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公开(公告)号：CN109939941A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910259138.6
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化物流分拣平台及方法。本发明在结构上包含平台外框架以及设于平台外框架中间的若干个模块单元，本发明的模块单元包括球壳、球壳固定组件以及三个圆周均匀分布的全向轮驱动组件，所述球壳固定组件包括环形保持架、环形支架及钢珠，所述钢珠通过环形保持架上的圆孔分别与环形支架内壁以及球壳外壁保持纯滚动接触，所述全向轮驱动组件主要是对球壳进行支撑并驱动球壳实现万向转动，各全向轮驱动组件包括由直流电机驱动的单排全向轮和检测单排全向轮转动角度的绝对式编码器，三个单排全向轮的旋转轴线汇交于一点。本发明通过各模块单元的协同工作，最终借助各球壳的摩擦传动快速实现货物的分拣。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109939941B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910259138.6
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化物流分拣方法。本发明在结构上包含平台外框架以及设于平台外框架中间的若干个模块单元，本发明的模块单元包括球壳、球壳固定组件以及三个圆周均匀分布的全向轮驱动组件，所述球壳固定组件包括环形保持架、环形支架及钢珠，所述钢珠通过环形保持架上的圆孔分别与环形支架内壁以及球壳外壁保持纯滚动接触，所述全向轮驱动组件主要是对球壳进行支撑并驱动球壳实现万向转动，各全向轮驱动组件包括由直流电机驱动的单排全向轮和检测单排全向轮转动角度的绝对式编码器，三个单排全向轮的旋转轴线汇交于一点。本发明通过各模块单元的协同工作，最终借助各球壳的摩擦传动快速实现货物的分拣。
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公开(公告)号：CN109808792B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201910259110.2
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D61/10
Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺进动效应的模块化物流分拣平台及方法。本发明在结构上包含若干个模块运输单元，所述模块运输单元包括球形机器人组件及球壳支撑组件，球形机器人组件包括球壳及设于球壳内部的陀螺驱动单元，陀螺驱动单元包括方形支架及设于方形支架内部的陀螺转子机构和全向轮驱动单元，球壳支撑组件由柱状支架、钢珠、弧形保持架及弧形支架组成，陀螺转子机构包括球形陀螺支架和陀螺转子，全向轮驱动单元包括围绕球形陀螺支架布置的六个全向轮驱动组件，两两相对的单排全向轮为一组，三组单排全向轮分别处于正交于球形陀螺支架中心的三个相互垂直的平面上。基于陀螺的进动效应，本发明通过各模块运输单元的摩擦传动实现货物的分拣。
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公开(公告)号：CN109702708B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201910048782.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺进动效应的球形机器人机构及行走方法。本发明在结构上包括外球壳以及设于外球壳内部的陀螺驱动单元，本发明的陀螺驱动单元包括正方体支架及设于正方体支架内部的陀螺转子机构和全向轮驱动单元，所述陀螺转子机构包括球形陀螺支架和设于球形陀螺支架内部的陀螺转子，所述全向轮驱动单元包括围绕球形陀螺支架布置并驱动球形陀螺支架万向转动的六个全向轮驱动组件，各全向轮驱动组件主要包括单排全向轮及检测单排全向轮转角的绝对式编码器，两两相对的单排全向轮为一组，三组单排全向轮分别处于正交于球形陀螺支架中心的三个相互垂直的平面上，本发明通过陀螺驱动单元产生的全向陀螺力矩实现球形机器人的全方位运动。
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公开(公告)号：CN109808792A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910259110.2
申请日：2019-04-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D61/10
Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺进动效应的模块化物流分拣平台及方法。本发明在结构上包含若干个模块运输单元，所述模块运输单元包括球形机器人组件及球壳支撑组件，球形机器人组件包括球壳及设于球壳内部的陀螺驱动单元，陀螺驱动单元包括方形支架及设于方形支架内部的陀螺转子机构和全向轮驱动单元，球壳支撑组件由柱状支架、钢珠、弧形保持架及弧形支架组成，陀螺转子机构包括球形陀螺支架和陀螺转子，全向轮驱动单元包括围绕球形陀螺支架布置的六个全向轮驱动组件，两两相对的单排全向轮为一组，三组单排全向轮分别处于正交于球形陀螺支架中心的三个相互垂直的平面上。基于陀螺的进动效应，本发明通过各模块运输单元的摩擦传动实现货物的分拣。
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公开(公告)号：CN109702708A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910048782.9
申请日：2019-01-18
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于陀螺进动效应的球形机器人机构及行走方法。本发明在结构上包括外球壳以及设于外球壳内部的陀螺驱动单元，本发明的陀螺驱动单元包括正方体支架及设于正方体支架内部的陀螺转子机构和全向轮驱动单元，所述陀螺转子机构包括球形陀螺支架和设于球形陀螺支架内部的陀螺转子，所述全向轮驱动单元包括围绕球形陀螺支架布置并驱动球形陀螺支架万向转动的六个全向轮驱动组件，各全向轮驱动组件主要包括单排全向轮及检测单排全向轮转角的绝对式编码器，两两相对的单排全向轮为一组，三组单排全向轮分别处于正交于球形陀螺支架中心的三个相互垂直的平面上，本发明通过陀螺驱动单元产生的全向陀螺力矩实现球形机器人的全方位运动。
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