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公开(公告)号：CN112560253B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202011443396.9
申请日：2020-12-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明实施例公开了一种驾驶场景的重构方法、装置、设备及存储介质。包括：对获取的车联网数据进行预处理；提取预处理后的车联网数据中完整驾驶行程中的车辆行驶数据；将所述车辆行驶数据输入动力学模型中进行仿真，获得在所述完整驾驶行程中的车辆行为信息；根据所述车辆行为信息重构道路信息；将所述道路信息、所述动力学模型和所述车辆行驶数据输入自动驾驶场景仿真模型中进行重构，获得目标驾驶场景。本发明实施例提供的驾驶场景的重构方法，融合车联网信号数据和动力学模型，获取车辆行为信息，并基于车辆行为信息重构道路信息，实现自然驾驶场景的重构，具有良好的适应性，具有场景真实度高、场景覆盖率高及场景还原度高等优点。
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公开(公告)号：CN115129054A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210739592.3
申请日：2022-06-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种智能车辆编队控制方法、计算机设备、可读存储介质和程序产品，属于智能车辆控制技术领域，解决现有技术中因没有解决轨迹抖动问题而导致的安全性、稳定性不足的问题。本发明的方法包括：设置各跟随车辆和领航车辆之间的期望相对距离和期望相对角度；通过惯导系统获取领航车辆和跟随车辆的位姿和运动状态；在满足所有跟随车辆保持各自线速度大于零的条件下，获取领航车辆的角速度范围；根据领航车辆的角速度范围，更新领航车辆的位姿和运动状态；获取跟随车辆下一时间步长的线速度和角速度；将每个跟随车辆下一时间步长的线速度和角速度转换为可执行的油门、制动、方向盘转角，完成车辆编队控制。本发明适用于对智能车辆的编队控制。
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公开(公告)号：CN115080081A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210561432.4
申请日：2022-05-23
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 一种自动更新的自动驾驶功能验证场景库构建方法、系统、设备以及存储介质，属于自动驾驶仿真测试技术领域。所述方法包括以下步骤：步骤S1，收集场景数据，得到全备的场景数据；步骤S2，从已获取的场景数据中提取具体场景；步骤S3，对已获得具体场景进行检测、分类，提取出对应类别的有效场景形成二阶段的场景库，并分析修复无效场景；步骤S4，制定场景库内场景分布规则，根据分布规则监测二阶段场景库场景分布状态，给出优化命令；步骤S5，依据得到的优化命令，结合场景库本身条件，实现场景库的自动更新得到最终版的自动驾驶功能验证场景库。
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公开(公告)号：CN114911995A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210536783.X
申请日：2022-05-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F16/909 , G06F16/906 , G06Q50/30
Abstract: 本申请公开了一种智能驾驶场景库的管理方法及装置。其中，该方法包括：获取场景库中目标场景的道路特征描述文件，其中，目标场景为用于车辆进行测试的虚拟道路场景，场景库包括一个或者多个虚拟道路场景；遍历描述文件中的关键字段，确定目标场景中包含的目标道路特征集合，其中，关键字段用于描述目标场景包含的道路特征；将目标道路特征集合按照预先确定的多种道路特征类别进行标注，以完成场景库的管理。本申请解决了由于智能驾驶测试场景库存储混乱导致的场景库选取效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114896817A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210660656.0
申请日：2022-06-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种车辆在环融合测试系统及方法。一种车辆在环融合测试系统包括：驾驶模拟系统、实时仿真系统以及测试车辆；驾驶模拟系统分别与测试车辆和实时仿真系统通讯连接，驾驶模拟系统用于响应于用户的驾驶操作生成驾驶操作信号，以及基于测试车辆针对实时仿真系统生成的虚拟驾驶事件所做出的操作生成动力学响应；实时仿真系统分别与测试车辆和驾驶模拟系统通讯连接，实时仿真系统用于生成模拟测试场地的虚拟测试场景，以及基于测试车辆的位置姿态信息和虚拟车辆位置信息生成虚拟驾驶事件；测试车辆分别与驾驶模拟系统和实时仿真系统通讯连接，测试车辆用于基于驾驶操作信号和虚拟驾驶事件进行实车测试，并采集测试车辆的位置姿态信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114852089A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210677180.1
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆的当前道路轨迹信息和目标车辆的当前横摆角信息；根据当前道路轨迹信息和预先构建的目标驾驶员模型中的预瞄模块确定当前车辆的当前预瞄信息；根据当前横摆角信息、当前预瞄信息和目标驾驶员模型中的跟随模块，得到目标方向盘转角，以在下一时刻根据目标方向盘转角控制目标车辆进行行驶。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决传统的预瞄模块将车辆简化为质点，计算过程中未考虑车辆姿态控制，在轨迹跟踪过程中会出现车辆左右横摆的情况，影响乘坐舒适性的问题，取得了提高车辆控制的稳定性和降低车辆控制的难度的有益效果。
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公开(公告)号：CN114722631A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210473697.9
申请日：2022-04-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种车辆测试仿真场景生成方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取目标车辆的车辆属性信息，以及所述目标车辆的邻域内的至少一个交通要素的交通要素信息；基于所述目标车辆与各交通要素的相对行驶信息，得到至少一组相对行驶参数；针对各组相对行驶参数，确定与当前相对行驶参数相对应的待处理参数占比，并基于所述当前相对行驶参数与所述待处理参数占比，生成与所述当前相对行驶参数相对应的车辆测试仿真场景。解决了车辆测试场景少，对极端场景复现困难以及测试效率低的问题，实现了提高车辆测试场景覆盖度，满足车辆测试需求的效果。
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公开(公告)号：CN114658552A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210260211.3
申请日：2022-03-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种智能启停系统及方法，其中，该系统包括：信息获取模块、节油信息确定模块和启停决策确定模块，其中，信息获取模块，用于获取目标车辆的目标多元信息，并将目标多元信息发送至节油信息确定模块，其中，目标多元信息包括目标车辆的车辆状态信息和目标车辆所处环境的环境信息；节油信息确定模块，用于根据目标多元信息确定目标车辆的节油信息，并将节油信息发送至启停决策确定模块；启停决策确定模块，用于根据节油信息确定目标车辆的启停结果。本发明实施例的技术方案，实现了节能减排和驾乘体验的有效平衡，提升了启停系统的智能性。
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公开(公告)号：CN114444208A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210107033.0
申请日：2022-01-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F119/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种自动驾驶系统的可靠性确定方法、装置、设备及介质。该方法通过构建的车辆模型、传感器模型、自动驾驶系统的控制模型以及场景模型，获取自动驾驶系统的场景仿真结果，基于场景仿真结果以及该场景模型对应的各场景变量，构建场景变量与场景仿真结果的响应面，进一步基于该响应面、各场景变量的概率密度函数、各场景变量的范围以及预设失效条件，确定该自动驾驶系统对应的失效概率，实现了对自动驾驶系统的可靠性结果的量化，为自动驾驶系统的开发和改进提供有力的支持；并且，解决了现有技术无法穷举所有测试场景的技术问题。
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公开(公告)号：CN114169247A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111522852.3
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种仿真交通流的生成方法、装置、设备和介质。该方法通过获取驾驶员实际行驶过程中采集的实际驾驶行为数据，所述实际驾驶行为数据包括至少两个维度的指标数据；对所述实际驾驶行为数据进行指标数据聚类分析，以进行驾驶行为分类，并获取分类占比；根据每类驾驶行为的实际驾驶行为数据，确定对应类驾驶行为的指标配置参数；根据所述驾驶行为的分类和分类占比，以及每类驾驶行为的指标配置参数，建立交通流仿真模型；根据所述交通流仿真模型，生成仿真交通流。本发明实施例提高了随机仿真交通流中生成场景的精确度的技术效果。
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