公开(公告)号：CN109272551B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN201810879577.2

申请日：2018-08-03

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 全权 ,  戴训华 ,  高岩 ,  蔡开元

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明涉及一种基于圆形标志点布局的视觉定位方法，包括如下步骤：步骤1：获得相机内部参数；步骤2：得到已知物体的位置；步骤3：利用相机得到标志点在图像中的坐标；步骤4：得到圆环形物体与已知物体的相对位置。本发明解决了传统视觉定位方法过于复杂，且易受外界干扰的问题，可以直接得到待测物体与已知物体的相对位置，具有重要的意义和实用价值。

公开(公告)号：CN109164716A

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201810879567.9

申请日：2018-08-03

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 全权 ,  戴训华 ,  马海彪 ,  蔡开元

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及一种抑制柔性拖拽系统末端摆动的控制方法，包括如下步骤：步骤1：拖拽控制装置设计。步骤2：参数测量与换算。步骤3：控制算法实现。本发明通过拖曳控制装置来控制柔性线缆收放拉力的大小，从而有效地抑制线缆末端位置因干扰产生的末端摆动。

公开(公告)号：CN109272551A

公开(公告)日：2019-01-25

申请号：CN201810879577.2

申请日：2018-08-03

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 全权 ,  戴训华 ,  高岩 ,  蔡开元

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明涉及一种基于圆形标志点布局的视觉定位方法，包括如下步骤：步骤1：获得相机内部参数；步骤2：得到已知物体的位置；步骤3：利用相机得到标志点在图像中的坐标；步骤4：得到圆环形物体与已知物体的相对位置。本发明解决了传统视觉定位方法过于复杂，且易受外界干扰的问题，可以直接得到待测物体与已知物体的相对位置，具有重要的意义和实用价值。

公开(公告)号：CN108910074A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201810567129.9

申请日：2018-06-05

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 全权 ,  戴训华 ,  任锦瑞

IPC: B64F5/00 ,  B64C27/14

Abstract: 本发明提供了一种多旋翼飞行器动力系统的效率优化及配件选型方法。它基于优化方法，在充分考虑设计需求约束和电机安全约束的情况下，综合优化电机和螺旋桨的效率，得到使效率最优的多旋翼飞行器动力系统配件选型方法。该方法快速有效，利用解析法来获得最优的螺旋桨，利用数值法来获得最优的电机，避免了传统方法的大量试错实验。该方法有四个步骤：步骤一，已知电机参数，求最优螺旋桨桨叶数；步骤二，已知电机参数、桨叶数，求最优螺旋桨螺距角；步骤三，已知电机参数、桨叶数、螺距角，求最优螺旋桨直径；步骤四，根据优化约束，选出最优的电机螺旋桨组合。

公开(公告)号：CN109241568A

公开(公告)日：2019-01-18

申请号：CN201810880273.8

申请日：2018-08-03

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 全权 ,  戴训华 ,  马海彪 ,  蔡开元

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明涉及一种基于数据拟合的流场受力分析方法，包括如下步骤：步骤1：建立CFD仿真环境。步骤2：CFD数据采集；步骤3：流场受力模型的函数形式推测；步骤4：模型参数估计；步骤5：模型参数的有效性验证。本发明解决了形状复杂物体产生的变化流场受力分析困难的问题，得到的受力模型是解析解的形式，可以用于特性分析以及控制器设计等。

公开(公告)号：CN108995825A

公开(公告)日：2018-12-14

申请号：CN201810879569.8

申请日：2018-08-03

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 全权 ,  戴训华 ,  任锦瑞 ,  马海彪

IPC: B64F5/00

Abstract: 本发明的目的是提供一种飞行器动力系统的快速配件选型方法，该方法有七个步骤：步骤一，顶层设计需求的分解；步骤二，配件数据库的建立；步骤三，统计学模型参数的获取；步骤四，最优电机的选择；步骤五，最优螺旋桨的选择；步骤六，最优电子调速器的选择；步骤七，最优电池的选择。本发明能在给定的动力系统电机、螺旋桨、电子调速器和电池器件库中快速找到满足设计性能需求的器件组合。本方法快速有效，降低了项目验证中的原型设计需要，以及开发和制造的成本。

公开(公告)号：CN108983815A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810878590.6

申请日：2018-08-03

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 全权 ,  戴训华 ,  马海彪 ,  蔡开元

IPC: G05D1/10 ,  B64D39/00

Abstract: 本发明涉及一种迭代学习控制的抗干扰对接控制方法，包括如下步骤：步骤1：完成被控对象的内环状态反馈控制器设计，保证能够实现姿态与位置跟踪控制。步骤2：确定迭代对接过程的实施方案。步骤3：迭代学习控制器算法实现。本发明采用迭代学习控制的方法来模仿人的对接过程，来实现对接目标的轨迹预测与跟踪控制，从而提高在各种气动干扰等干扰下的自主对接控制的成功率。该方法的优点是：仅需要终端时刻的位置信息，易于测量与获取；每次对接控制都瞄准固定点，安全性高；迭代学习控制器作为附加模块，位于控制系统外层，对原有控制系统更改少，便于实现。

公开(公告)号：CN109164716B

公开(公告)日：2020-10-20

申请号：CN201810879567.9

申请日：2018-08-03

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 全权 ,  戴训华 ,  马海彪 ,  蔡开元

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及一种抑制柔性拖拽系统末端摆动的控制方法，包括如下步骤：步骤1：拖拽控制装置设计。步骤2：参数测量与换算。步骤3：控制算法实现。本发明通过拖曳控制装置来控制柔性线缆收放拉力的大小，从而有效地抑制线缆末端位置因干扰产生的末端摆动。

公开(公告)号：CN103487211B

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201310479270.0

申请日：2013-10-14

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 全权 ,  戴训华 ,  魏子博 ,  王江 ,  蔡开元

IPC: G01M1/10

Abstract: 本发明提供了一种测量小型飞行器转动惯量与惯性积的方法。它基于双悬线的方法，不需要预先精确测量出飞机质心位置即可完成测量，同时具有较理想的精度，只需要细绳、胶带、秒表、细杆等简单的材料，通过简单的操作即可完成复杂飞行器的转动惯量的测量。该方法有三个步骤：步骤一，飞行器的安装与平衡的调整；步骤二，测量出飞行器三条机体轴对应的主轴转动惯量；步骤三，改变飞行器摆转姿态，通过公式求解出惯性积。

公开(公告)号：CN103487211A

公开(公告)日：2014-01-01

申请号：CN201310479270.0

申请日：2013-10-14

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 全权 ,  戴训华 ,  魏子博 ,  王江 ,  蔡开元

IPC: G01M1/10

Abstract: 本发明提供了一种测量小型飞行器转动惯量与惯性积的方法。它基于双悬线的方法，不需要预先精确测量出飞机质心位置即可完成测量，同时具有较理想的精度，只需要细绳、胶带、秒表、细杆等简单的材料，通过简单的操作即可完成复杂飞行器的转动惯量的测量。该方法有三个步骤：步骤一，飞行器的安装与平衡的调整；步骤二，测量出飞行器三条机体轴对应的主轴转动惯量；步骤三，改变飞行器摆转姿态，通过公式求解出惯性积。