公开(公告)号：CN221010887U

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202323030238.2

申请日：2023-11-09

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 ,  内蒙古中农北方农牧业科技有限公司

Inventor： 柴秀娟 ,  樊湘鹏 ,  张凝 ,  张文蓉 ,  孙坦 ,  萨茹拉 ,  王凯

IPC: A01D46/30

Abstract: 一种采摘机器人及其末端抓取装置，该采摘机器人包括末端抓取装置，该末端抓取装置包括：末端执行器，包括壳体、固定块、驱动机构和夹持机构，驱动机构设置在壳体内，并分别与固定块和夹持机构连接；夹持机构安装在壳体一端；壳体另一端安装在固定块上；联轴器，安装在固定块下方，并与驱动机构连接；驱动机构驱动联轴器带动固定块±360°旋转；双目深度相机，安装在相机支撑架上，相机支撑架通过相机法兰安装在联轴器上；及端盖，分别与联轴器及采摘机器人的机械臂连接，端盖上设置有通信接口，驱动机构和双目深度相机通过通信接口与采摘机器人的控制器连接。本实用新型结构简单，操作便捷，生产效率高。

公开(公告)号：CN212279177U

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202020897684.0

申请日：2020-05-25

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 ,  双髻鲨(威海)机器人科技有限公司

Inventor： 柴秀娟 ,  黄博 ,  钟鸣 ,  张文蓉 ,  曹景军 ,  孙坦

IPC: A01G18/70

Abstract: 本实用新型涉及一种自动采摘机器人，其解决了现有工厂化蘑菇栽培过程中，人工手动采摘作业劳动强度大，难度大，耗时长，效率低，周期长，成本高的技术问题，其包括基座、行走机构、X方向线性模组、Y方向线性模组和摘取装置，行走机构与基座连接，X方向线性模组与基座连接，Y方向线性模组与X方向线性模组连接，摘取装置与Y方向线性模组连接，Y方向线性模组包括支撑板、Y方向平移驱动电机、主动同步带轮、从动同步带轮、同步带、滑轨组件和双目摄像头，摘取装置包括支架、升降丝杆电机、吸盘安装架、吸盘转动驱动电机、主同步带轮、从同步带轮、空心转轴、吸盘、真空泵、气管和距离传感器。本实用新型广泛用于采摘食用菌等。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN221576138U

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202323612691.4

申请日：2023-12-28

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所

Inventor： 柴秀娟 ,  樊湘鹏 ,  张凝 ,  张文蓉 ,  孙坦

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型涉及一种果蔬采摘环抱式末端执行器，其针对用于番茄、苹果、石榴、柑橘等类圆形果蔬的面仿形采摘末端执行器，解决了如何改善抓取、采摘的适应性和可靠性，提高采摘效率，减少抓取对果蔬菜造成损伤的技术问题，其包括电动旋转夹爪、第一抓手连接杆、第二抓手连接杆、第一仿形面抓手和第二仿形面抓手，电动旋转夹爪设有夹爪旋转块、第一滑块和第二滑块；第一抓手连接杆、第二抓手连接杆分别与电动旋转夹爪的第一滑块、第二滑块连接，第一仿形面抓手设有圆弧形凹槽和第一底部连接板，第二仿形面抓手设有圆弧形凹槽和第二底部连接板，第一底部连接板、第二底部连接板分别与第一抓手连接杆、第二抓手连接杆连接。

公开(公告)号：CN216018214U

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202122385560.1

申请日：2021-09-29

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 ,  威海慧耒机器人科技有限公司

Inventor： 柴秀娟 ,  黄博 ,  孙坦 ,  钟鸣 ,  张文蓉

IPC: A01G18/70

Abstract: 本实用新型涉及一种切根输送装置，其解决了现有蘑菇采摘机器人的转运装置输送蘑菇效率低、可靠性低的技术问题，其包括基板、推板、推板驱动电机、第1主动同步带轮、第1同步带、第1从动同步带轮、刀片驱动电机、刀片、刀片用同步带轮和刀片转动用主动同步带轮，基板设有蘑菇摆放槽、蘑菇根存放槽、刀片安装槽，蘑菇根存放槽的外侧壁设有缺口，刀片安装槽的侧壁设有过孔，推板设有第一推部和第二推部，推板驱动电机连接在基板的一端。本实用新型广泛用于采摘蘑菇等。

公开(公告)号：CN212232464U

公开(公告)日：2020-12-29

申请号：CN202020897681.7

申请日：2020-05-25

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 ,  双髻鲨(威海)机器人科技有限公司

Inventor： 柴秀娟 ,  黄博 ,  钟鸣 ,  张文蓉 ,  曹景军 ,  孙坦

IPC: A01G18/70

Abstract: 本实用新型涉及一种采摘装置，其解决了现有工厂化蘑菇栽培过程中，人工手动采摘作业劳动强度大，难度大，耗时长，效率低，周期长，成本高的技术问题，其包括支架、升降丝杆电机、导轨组件、吸盘安装架、吸盘转动驱动电机、吸盘和真空泵，升降丝杆电机、真空泵、导轨组件分别与支架固定连接，升降丝杆电机的丝杆连接有螺母座，吸盘安装架设有与螺母座固定连接的螺母座连接部，导轨组件与螺母座连接部连接；吸盘转动驱动电机与吸盘安装架连接，吸盘安装架的另一端转动连接有空心转轴，空心转轴的上端通过同步带传动机构与吸盘转动驱动电机的输出轴连接，吸盘与空心转轴的下端连接，吸盘和真空泵之间连接有气管。本实用新型广泛用于采摘食用菌等。

公开(公告)号：CN210504511U

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201921566312.3

申请日：2019-09-19

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 ,  哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 柴秀娟 ,  钟鸣 ,  黄博 ,  张文蓉 ,  曹景军 ,  王朋

IPC: B65G47/14

Abstract: 本实用新型涉及一种上料装置，其解决了现有靠人工手动分拣、包装茭白劳动强度大，人工成本高，效率低的技术问题，其包括分料移送机构、分料移送机构支架、引导板和规整机构，分料移送机构包括左侧立板、右侧立板、分料驱动电机、主动转轴、从动同步带轮连接轴、主动同步带轮、从动带轴承同步带轮、同步带和两个支撑板，同步带上固定连接有若干个移送板，规整机构包括安装架、靠拢分开驱动机构、左规整板、右规整板、放料门和开门驱动机构，靠拢分开驱动机构与安装架连接，左规整板和右规整板分别与靠拢分开驱动机构连接；左规整板和右规整板位于引导板上方；放料门与安装架连接。本实用新型广泛用于将茭白等棒状物体或长条状物体移送到传送带。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN221554185U

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202420154139.0

申请日：2024-01-22

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所

Inventor： 柴秀娟 ,  赵树龙 ,  张凝 ,  孙琦鑫 ,  孙坦

IPC: A01G18/70

Abstract: 本实用新型涉及一种菌棒拿取装置，其解决了如何实现自动从菌棒架中取出菌棒，降低劳动强度，提高效率以及现有自动采摘机器人作业过程中容易损伤菌棒、采摘效果不理想的技术问题，其包括第一基座、第一导轨组件、第二导轨组件、Y轴方向丝杆、螺母、第一驱动电机、第一同步带轮、第二同步带轮、第一同步带、滑板、第二基座、第三导轨组件、X轴方向双向丝杆、滑块一、滑块二、L型连接板一、L型连接板二、夹持杆一、夹持杆二、螺母座一、螺母座二、第二驱动电机、第三同步带轮、第四同步带轮和第二同步带。本实用新型广泛用于工厂化香菇种植技术领域。

公开(公告)号：CN221554184U

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202420154027.5

申请日：2024-01-22

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 ,  淄博数字农业农村研究院

Inventor： 柴秀娟 ,  赵树龙 ,  张凝 ,  孙琦鑫 ,  孙坦

IPC: A01G18/70 ,  B25J15/00

Abstract: 本实用新型涉及一种香菇采摘执行末端，其解决了现有用于采摘香菇自动采摘机器人的执行末端进行采摘动作过程中容易损伤香菇的菌盖、容易损伤菌棒的技术问题，其包括支撑架、夹持驱动电机、丝杆、丝杆螺母、连接块、第一连杆、第一V型连杆、第二连杆、第二V型连杆、第一夹块和第二夹块，第一V型连杆与第一连杆连接，第二V型连杆与第二连杆连接，第一夹块与第一V型连杆连接，第二夹块与第二V型连杆连接，第一夹块、第二夹块均设有弧形凹槽。本实用新型广泛用于工厂化香菇种植技术领域。

公开(公告)号：CN216018217U

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202122386125.0

申请日：2021-09-29

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 ,  威海慧耒机器人科技有限公司

Inventor： 柴秀娟 ,  黄博 ,  孙坦 ,  钟鸣 ,  张文蓉

IPC: A01G18/70 ,  A01G18/80

Abstract: 本实用新型涉及一种智能采摘机器人，其解决了现有蘑菇采摘机器人自动化程度低、智能化程度低，采摘效率低，体积较大，不适合在狭小空间中工作，蘑菇输送过程效率低、可靠性低的技术问题，其包括基座、行走机构、采摘执行器、切根输送装置、第一X轴安装板、第二X轴安装板、第一臂运动驱动电机、第2主动同步带轮、第2从动同步带轮、第2同步带、第1导轨组件、第2导轨组件、第一Y轴安装板、第3导轨组件、第一Y方向运动驱动电机、第3主动同步带轮、第3同步带、第3从动同步带轮、双目相机支架和双目相机，行走机构与基座连接。本实用新型广泛用于采摘蘑菇等。

公开(公告)号：CN215345944U

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202121853951.5

申请日：2021-08-09

Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 ,  哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 柴秀娟 ,  钟鸣 ,  黄博 ,  张文蓉

IPC: A01D46/30 ,  A01D46/24

Abstract: 本实用新型涉及一种采摘装置，其解决了现有剪刀式剪切工具采摘柑橘时效率低，对于某些位置的果柄不容易将其剪断的技术问题，其包括框架、电机支架、丝杆电机、螺母座、第一左侧连杆、第二左侧连杆、第三左侧连杆、第四左侧连杆、连接轴一、连接轴二、第一右侧连杆、第二右侧连杆、第三右侧连杆、第四右侧连杆、第一切刀、第二切刀、第一刀座和第二刀座。本实用新型广泛用于对柑橘、苹果，丑橘，甜椒，西红柿等水果进行采摘。