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公开(公告)号：CN106845354A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611213406.3
申请日：2016-12-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种零件视图库构建方法、零件定位抓取方法及装置。本发明首先绘制零件3D模型，通过构建虚拟的视图球，用虚拟相机环绕虚拟视图球提取零件3D模型不同角度的二维轮廓。通过相似度对图像边缘信息进行分组，进而构建了梯形的零件视图库；基于所述零件视图库，在进行零件抓取前，将待抓取零件的图像与视图库中的图像从顶层到底层，根据相似度逐层匹配，可以迅速地定位到与待抓取零件图像最相似的图像，进而获取对应的位姿坐标；再用最小二乘迭代的方法获取零件的精确位姿坐标。本发明省去了零件定位工装，大大降低了工业生产线上的成本；而且不受生产线上光照不均的影响，能够精确地抓取目标零件，提高了工业机器人工作的效率。
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公开(公告)号：CN105522587B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201610075993.8
申请日：2016-02-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供了一种仿生三指机械手，包括指根、指中、指尖三个关节组成手指，手指设置有三根，指尖通过第一转轴与指中铰接，指中通过第二转轴与指根铰接，手指驱动装置通过驱动推杆驱动机构使指中和指尖进行联动；还包括，用于安装手指的圆柱形骨架；用于控制手指在水平方向进行旋转的手掌控制装置；安装在指根与圆柱形骨架之间的手掌。本专利采用手指驱动装置、手掌控制装置的新型传动方式，用国产化电机实现低成本设计完成高精度的控制需求；本发明的指尖控制由平行四边形推杆驱动机构实现指中、指尖的固定比例摇摆，此设计传递效率高，传动精度高，不会出现因打滑产生的传动误差。
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公开(公告)号：CN103246940B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310177392.4
申请日：2013-05-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明公开了一种工厂设备优化布局方法，该方法对工厂设备的布局建立模型，模型以以下形式给出：min F(X)＝tr(AXBTXT+CXT)s.t.X∈Π，其中 是三个规模相同的矩阵，损耗矩阵A表示设备间单位耗损，距离矩阵B表示地点间差异；C表示维护费用矩阵，是待求的分配矩阵，其形式为置换矩阵，Π是置换矩阵集，tr(*)表示矩阵的迹。然后本发明基于逐步非凸逐步凹过程对所述模型的目标函数进行优化。本发明的方法在保持很高的布局精度的同时，能大幅度降低时间消耗和存储消耗。
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公开(公告)号：CN106202424A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610547873.3
申请日：2016-07-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F16/35 , G06F16/50 , G06F16/951
Abstract: 本发明提供一种利用基于非平行超平面的增量式在线分类模型进行在线分类的方法及系统，方法将训练样本输入至基于非平行超平面的增量式在线分类模型，以对该训练样本进行分类，得到分类结果，在分类结果不正确时，则利用该训练样本训练基于非平行超平面的增量式在线分类模型，然后利用所述基于非平行超平面的增量式在线分类模型对待测样本进行分类。本发明能稳定、高效地进行在线分类，并能以较低的复杂度更新分类模型。
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公开(公告)号：CN105729469A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610089839.6
申请日：2016-02-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: B25J11/00 , B23P19/02 , B25J9/1664 , B25J9/1687 , G05B2219/40519
Abstract: 本发明提供一种基于环境吸引域的轴孔装配方法及系统，方法首先根据轴零件和孔零件的姿态，确定轴零件在构型空间中的约束域，然后判断约束域或约束域的邻域是否为凸，若是，则该约束域为环境吸引域，再将环境吸引域的最低点作为轴零件装配至孔零件时的目标姿态，根据该环境吸引域确定一目标函数，根据该目标函数求取轴零件从初始姿态到目标姿态的路径，最后根据该路径将轴零件装配至孔零件。本发明利用高维环境吸引域理论对轴孔零件的构型空间进行分析，自动地得到轴孔零件的装配策略，尽可能减少操作人员的工作量，提高装配效率和系统的自动化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105373777A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510727701.X
申请日：2015-10-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00248 , G06K9/00308
Abstract: 本发明公开了一种用于人脸识别的方法和装置，所述方法包括：对于输入的待识别人脸图片进行人脸关键部件定位，确定人脸关键部件中心位置；根据人脸关键部件中心位置进行人脸图像区域分割，以人脸关键部件的中心为图像中心位置分别分割出人脸关键部件区域；将人脸图像分割为预定数量同样大小的正方形图像区域；基于第一种分割方式得到的人脸关键部件区域对应的图像，利用面部表情识别神经网络进行面部表情识别，得到人脸图像对应的面部表情信息；所述面部表情识别神经网络基于卷积深度信念神经网络构成；基于第二种分割方式得到的预定数量的语义区域对应的图像，提取每一块语义区域图像的局部二值模式直方图，并在所述面部表情信息的调控下，得到人脸识别结果。
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公开(公告)号：CN104463786A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410727745.8
申请日：2014-12-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: G06T3/0068 , G06T5/50
Abstract: 本发明公开了一种图像拼接方法及装置，适用于双目视觉移动机器人平台，利用图像拼接技术对机器人双目采集的图像进行拼接，可以增大机器人视野，便于机器人更好地完成定位和环境重建。本发明方法包括：采用SURF特征提取图像序列特征点，形成特征向量；搜索特征向量空间，寻找特征匹配点；采用随机采样一致性算法(RANSAC)鲁棒地估计变换模型参数；利用变换模型对待配准图像进行坐标变换，实现图像序列的坐标统一；根据对应匹配点的亮度值，估计出图像序列亮度空间满足的变换关系，实现曝光度补偿；采用像素标签方法确定图像重叠区域像素取值，实现拼接图像去鬼影；根据最优标签值集合生成图像掩膜，对图像进行拉普拉斯金字塔融合。
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公开(公告)号：CN104050674A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410301797.9
申请日：2014-06-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明为一种显著性区域检测方法及装置。所述方法包括：利用基于局部同质性分析的分割方法将输入图像预分割为多个分割区域；对每一分割区域计算局部显著值和全局显著值，所述局部显著值是通过计算不同特征在多尺度近邻的对比度获得，所述全局显著值是通过度量不同特征的空间分布以及区域间的隔离性获得；利用每一分割区域的局部显著图和全局显著图中包含的信息量大小自动调节局部显著值与全局显著值在最终显著值中所占权重，对局部和全局显著值加权求和，获得每个分割区域的最终显著值，从而得到每个分割区域的最终显著图；所述局部显著图和全局显著图为所述局部显著值和全局显著图所表示的图；根据所述最终显著图从所述输入图像抽取显著区域。
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公开(公告)号：CN102129687B
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201010034353.5
申请日：2010-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明为一种动态场景下基于局部背景剪除的自适应目标跟踪方法，包括步骤：对于每一帧输入图像，根据当前时刻目标模型的特征分量的可分性评价函数计算输入图像的每一个像素属于目标的概率值，并生成一个输入图像对应的概率图；根据输入图像对应的概率图，利用局部背景剪除提取图像中的目标区域和目标周围的局部背景区域，并确定目标在输入图像中的位置和目标尺寸；分别建立目标的观测模型和局部背景的观测模型；根据目标的观测模型和局部背景的观测模型，对目标模型和局部背景模型进行更新；对更新后的目标模型的每一个特征分量进行可分性评价，得到一个新的目标模型的特征分量可分性评价函数，用于下一帧输入图像中目标的跟踪。
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公开(公告)号：CN103099623A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310030489.2
申请日：2013-01-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种基于头顶点三维运动轨迹的运动学参数提取方法，包括：标定多视角相机的内部参数和镜头畸变系数，标定多视角相机之间的空间位置关系；根据人体运动初始图像定位人体头顶点的初始位置；通过跟踪头顶点在人体运动图像中的运动轨迹，根据多视角系统中三维世界坐标系与二维图像坐标系之间的映射关系，获得人体头顶点在三维空间下的三维运动轨迹；对所述人体头顶点的三维运动轨迹进行规范化预处理，获得人体运动时的身高波动信息和摇摆运动信息；从所述身高波动信息和摇摆运动信息提取人体运动学参数。本发明提出的人体运动学参数提取方法，有助于临床康复医学中病理步态的障碍诊断、康复治疗方案的制定和疗效评定。
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