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公开(公告)号：CN103487211B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201310479270.0
申请日：2013-10-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M1/10
Abstract: 本发明提供了一种测量小型飞行器转动惯量与惯性积的方法。它基于双悬线的方法，不需要预先精确测量出飞机质心位置即可完成测量，同时具有较理想的精度，只需要细绳、胶带、秒表、细杆等简单的材料，通过简单的操作即可完成复杂飞行器的转动惯量的测量。该方法有三个步骤：步骤一，飞行器的安装与平衡的调整；步骤二，测量出飞行器三条机体轴对应的主轴转动惯量；步骤三，改变飞行器摆转姿态，通过公式求解出惯性积。
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公开(公告)号：CN103605603A
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201310477511.8
申请日：2013-10-12
Applicant: 南京大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院 , 北京航空航天大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种覆盖表约简的方法及系统。其中该方法包括如下步骤：对初始覆盖表进行分析处理，得到覆盖表的相对灵活位置集；根据相对灵活位置集，判断覆盖表中每条测试用例中包含灵活位置的个数，并按灵活位置的个数从小到大的顺序对覆盖表中的测试用例进行排序，得到第一新覆盖表；对第一新覆盖表进行进一步分析处理，得到覆盖表的灵活位置集；根据灵活位置集，删除覆盖表中全部为灵活位置的测试用例，得到新的灵活位置集；将新的灵活位置集中的灵活位置在预设取值范围内进行随机替换，得到第二新覆盖表；循环执行上述所有步骤，直至得到满足预设条件的最终覆盖表。其减少实际测试用例条数，降低测试成本，且保证原覆盖表中参数组合的覆盖率。
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公开(公告)号：CN103487211A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310479270.0
申请日：2013-10-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M1/10
Abstract: 本发明提供了一种测量小型飞行器转动惯量与惯性积的方法。它基于双悬线的方法，不需要预先精确测量出飞机质心位置即可完成测量，同时具有较理想的精度，只需要细绳、胶带、秒表、细杆等简单的材料，通过简单的操作即可完成复杂飞行器的转动惯量的测量。该方法有三个步骤：步骤一，飞行器的安装与平衡的调整；步骤二，测量出飞行器三条机体轴对应的主轴转动惯量；步骤三，改变飞行器摆转姿态，通过公式求解出惯性积。
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公开(公告)号：CN103426168A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310303466.4
申请日：2013-07-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于一维标定杆的普通、广角、鱼眼立体摄像机的通用标定方法，该方法有四大步骤：步骤一：摄像机内参的初始化；步骤二：摄像机外参的初始化；步骤三：优化目标函数的建立；步骤四：摄像机内外参的非线性优化。由于现有的标定算法不能够满足鱼眼镜头摄像机立体视觉系统的准确性与方便性，因此本发明即在此通用相机模型的基础上设计了对于普通、广角、鱼眼镜头摄像机通用的立体视觉系统标定方法。通过Matlab仿真和真实的实验可以验证本发明是可行的并且有效的。它在机器视觉技术领域里有较好的实用价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN102902277A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210398628.2
申请日：2012-10-19
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种六旋翼飞行器有一个电机停机时的安全着陆方法，该方法有三大步骤：步骤一：六旋翼飞行器姿态和高度控制器设计；步骤二：六旋翼飞行器所有电机正常工作时控制分配器设计；步骤三：当六旋翼飞行器有一个电机停机时的控制重分配。六旋翼飞行器有一个电机停机后其全状态是不可控的，但是当放弃偏航通道后，其俯仰和滚转通道依然可控。本发明即在此基础上采用控制重分配的方式设计六旋翼飞行器有一个电机停机的安全着陆控制器。通过Matlab仿真和真实的实验可以验证本发明是可行的。它在飞行控制技术领域里有较好的实用价值和应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102646218A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210037947.0
申请日：2012-02-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06Q10/04
Abstract: 一种基于主从决策的设施防御优化决策方法，它有五大步骤：步骤一、场景及决策变量初始化；步骤二、确定最优中断节点集；步骤三、筛选候选防御节点；步骤四、确定单位防御量分配策略；步骤五、设计结束。本发明针对现实情况中关键设施防御决策问题所具有的防御结果不确定性特点，提出一种基于主从决策模型的设施防御优化决策方法，它扩展了经典关键设施防御决策模型的实际应用范围并改善其防御决策效果。本发明在统筹和概率学技术领域里具有较好的实用价值和广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101549754B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN200910083100.4
申请日：2009-04-29
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种旋定翼复合式飞行器，它由共轴反桨、反向传动装置、发动机输出轴、带起动发电机的发动机、机翼、尾部桨叶、着陆架、涵道、舵机、整流片、机身、电机、电机驱动轴、机翼小迎角控制机构、副翼舵面、尾翼舵面组成。共轴反桨位于该飞行器上部，它与发动机输出轴相连；反向传动装置安装在共轴反桨之间；电机与电机驱动轴连接，由发动机上的起动发电机供电；机翼位于飞行器中部两侧与机身连接；尾部桨叶位于飞行器尾部，它安装在电机驱动轴后部；着陆架位于机身下部并与之固接；涵道与着陆架连接；整流片装在涵道内，与舵机相连；机翼小迎角控制机构装在机翼上。该飞行器设计的方法有六大步骤，其构思科学严谨；本发明有广泛的实用价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN102122251A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201110067398.7
申请日：2011-03-21
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种基于遗传算法的多航天器并行测试任务调度方法，其步骤如下：第一步遗传算法；第二步获得基线调度方案；第三步重调度；第四步设计结束。本发明的优点具体包括：①考虑了不确定性因素的影响，调度方案能够始终保持可行性；②生成的调度方案具有较短的测试总工期；③能够有效处理大规模的航天器并行测试任务调度问题。
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公开(公告)号：CN101398671B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200810224447.1
申请日：2008-10-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明一种带有一阶补偿项的比例-微分控制方法，其方法步骤如下：第一步设计闭环控制系统的结构：闭环控制系统采用误差单位负反馈的结构，控制环节包括标准PD控制器和一阶补偿项；标准PD控制器的输入信号是误差信号；一阶补偿项介于PD控制器和被控对象之间，PD控制器的输出信号是它的输入信号，它的输出信号是双积分系统的输入信号；第二步设计控制器增益参数和补偿项的时间常数：为了获得无超调的阶跃响应，采用上述“第一步”介绍的控制方案，PD控制器的增益和补偿项的时间常数应满足四种约束中的任何一个。本发明与其他控制器相比，在控制双积分系统时，能够实现闭环系统的阶跃响应无超调。
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公开(公告)号：CN101620566A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200910089623.X
申请日：2009-07-23
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F11/36
Abstract: 一种动态随机测试方法，它包括下列步骤：(1)将测试用例或测试对象输入域划分为若干个等价类{C 1 ，C 2 ，…，C m }；(2)确定一个初始的测试剖面{p 1 ，p 2 ，…，p m }，根据该剖面随机选择一个测试用例集合C i ，从C i 中随机选择一个测试用例并进行测试；(3)根据测试的结果，对测试剖面进行调整：若发现缺陷，则令p i ＝p i +ε，同时剔除发现的缺陷；若未发现缺陷，则令p i ＝p i -ε，ε是测试前给定的参数，同时对测试剖面其他元素进行相应修正使得p i ≥0，i＝1，2，…，m且∑p i ＝1；(4)根据调整后的测试剖面选择一个测试用例集合，从中随机选择测试用例进行测试；(5)再次根据测试的结果，对测试剖面进行调整，调整的规则同步骤(3)；(6)依此类推，直到发现和剔除全部缺陷或满足其他测试终止条件。本发明原理简单、应用方便。
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