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公开(公告)号：CN101549754B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN200910083100.4
申请日：2009-04-29
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种旋定翼复合式飞行器，它由共轴反桨、反向传动装置、发动机输出轴、带起动发电机的发动机、机翼、尾部桨叶、着陆架、涵道、舵机、整流片、机身、电机、电机驱动轴、机翼小迎角控制机构、副翼舵面、尾翼舵面组成。共轴反桨位于该飞行器上部，它与发动机输出轴相连；反向传动装置安装在共轴反桨之间；电机与电机驱动轴连接，由发动机上的起动发电机供电；机翼位于飞行器中部两侧与机身连接；尾部桨叶位于飞行器尾部，它安装在电机驱动轴后部；着陆架位于机身下部并与之固接；涵道与着陆架连接；整流片装在涵道内，与舵机相连；机翼小迎角控制机构装在机翼上。该飞行器设计的方法有六大步骤，其构思科学严谨；本发明有广泛的实用价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN101398671B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200810224447.1
申请日：2008-10-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明一种带有一阶补偿项的比例-微分控制方法，其方法步骤如下：第一步设计闭环控制系统的结构：闭环控制系统采用误差单位负反馈的结构，控制环节包括标准PD控制器和一阶补偿项；标准PD控制器的输入信号是误差信号；一阶补偿项介于PD控制器和被控对象之间，PD控制器的输出信号是它的输入信号，它的输出信号是双积分系统的输入信号；第二步设计控制器增益参数和补偿项的时间常数：为了获得无超调的阶跃响应，采用上述“第一步”介绍的控制方案，PD控制器的增益和补偿项的时间常数应满足四种约束中的任何一个。本发明与其他控制器相比，在控制双积分系统时，能够实现闭环系统的阶跃响应无超调。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101339404A
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200810118220.9
申请日：2008-08-07
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明一种飞行器姿态动力学简化模型增益切换比例－微分控制的设计方法，采用一种非线性增益切换PD控制方案，依据设计的切换规律，让设计的两个参数不同且性能互补的PD子控制器(快速PD子控制器和强阻尼PD子控制器)分阶段配合作用，在保证闭环控制系统全局稳定性的基础上，同时实现了系统阶跃响应无超调，并能灵活调整阶跃响应的调节时间以满足快速性的设计要求。该设计方法的技术方案为：第一步：设计闭环控制系统的结构；第二步：设计增益切换决策环节；第三步：设计两个PD子控制器的增益参数；第四步：阶跃响应快速性的检验与调节；第五步：闭环系统全局稳定性的验证；第六步：设计结束。
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公开(公告)号：CN101339404B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200810118220.9
申请日：2008-08-07
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明一种飞行器姿态动力学简化模型增益切换比例-微分控制的设计方法，采用一种非线性增益切换PD控制方案，依据设计的切换规律，让设计的两个参数不同且性能互补的PD子控制器(快速PD子控制器和强阻尼PD子控制器)分阶段配合作用，在保证闭环控制系统全局稳定性的基础上，同时实现了系统阶跃响应无超调，并能灵活调整阶跃响应的调节时间以满足快速性的设计要求。该设计方法的技术方案为：第一步 设计闭环控制系统的结构；第二步 设计增益切换决策环节；第三步 设计两个PD子控制器的增益参数；第四步 阶跃响应快速性的检验与调节；第五步 闭环系统全局稳定性的验证；第六步 设计结束。
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公开(公告)号：CN101549754A
公开(公告)日：2009-10-07
申请号：CN200910083100.4
申请日：2009-04-29
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种旋定翼复合式飞行器，它由共轴反桨、反向传动装置、发动机输出轴、带起动发电机的发动机、机翼、尾部桨叶、着陆架、涵道、舵机、整流片、机身、电机、电机驱动轴、机翼小迎角控制机构、副翼舵面、尾翼舵面组成。共轴反桨位于该飞行器上部，它与发动机输出轴相连；反向传动装置安装在共轴反桨之间；电机与电机驱动轴连接，由发动机上的起动发电机供电；机翼位于飞行器中部两侧与机身连接；尾部桨叶位于飞行器尾部，它安装在电机驱动轴后部；着陆架位于机身下部并与之固接；涵道与着陆架连接；整流片装在涵道内，与舵机相连；机翼小迎角控制机构装在机翼上。该飞行器设计的方法有六大步骤，其构思科学严谨；本发明有广泛的实用价值和应用前景。
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公开(公告)号：CN101398671A
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：CN200810224447.1
申请日：2008-10-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明一种带有一阶补偿项的比例－微分控制方法，其方法步骤如下：第一步设计闭环控制系统的结构：闭环控制系统采用误差单位负反馈的结构，控制环节包括标准PD控制器和一阶补偿项；标准PD控制器的输入信号是误差信号；一阶补偿项介于PD控制器和被控对象之间，PD控制器的输出信号是它的输入信号，它的输出信号是双积分系统的输入信号；第二步设计控制器增益参数和补偿项的时间常数：为了获得无超调的阶跃响应，采用上述“第一步”介绍的控制方案，PD控制器的增益和补偿项的时间常数应满足四种约束中的任何一个。本发明与其他控制器相比，在控制双积分系统时，能够实现闭环系统的阶跃响应无超调。
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公开(公告)号：CN201376669Y
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200920107801.2
申请日：2009-04-29
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 一种旋定翼复合式飞行器，它由共轴反桨、反向传动装置、发动机输出轴、带起动发电机的发动机、机翼、尾部桨叶、着陆架、涵道、舵机、整流片、机身、电机、电机驱动轴、机翼小迎角控制机构、副翼舵面、尾翼舵面组成。共轴反桨位于该飞行器上部，它与发动机输出轴相连；反向传动装置安装在共轴反桨之间；电机与电机驱动轴连接，由发动机上的起动发电机供电；机翼位于飞行器中部两侧与机身连接；尾部桨叶位于飞行器尾部，它安装在电机驱动轴后部；着陆架位于机身下部并与之固接；涵道与着陆架连接；整流片装在涵道内，与舵机相连；机翼小迎角控制机构装在机翼上。本实用新型结构新颖，构思科学，它具有广泛的实用价值和应用前景。
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