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公开(公告)号：CN105467841B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510960570.X
申请日：2015-12-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出的一种类人机器人上肢运动的类神经控制方法，包括模型及模板的构建、模板的选择和控制输出两大部分：第一部分为类人机器人的上肢动力学模型和初始的运动模板的建立；第二部分步骤为1、给定新的运动任务位置；2、依据该步骤执行次数区别性的选择运动模板；3、基于各运动模板的权重及控制信号计算新的运动任务所需的控制信号以及在该信号下上肢运动的终点位置；4、设置循环执行条件重复执行2、3、4，并输出新任务的最终运动模板，执行运动。该方法大幅减少了计算量，提高反应速度及学习能力。
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公开(公告)号：CN104463786B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201410727745.8
申请日：2014-12-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种图像拼接方法及装置，适用于双目视觉移动机器人平台，利用图像拼接技术对机器人双目采集的图像进行拼接，可以增大机器人视野，便于机器人更好地完成定位和环境重建。本发明方法包括：采用SURF特征提取图像序列特征点，形成特征向量；搜索特征向量空间，寻找特征匹配点；采用随机采样一致性算法(RANSAC)鲁棒地估计变换模型参数；利用变换模型对待配准图像进行坐标变换，实现图像序列的坐标统一；根据对应匹配点的亮度值，估计出图像序列亮度空间满足的变换关系，实现曝光度补偿；采用像素标签方法确定图像重叠区域像素取值，实现拼接图像去鬼影；根据最优标签值集合生成图像掩膜，对图像进行拉普拉斯金字塔融合。
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公开(公告)号：CN104463786A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410727745.8
申请日：2014-12-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: G06T3/0068 , G06T5/50
Abstract: 本发明公开了一种图像拼接方法及装置，适用于双目视觉移动机器人平台，利用图像拼接技术对机器人双目采集的图像进行拼接，可以增大机器人视野，便于机器人更好地完成定位和环境重建。本发明方法包括：采用SURF特征提取图像序列特征点，形成特征向量；搜索特征向量空间，寻找特征匹配点；采用随机采样一致性算法(RANSAC)鲁棒地估计变换模型参数；利用变换模型对待配准图像进行坐标变换，实现图像序列的坐标统一；根据对应匹配点的亮度值，估计出图像序列亮度空间满足的变换关系，实现曝光度补偿；采用像素标签方法确定图像重叠区域像素取值，实现拼接图像去鬼影；根据最优标签值集合生成图像掩膜，对图像进行拉普拉斯金字塔融合。
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公开(公告)号：CN105467841A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510960570.X
申请日：2015-12-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/041
Abstract: 本发明提出的一种类人机器人上肢运动的类神经控制方法，包括模型及模板的构建、模板的选择和控制输出两大部分：第一部分为类人机器人的上肢动力学模型和初始的运动模板的建立；第二部分步骤为1、给定新的运动任务位置；2、依据该步骤执行次数区别性的选择运动模板；3、基于各运动模板的权重及控制信号计算新的运动任务所需的控制信号以及在该信号下上肢运动的终点位置；4、设置循环执行条件重复执行2、3、4，并输出新任务的最终运动模板，执行运动。该方法大幅减少了计算量，提高反应速度及学习能力。
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