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公开(公告)号：CN111624873A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010409047.9
申请日：2020-05-14
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供了一种三轴惯性稳定平台系统伺服回路变增益控制方法，通过实时测量框架角度的值来计算转动惯量矩阵范数，以正实时修正伺服回路控制器的增益，消除转动惯量的变化对伺服回路的静态精度和动态精度影响。本发明首次给出了在载体相对平台台体任意姿态时的伺服回路单输入单输出控制方法，确保台体始终保持惯性空间稳定，实现了载体采用三轴稳定平台系统后的无约束轨迹运动。
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公开(公告)号：CN108982918B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810839879.7
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明一种基准不确定情况下加速度计组合误差系数分离与标定方法。首先，通过建立基准数学模型，将平台置于某个方位，令平台外框架轴、内框架轴以及台体轴按一定顺序进行转动，测得沿三个加速度计方向的加速度输出脉冲，将其转化为加速度输出平均值，并与理论计算值相减后的误差值作为观测量，将平台方位角和框架转角等作为已知量代入非线性加速度数学误差模型中。其次，通过忽略高阶小量、线性化、迭代等处理方法对误差系数进行分离，最终得到精确误会系数，尤其是加速度计仪表误差系数。传统的实验室标定方法中，基座需要精确的方位基准，不利于快速标定，或者一些自标定仅考虑基座方位误差，其加速度计误差模型并不精确。
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公开(公告)号：CN108760118B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810195857.1
申请日：2018-03-09
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提供了一种测量惯性平台台体质量不平衡力矩的装置及方法，装置包括电机、惯性平台台体、角度传感器、角速度测量传感器、基座和控制器；本发明通过平台电机输出常值力矩使平台台体在一个固定角速度区间范围内波动，在转动过程中实时测量并记录角度传感器和角速度测量传感器的测量值，通过参数辨识可以有效地区分摩擦力矩和质量不平衡力矩，装置实现了全过程测量。本发明将装配好的整个台体一体测试，可以有效避免平台台体装配过程中元件更换等安装工艺造成质量分布改变对配平的影响，提高了质量不平衡力矩的测量精度；使用卡尔曼滤波器辨识平台台体转动角速度模型参数，在测量质量不平衡力矩的同时，可以定量给出平台台体常值干扰力矩。
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公开(公告)号：CN108519181B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810195117.8
申请日：2018-03-09
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提供了一种平台台体质量不平衡力矩的建模及测试方法。建立平台台体质量不平衡力矩的动力学模型，并进行简化，利用该模型测试平台台体质量不平衡力矩。本发明定量给出平台台体常值干扰力矩，能够使惯性平台的转动精度更高。本发明的平台台体质量不平衡力矩测试方法，创造性利用动态的方式测量惯性平台台体质量不平衡力矩，利用力矩电机驱动平台台体转动，测量平台转动角速度输出，通过对角速度的参数辨识，定量给出干扰力矩，从而判断质量偏心大小，原理简单，测试便捷，易于工程实现。考虑了干扰力矩，考虑因素全面精度高，并进行了进一步的简化，提高了求解速度。
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公开(公告)号：CN110631580A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910780325.9
申请日：2019-08-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于原子自旋陀螺仪的单轴惯性平台系统，包括：基座、台体、陀螺仪组合和控制器；其中，所述陀螺仪组合设置于所述台体的上部；所述基座通过轴与所述台体相连接，轴的一端与轴端力矩电机相连接，轴的另一端设置有轴端角度传感器；所述陀螺仪组合包括1个速率陀螺仪和1个原子自旋陀螺仪，该平台的陀螺仪组合采用1个速率陀螺仪和1个两自由度原子自旋陀螺仪，其中速率陀螺仪用来控制平台台体轴稳定，原子自旋陀螺仪用来控制台体另外两个轴的角速率；本发明采用平台与捷联相结合的混合式工作方式，可满足载体的全姿态运动和高精度的使用要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107084744B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201710203096.5
申请日：2017-03-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种惯性平台系统陀螺仪力矩器系数标定方法，本方法将惯性平台系统置于摆放基座上，通电至正常工作，转动平台台体使得被标定陀螺仪处于竖直位置，平台台体水平轴根据水平方向框架角进行精确锁定控制，记录正、负向陀螺仪加矩起始时刻时间，正、负向陀螺仪加矩结束时刻时间根据竖直方向框架角传感器极对数计算得到，该标定方法降低了对平台系统摆放基座不水平度的要求，提高了力矩器系数标定精度。
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公开(公告)号：CN110553642A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910684826.7
申请日：2019-07-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明涉及一种提高惯性制导精度的方法：(1)、根据惯性制导遥外测观测量以及飞行环境函数，构建制导工具误差模型，所述的制导工具误差模型满足线性关系；(2)对所述的制导工具误差模型进行处理，确定多维观测量最小二乘法递推公式；(3)进行递推初始化，即设置(m+1)×(m+1)维信息逆矩阵P(n)的初值以及(m+1)×1维参数 的初值，所述参数为制导工具误差模型中的工具误差系数；(4)实时根据当前的惯性制导遥外测观测量y结合所述的递推公式，确定每个递推时刻对应的工具误差系数，利用该工具误差系数对惯性制导遥外测观测量进行补偿。
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公开(公告)号：CN110553641A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910678728.2
申请日：2019-07-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明涉及一种基于相关系数的提高惯性制导精度的方法：(1)根据惯性制导遥外测观测量以及飞行环境函数关系，构建制导工具误差模型，所述的制导工具误差模型满足线性关系；(2)按照相关系数的因果关系，将上述满足线性关系的制导工具误差模型转换为因果关系相关系数方程组，其中，因果关系相关系数方程中的因矢量为飞行环境函数矩阵，果为已知的遥外测观测量，参数为待求的制导工具误差系数；(3)将上述因果关系相关系数方程组改写成矩阵的形式，并根据矩阵运算，确定因果关系相关系数方程组中的参数；(4)利用上述确定的参数值对惯性制导遥外测观测量进行补偿。
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公开(公告)号：CN107270882B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201710324363.4
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C19/02
Abstract: 本发明公开了一种基座运动引起台体漂移的角速率计算方法，该方法应用于双轴惯性平台系统，包括：获取台体在XP、YP和ZP轴上的三个陀螺仪输出值；测量得到所述双轴惯性平台系统的内部相对转动角度；将陀螺仪的输出值和测量得到的内部相对转动角度作为伺服回路的输入值，得到解耦输出值，以使控制器根据所述解耦输出值控制伺服回路稳定工作；当所述伺服回路稳定工作时，根据与所述双轴惯性平台系统共基座的外部角速率传感器，测量得到基座角速率；根据测量得到基座的角速率和内部相对转动角度进行解算，得到漂移角速率分量。本发明所述的方法在任意框架角情况下都无奇异值，可以有效提高载体无轨迹约束条件下的全姿态适应能力。
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公开(公告)号：CN110186479A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910464192.4
申请日：2019-05-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明涉及一种惯性器件误差系数确定方法，通过对非线性状态方程和观测方程的线性化处理，并利用扩展递推最小二乘法计算惯性器件误差系数，克服了现有卡尔曼滤波器估计值不唯一的不足，该方法能够适应状态方程和观测方程为非线性函数时的情况，也可满足状态方程和观测方程为线性函数时的情况。该方法能够实时计算，容易实现，具有工程实际应用的价值。
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