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公开(公告)号：CN114088024B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202111344912.7
申请日：2021-11-12
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G01B11/30
Abstract: 本发明公开了一种轮辋平面度检测方法，包括：使轮辋装夹转台带动待检测轮辋从任意转动位置开始旋转，同时触发线激光传感器对该轮辋进行检测，在该轮辋装夹转台带动该轮辋沿第一方向旋转一周后，线激光传感器完成对该轮辋平面度的检测；在该轮辋装夹转台带动该轮辋旋转时，以轮辋装夹转台坐标系为参考坐标系，线激光传感器测量坐标系围绕该轮辋沿第二方向旋转并扫描该轮辋，以线激光第1次测量的轮辋装夹转台转动位置作为参考，通过将线激光每次测量的数据变换至轮辋坐标系，最终得到该轮辋的完整轮廓面，实现对轮辋平面度的检测。本发明提供的检测方法效率更高，待测件准备完成即可开始测量，无需进行测量前的定位检测即对位操作。
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公开(公告)号：CN116211391A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310133552.9
申请日：2023-02-07
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本申请公开了一种骨科手术设备和钻削装置。钻削装置包括钻头、旋转驱动机构、直线驱动机构和导向件；旋转驱动机构包括机座和旋转输出端，直线驱动机构包括滑块，导向件包括刚性部和仅沿滑块的滑动方向弹性变形的柔性部，刚性部和柔性部分别连接于滑块和机座；钻头设于旋转输出端；机座和滑块之间设有拉压力传感器，钻头和旋转驱动机构之间设有扭矩传感器。该钻削装置利用旋转驱动机构、直线驱动机构、扭矩传感器和拉压力传感器精确控制钻头在旋转方向和直线进给方向的运动，感知钻头进入人体的深度和所处的位置等信息；还利用导向件阻止钻头在除钻孔方向以外的其他方向产生位移，确保拉压力传感器的检测精度，降低钻头的抖动，改善钻孔特性。
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公开(公告)号：CN115655544A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211179666.9
申请日：2022-09-23
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 , 嘉兴永佳精密机械制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于测量扭矩和轴向力的装置，包括，连接支架和力矩测量敏感机构，所述连接支架包括：连接轴，所述连接轴包括沿第一方向依次设置的第一连接部、第二连接部和第三连接部，所述第二连接部的侧面设置有至少一凹槽和至少两个凸台，沿第一方向间隔固定设置在所述凹槽的两侧，所述凸台远离第二连接部的一侧表面形成有贴面；所述力矩测量敏感机构固定设置在至少两个凸台的贴面上，所述力矩测量敏感机构沿第一方向跨过所述凹槽，并与所述连接轴、凸台形成“崖‑桥”力放大结构。本发明形成的“崖‑桥”力放大结构使得粘贴的力矩测量敏感机构获得的应变量更大程度上的增加，进而提高了其灵敏度。
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公开(公告)号：CN114418159B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202111277282.6
申请日：2021-10-29
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本申请涉及一种肢体运动轨迹及其预测误差的预测方法、系统和电子装置，该方法通过基于神经网络建立运动轨迹的预测模型，并对预测模型进行离线训练；将运动轨迹的实测值与通过预测模型得到的运动轨迹的估计值进行比较，得到当前采样点的运动轨迹的实际误差值，并根据实际误差值在线调整预测模型的输出层参数向量；获取调整后的预测模型输出的预测结果，解决了肢体运动轨迹预测准确率低的问题，实现了实时、准确的肢体运动轨迹预测。
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公开(公告)号：CN115214355B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210877700.3
申请日：2022-07-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种动力脚轮及移动平台。该动力脚轮包括齿轮箱、两个驱动件、第一传动轴系、第二传动轴系以及两个滚轮，第一传动轴系、第二传动轴系分别与齿轮箱转动配合且位于齿轮箱内；齿轮箱包括第一齿轮箱、第二齿轮箱以及第三齿轮箱，第二齿轮箱以第一轴线为转动中心与第一齿轮箱转动连接，第三齿轮箱以第二轴线为转动中心与第二齿轮箱转动连接，两个滚轮以第三轴线为转动中心与第三齿轮箱转动连接，第一轴线、第二轴线以及第三轴线两两垂直；两个驱动件固设于第一齿轮箱，其中一个驱动件通过第一传动轴系连接一个滚轮，并用于驱动该滚轮转动；另一个驱动件通过第二传动轴系连接另一个滚轮，并用于驱动该滚轮转动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115319726A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210984365.7
申请日：2022-08-15
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于位置和距离约束的机器人标定方法，包括建立机器人的运动学模型及基于位置约束和距离约束的运动学误差模型；将末端标定装置安装至机器人的末端，将几何约束装置安装至机器人的工作空间内；拖动机器人，使末端标定装置的标定球约束于几何约束装置上的各个球座，且每个球座以不同的构型触碰若干次，读取并记录每次测量的关节角数据；辨识相应的机器人的运动学模型参数；将辨识得到的运动学模型参数误差补偿到机器人的控制器中。本发明具有成本低廉、便携性好、操作简便、不易损坏等优点。
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公开(公告)号：CN115092638A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210852288.X
申请日：2022-07-19
Applicant: 浙江工业大学 , 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种全向移动搬运机器人。所述全向移动搬运机器人包括：全向移动平台；抓取单元，设置在所述全向移动平台上，所述抓取单元包括至少两个具有多自由度的操作机械臂、至少两个抓取机构、升降调节机构和间距调节机构，所述操作机械臂与所述升降调节机构、间距调节机构传动连接，所述抓取机构包括固定底板、力传感器、真空吸盘，所述固定底板与所述操作机械臂转动连接，所述真空吸盘、力传感器设置在所述固定底板上；视觉识别单元，设置在所述全向移动平台上；控制单元，与所述抓取单元、视觉识别单元连接。本发明提供的全向移动搬运机器人可以实现对多种不同形状、材质、体积的产品的抓取搬运工作，适应性更广泛。
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公开(公告)号：CN114954501A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210762728.2
申请日：2022-06-29
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种全向移动机器人、其运动学解算与控制方法和装置。所述解算与控制方法包括：1)解算获得所述解耦式主动万向脚轮的目标偏转角度；2)获取所述解耦式主动万向脚轮的实际偏转角度；3)计算所述目标偏转角度与实际偏转角度的偏差角度；4)当所述偏差角度的绝对值在π/2以上时，以预设时长提前使所述解耦式主动万向脚轮以预设偏转速度向所述目标偏转角度进行偏转。本发明所提供的全向移动机器人的运动学解算与控制方法通过判断需偏转的偏差角度的大小从而控制解耦式主动万向脚轮提前以预设偏转速度偏转，避免了移动机器人发生轮子突然转向，或者控制方向不准的情况，从而避免了全向移动机器人精度降低或者振动的发生。
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公开(公告)号：CN114915380A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210846084.5
申请日：2022-07-19
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本申请公开了一种基于CAN总线的低成本高实时自动纠错通讯系统及方法。所述通讯系统包括一路CAN总线、多个传感器节点和一个控制器节点；所述传感器节点包括第一数据处理单元、第一应用协议层、第一CAN总线控制器和第一收发器，且第一应用协议层内置纠错码编码模块；所述控制器节点包括第二数据处理单元、第二应用协议层、第二CAN总线控制器和第二收发器，且第二应用协议层内置错误数据纠错模块；所述传感器节点和所述控制器节点连接在CAN总线上。本申请能够利用单通道CAN总线高效实时传输数据的功能，在传输过程中能自动进行数据纠错，最大纠错能力达到所传数据量的一半，大大降低了发起重传或者丢弃数据的概率，且成本低廉。
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公开(公告)号：CN114755580A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210660277.1
申请日：2022-06-13
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本申请涉及一种用于模拟测试直线电机的性能测试装置及测试方法，该性能测试装置包括驱动电机、动子模拟机构、定子模拟机构及测控系统，动子模拟机构包括磁体组件及与驱动电机可驱动地连接的转盘，驱动电机用于驱动转盘带动磁体组件转动，以模拟该直线电机的动子组件；定子模拟机构包括安装支架、被设置于安装支架的硅钢体及被设置于硅钢体上的多个线圈绕组，多个线圈绕组以转盘的中心为弧心被弧形地排布于转盘的外周侧，用于模拟该直线电机的定子组件；测控系统包括与驱动电机可通信地连接的驱动控制器，驱动控制器用于控制驱动电机作业，并获得驱动电机的参数数据，以计算该直线电机的模拟性能参数。
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