公开(公告)号：CN112396633B

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202011136575.8

申请日：2020-10-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨健 ,  宋红 ,  李敏 ,  王钤

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/80 ,  G06T17/00

Abstract: 基于单摄像机的目标跟踪及轨迹三维重现方法和装置，方法包括：(1)对摄像机进行标定，建立摄像机坐标系、成像平面坐标系和三维空间坐标系的齐次变换矩阵；(2)通过图像采集卡和摄像机对待监控区域的视频图像进行采集；(3)提取波门内目标的特征信息；(4)搜索框内利用提取的特征和目标波门内的相应特征进行相关滤波运算；(5)求取目标在搜索区域不同位置的响应值；(6)确定目标框的大小和位置，并确定目标形心在图像中的坐标；(7)将步骤(6)中的目标在图像中的形心坐标按照步骤(1)中得到的齐次变换进行坐标变换；(8)按照步骤(7)中的方法进行计算，得出目标在三维空间的坐标；(9)将步骤(8)的计算结果输出和显示。

公开(公告)号：CN112396633A

公开(公告)日：2021-02-23

申请号：CN202011136575.8

申请日：2020-10-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨健 ,  宋红 ,  李敏 ,  王钤

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/80 ,  G06T17/00

Abstract: 基于单摄像机的目标跟踪及轨迹三维重现方法和装置，方法包括：(1)对摄像机进行标定，建立摄像机坐标系、成像平面坐标系和三维空间坐标系的齐次变换矩阵；(2)通过图像采集卡和摄像机对待监控区域的视频图像进行采集；(3)提取波门内目标的特征信息；(4)搜索框内利用提取的特征和目标波门内的相应特征进行相关滤波运算；(5)求取目标在搜索区域不同位置的响应值；(6)确定目标框的大小和位置，并确定目标形心在图像中的坐标；(7)将步骤(6)中的目标在图像中的形心坐标按照步骤(1)中得到的齐次变换进行坐标变换；(8)按照步骤(7)中的方法进行计算，得出目标在三维空间的坐标；(9)将步骤(8)的计算结果输出和显示。