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公开(公告)号：CN115830122A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211666928.4
申请日：2022-12-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 连续帧内窥镜定位方法及装置，能够有效地从原始内窥镜图像中估计出精确定位信息，有效消除多帧内窥镜运动估计的累积误差，为内窥镜图像定位、病灶位置检测、三维重建等应用提供了特征提取的新思路，解决了当前内窥镜连续帧定位累积误差的问题。方法包括：(1)数据获取；(2)多通道视觉特征聚合与图像深度信息网络估计；(3)自适应约束重定位优化：采用一种基于自适应约束重定位方法来优化连续框架内镜的位置信息，在多帧内窥镜图像定位累积误差去除过程中，通过测量腔道表面最小内切圆半径，作为连续帧自适应误差阈值，当误差大于阈值时，将该帧作为初始帧进行重新定位，得到内窥镜定位的优化结果；(4)获得内窥镜定位信息。
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公开(公告)号：CN114366356B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210049846.9
申请日：2022-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明角度精度测量模具为半球体保证角度多样性和摆放稳固性，位移精度测量模具为正方体确保位移差标准性和摆放稳固性；种植牙机器人分别针对两种模具的CT图像规划机器人目标路径，角度测量中机器人的目标角度为目标孔洞圆心指向球心的向量，目标位置与目标孔洞圆心的距离为种植器械长度；位置测量中机器人的目标角度为垂直于模具上表面的向量，目标位置与目标孔洞圆心的距离为种植器械长度；使用光学跟踪仪及标定工具，完成机械臂及其前端标定；使用光学跟踪仪及标定工具，完成CT图像与实际模具的空间配准；按术前规划路径、机械臂标定及空间配准结果，将种植器械送入测量模具的孔洞中；若未进入孔洞并和模具发生碰撞则机器人停止执行。
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公开(公告)号：CN112396633B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202011136575.8
申请日：2020-10-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 基于单摄像机的目标跟踪及轨迹三维重现方法和装置，方法包括：(1)对摄像机进行标定，建立摄像机坐标系、成像平面坐标系和三维空间坐标系的齐次变换矩阵；(2)通过图像采集卡和摄像机对待监控区域的视频图像进行采集；(3)提取波门内目标的特征信息；(4)搜索框内利用提取的特征和目标波门内的相应特征进行相关滤波运算；(5)求取目标在搜索区域不同位置的响应值；(6)确定目标框的大小和位置，并确定目标形心在图像中的坐标；(7)将步骤(6)中的目标在图像中的形心坐标按照步骤(1)中得到的齐次变换进行坐标变换；(8)按照步骤(7)中的方法进行计算，得出目标在三维空间的坐标；(9)将步骤(8)的计算结果输出和显示。
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公开(公告)号：CN115471568A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210989057.3
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 基于自适应角点单应估计的增强现实标定方法与装置，方法包括：(1)利用线段形态约束算法识别跟踪标记的2D关键角点坐标；(2)获取CT影像，并进行颅颌面器官的分割和三维重建；(3)利用三维扫描仪获取双向跟踪标记与器官的三维模型；(4)基于跟踪标记的模板对上述扫描模型的跟踪标记3D角点进行提取；(5)将CT模型与扫描模型进行空间配准，基于粒子群优化算法将跟踪标记的3D特征点和2D特征点进行对齐；(6)在跟踪过程中，提取每一帧上跟踪标记的2D角点坐标，并利用pnp单应估计相机的运动姿态。
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公开(公告)号：CN113706687A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110809521.1
申请日：2021-07-14
Applicant: 温州医科大学附属眼视光医院 , 北京理工大学
Abstract: 路径规划鼻部环境建模方法与装置，能够实现鼻部环境地图的精准构建。方法包括：(1)对CT图像进行滤波去噪预处理；(2)利用轴向区域生长法，结合边缘检测提取分割目标沿坐标轴方向的边缘点对，计算边缘点对之间距离，以距离最大边缘点对之间的像素点作为种子点，沿轴向生长至目标边缘，实现重要组织器官的快速分割；(3)提取重要组织器官的表面轮廓作为障碍物和地图边界，利用改进的Marching Cubes算法进行三维表面重建。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113030038A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110203006.9
申请日：2021-02-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 多波长荧光检测装置及方法，能够满足96孔板等微孔式检测通道的对多波长荧光检测需求，检测更加准确。装置包括：多波长颜色传感器(101)、荧光收集透镜(102)、96孔板(103)、激发光透镜(104)、光纤光源(105)、微孔(106)；光纤光源(105)将多个窄带光谱经激发光透镜(104)照明96孔板(103)上的微孔(106)，产生的荧光经荧光收集透镜(102)收集后照射多波长颜色传感器(101)；荧光收集透镜包括：第一光学透镜(102a)、光阑(102b)和第二光学透镜(102c)，其中光阑(102b)与微孔(106)中检测液体的中间位置共轭，且与多波长颜色传感器关于第二光学透镜共轭。
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公开(公告)号：CN112396633A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011136575.8
申请日：2020-10-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 基于单摄像机的目标跟踪及轨迹三维重现方法和装置，方法包括：(1)对摄像机进行标定，建立摄像机坐标系、成像平面坐标系和三维空间坐标系的齐次变换矩阵；(2)通过图像采集卡和摄像机对待监控区域的视频图像进行采集；(3)提取波门内目标的特征信息；(4)搜索框内利用提取的特征和目标波门内的相应特征进行相关滤波运算；(5)求取目标在搜索区域不同位置的响应值；(6)确定目标框的大小和位置，并确定目标形心在图像中的坐标；(7)将步骤(6)中的目标在图像中的形心坐标按照步骤(1)中得到的齐次变换进行坐标变换；(8)按照步骤(7)中的方法进行计算，得出目标在三维空间的坐标；(9)将步骤(8)的计算结果输出和显示。
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公开(公告)号：CN111354008A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010103306.5
申请日：2020-02-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 基于局部特征的肝静脉门静脉分离方法及装置，能够提高分离算法的稳定性并且避免不正确分割结果的影响，而且能够提高分离效果。这种基于局部特征的肝静脉门静脉分离方法，包括：(1)对给定的肝脏血管分割结果获得血管中心线，提取门静脉和肝静脉之间的连通路径，分析得到所有交叉点和分叉点；(2)利用局部特征计算权重获得断开点，达到分离目的；(3)根据血流方向对肝静脉和门静脉相交点进行分支补全，并基于分离的中心线重建出肝静脉和门静脉分割结果，便于后续的效果评估。
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公开(公告)号：CN111184948A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010021564.9
申请日：2020-01-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61N5/067
Abstract: 基于血管靶向光动力疗法的鲜红斑痣处理方法及系统，其预测的治疗方案更加精确，训练模型更加完善，可以更加科学且有效地更新属性数据的权值，在一定的条件下可以很好的找到目标函数的全局最优解。包括：(1)基于过往鲜红斑痣病患的病例数据，构建专病数据库并对数据进行脱敏处理；(2)采用有监督模型与无监督模型相配合的方式，构建基于机器学习模型的个性化治疗方案推荐算法专家系统；(3)读入当前需要进行诊疗的病患基本信息、病患病灶信息；(4)进行数据匹配，并选出与其最为匹配的几例过往病例作为相似病例的推荐；(5)对输入数据进行回归分析得出当前病患的预测治疗方案推荐；(6)输出结果。
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公开(公告)号：CN109961443A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910229378.1
申请日：2019-03-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例提供一种基于多期CT影像引导的肝脏肿瘤分割方法及装置，所述方法包括：获取对比度增强的腹部CT影像，将所述对比度增强的腹部CT影像输入至预设的单通道全卷积神经网络中，获得肝脏感兴趣区域图像；将所述肝脏感兴趣区域图像输入至预设的肿瘤分割网络中，获得所述对比度增强的腹部CT影像对应的肿瘤分割结果；其中，所述肿瘤分割网络是根据不同时期肝脏感兴趣区域图像样本以及与所述腹部CT影像样本对应的带有肿瘤区域标注的图像样本进行多通道融合训练后获得的。本发明实施例采用了多通道融合的训练网络对不同时期的肝脏肿瘤CT影像进行了有效地特征挖掘，使得训练好的网络对肝脏肿瘤的分割精度更高，鲁棒性较好。
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