架及钢珠，所述钢珠通过环形保持架上的圆孔分别与环形支架内壁以及球壳外壁保持纯滚动接触，所述全向轮驱动组件主要是对球壳进行支撑并驱动球壳实现万向转动，各全向轮驱动组件包括由直流电机驱动的单排全向轮和检测单排全向轮转动角度的绝对式编码器，三个单排全向轮的旋转轴线汇交于一点。本发明通过各模块单元的协同工作，最终借助各球壳的摩擦传动快速实现货物的分拣。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109877868A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910339695.9
申请日：2019-04-25
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，并公开了一种耦合自适应的欠驱动仿人灵巧手指。该手指由三个指节和一个基座组成，采用电机、圆锥齿轮系传动，只需要一个电机即可实现手指的转动：首先，电机通过减速器驱动第一圆锥齿轮，进而带动与之相啮合的第二圆锥齿轮，实现近指节的转动；然后，在多连杆机构的连接作用下，将传动传递到中指节，实现中指节的转动；远指节与中指节的传动方式与此类似。该手指实现了耦合运动和自适应运动的融合，通过手指间的配合可以实现对物体的捏取和自适应包络。此外，本发明结构紧凑，传递精度高，体积小，且能根据需要调节两个圆锥齿轮之间的传动比实现不同角度的偏转，适合作为仿人灵巧手使用。
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公开(公告)号：CN109648589A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910057534.0
申请日：2019-01-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及机器人灵巧手技术领域，并公开了一种基于气缸驱动的机器人灵巧机械手指装置的结构设计，包括基座、驱动机构、第一级驱动放大机构、传动机构、第二级驱动放大机构和仿人机械手指机构。该装置具有两级驱动放大，包括：1)利用杠杆原理实现的第一级放大；2)利用多级齿轮传动实现的第二级放大。该装置能够实现仿人手指的自由耦合运动和自适应包络运动。此外，本发明还公开了机器人灵巧机械手指装置的一种气动控制系统。本发明采用气缸驱动，控制更加容易；由于气缸、杠杆机构、滑轮均安置于基座内部，部分构件利用3D打印技术制作，因而，机械手指装置结构紧凑、体积小巧、重量轻便、制作成本低。
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公开(公告)号：CN109591038A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910057518.1
申请日：2019-01-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及机器人灵巧手技术领域，并公开了一种具有被动旋转关节的仿人灵巧手及其操作方法，包括第一手指、第二手指、第三手指、手掌、第一驱动电机、第二驱动电机及第三驱动电机。该装置解决了现有仿人灵巧手的耦合传动机构存在的结构复杂，可靠性差等问题，同时为灵巧手手指额外增加了一个旋转自由度。该装置的仿人手指利用旋转关节可以绕自身中心轴线旋转，对不同形状的物体能自主变换多种抓握姿态，增强了灵巧手的适应能力；通过调整被动绳和主动绳的长度，可以调节和重新标定灵巧手的初始位姿。本发明设计的新型仿人灵巧手无需复杂的控制系统和传动系统即可实现包络抓握，且具有被动旋转自由度，对不同形状的物体具有较高的自适应能力。
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公开(公告)号：CN103317914B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310273359.1
申请日：2013-07-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B43L13/10
Abstract: 本发明公开一种新型仿图仪机构，其包括四个连杆和一个机架，每个连杆有两个铰接点和一个外点，四个连杆通过其铰接点铰接串联在一起，并形成封闭结构，四个连杆铰接后的铰接点分别位于平行四边形的四个顶点，四个连杆中的任一连杆通过其外点与机架铰接，其余三个连杆的任一外点作为图形输入点，另两个外点分别作为图形输出点，四个连杆铰接后的四个外点彼此相距最远时，相邻的外点与位于它们之间的铰接点共线。本发明比西尔维斯特仿图仪多了一个输出点；而对比谢伊涅尔仿图仪，则其输入点和输出点不必分布在一条直线上，因而可以有效地让输入图形和两个输出图形占用不同的绘图或工作区域。本发明还可用于机械的静力平衡及构建虚拟转动中心机构。
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公开(公告)号：CN103312632A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310271144.6
申请日：2013-07-01
Applicant: 北京邮电大学
IPC: H04L12/911 , H04L12/729
Abstract: 本发明公开了测量链路和路径可用带宽的方法，其中，测量链路可用带宽的方法，包括：在链路的发送端分别以发送速率Rs‘和Rs‘’发送探测流，在链路的接收端接收探测流，根据得到探测流在所述链路的延时增长率K‘和K“，计算得到所述链路的可用带宽A。测量路径可用带宽的方法，包括：在路径的发送端发送探测流，在路径的接收端接收探测流，当判断所述路径仅存在一条拥塞链路时，测得所述探测流在所述路径的两个不同的非零延时增长率K‘和K“，计算得到所述路径的可用带宽A。本发明测量误差优于经典的路径可用带宽测量方法，测量方法更加快速、精确，具有良好的健壮性，填补了现有技术的空白。
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