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公开(公告)号：CN104089623A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410333231.4
申请日：2014-07-14
Applicant: 上海海事大学
CPC classification number: G01C21/3407 , G01C21/343 , G06K17/0022
Abstract: 本发明公开了一种基于射频设别（RFID，RadioFrequencyIdentification）的AGV行驶状态检测与路径生成系统；在集装箱码头及堆场埋设无源RFID标签阵列，建立码头堆场位置坐标系，通过安装在AGV车身（车前及车后）下方的RFID读写天线，在AGV行驶过程中读取到天线感应范围内的堆场地埋RFID标签，获得AGV行驶的当前位置、速度、方向等状态信息。根据AGV的当前位置，以及来自中央控制系统的AGV行驶指令（目标位置），生成AGV的实时行驶路径，从而通过AGV的驱动控制器实现AGV的路径行驶控制；本发明实现简单，性能可靠、实用，不受环境影响，不仅可用于智能化集装箱码头的AGV无人自动导航，也可以应用于大型自动化物流仓库的载货车无人自动导航。
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公开(公告)号：CN103955234A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410205708.0
申请日：2014-05-15
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶三轴摇摆试验台的测控系统，通过获取三轴摇摆试验台X，Y，Z三轴上的加速度和轴向摇摆角速度等数据，得到三轴摇摆试验台的实时摇摆姿态信息，从而进行三轴摇摆模式控制和任意归位控制；当摇摆台在线工作时负责对摇摆台面的各轴摇摆速度和角度位置状况进行检测，并能将采集的实时数据处理后反馈给控制器，并在显示模块实时显示得到任意给定的摇摆姿态信息；当摇摆台一轴或多轴方向上需要停摆归位时，能将摇摆试验台自动归位到任意给定位置，增强了设备的灵活性和可控性，提高了自动化水平。此外，本发明易于实现且成本低，能够满足中小型摇摆试验台进行可靠性试验的测控需求。
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公开(公告)号：CN103332284A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310264651.7
申请日：2013-06-27
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种混合动力船舶电力推进系统的能量管理与控制方法，以获得最少能耗、最少排放、最大续航能力，并保证船舶电力系统性能为最终目标。所述混合动力船舶电力推进系统包括：能源系统、电力推进装置、充电装置、直流母线、能量转换装置以及能量管理系统。所述能量管理与控制方法在两种工作模式下控制船舶混合动力能源的供应和转换，所述方法包括：（1）获得船舶当前需求功率、（2）通过CAN总线获取锂电池SOC值、（3）提供能量控制规则。它实现了混合动力船舶电力推进系统中的多能量合理分配，提高能量的利用效率，可回收多余的能量，可获得最少能耗、最少排放、最大续航能力，并保证船舶电力系统性能的目标。
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公开(公告)号：CN103218914A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201210443275.3
申请日：2012-11-08
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种集装箱港口车辆智能检测装置及检测方法，在同圆心且相互嵌套的多个套环上分别安装有不同的车辆检测传感器，在智能检测处理器控制下，使套环各自绕圆心旋转以带动各个车辆检测传感器旋转至设定的行车道方向，对运行的集卡车辆信息进行检测；由智能检测处理器接收车辆检测信息，并进行检测信息的存储、处理和判断后，经由无线数据收发器发送到外部的智能节点或车辆监控调度中心进行后续处理。本发明采用超声波引导视觉传感器和RFID读写器，进行集卡车辆位置和速度信息的检测，进而完成车辆信息的识别，来解决集装箱港区内任意地点集卡车辆的实时检测和识别问题，实现了对集装箱港区所有集卡车辆的自动检测、跟踪和监控。
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公开(公告)号：CN102079486B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201110037878.9
申请日：2011-02-15
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明的目的在于公开一种带有超声波传感器的多吊具桥吊控制系统及控制方法，其特征在于，所述系统由位置控制单元和防摇摆控制单元组成，系统包括驾驶台、操作指令解析器、大/小车位置控制器、大/小车速度估计器、大/小车伺服驱动器、大/小车位置传感器、大/小车位置检测单元、比较器、多通道超声波传感器以及大/小车吊具摆角补偿控制器。本发明不需要额外的速度传感器和多吊具摆角传感器，只用大/小车位置传感器和多通道超声波传感器，通过对相应的超声波脉冲识别、处理和计算，就能够完成对桥吊大/小车的位置、速度，以及多吊具摆角等的检测，进而实现对多吊具桥吊的防摇和定位控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101973489B
公开(公告)日：2012-04-18
申请号：CN201010296186.1
申请日：2010-09-29
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种带有图像传感器的双起升桥吊控制系统及控制方法。所述系统和控制方法不需要额外的速度传感器和双吊具摆角传感器，只用一个小车位置传感器和两个吊具视频传感器，通过相应的图像识别和计算，就能够完成对小车的位置、速度，以及吊具摆角和吊绳长度等的检测，进而实现对双吊具桥吊的防摇和定位控制。本发明系统结构简单，控制有效，对控制量检测装置的要求较低，成本低，易于实现，使用方便，并能够同时实现小车位置控制和对两个吊具摆角的控制。本发明方法采用两个视频图像传感器分别检测两个吊具及其负载的摇摆角度和吊具绳长，然后利用这些信息完成双起升双吊具桥吊的防摇定位控制，具有准确性高，维护方便，造价低廉等优点。
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公开(公告)号：CN101534040B
公开(公告)日：2012-03-07
申请号：CN200910049518.3
申请日：2009-04-17
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了基于绕组复变换的双三相永磁同步电动机的建模方法，该方法基于产生相同磁动势和功率不变的原则，先将双三相绕组等效变换为双两相绕组，再将双两相绕组等效变换为两相绕组。经过两次绕组变换后，双三相绕组等效变换为两相正交绕组。应用成熟的两相旋转坐标系下的数学模型，完成了双三相永磁同步电动机在d-q坐标系下的数学建模和基于Matlab/Simulink的仿真建模。本方法相对简单，物理概念清晰。对比仿真结果与相应的试验数据，两者间最大误差在5％以内。
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公开(公告)号：CN101976083B
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN201010510649.X
申请日：2010-10-19
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 四轴驱动电动小车多电机定位协调控制系统，比较器、速度控制器、驱动器、伺服电机、位移传感器、速度估计器和偏差补偿器等构成了控制系统的速度控制内环，位移比较器、位移控制器、等构成了位置控制外环，相对于传统的多电机协调控制系统，本发明提供的控制系统结构简单，控制有效，对控制量检测装置的要求较低，成本低，易于实现，使用方便，能够保证在拖动轮打滑或存在干扰等情况下对电动小车运行参数的检测和运动状态的控制，并能够同时实现四轴电动小车的精确定位和速度协调控制。
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公开(公告)号：CN102175442A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201110037880.6
申请日：2011-02-15
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种双起升双吊具桥吊模拟试验系统，该系统包括实验装置和控制装置，所述实验装置主要包括主框架、桥吊模拟单元、桥吊大车模拟单元以及桥吊小车模拟单元；所述控制装置主要包括桥吊控制器、伺服驱动器、多通道数据采集器以及桥吊控制杆。本发明依据相似性原理进行整体结构设计，采用了多传动电机伺服控制技术和实时参数检测技术，通过对双吊具运行方式的模拟控制和双吊具摆角等参数的检测，从而拟实地研究双吊具桥吊的操作技术和定位控制方法。
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公开(公告)号：CN101995528A
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：CN201010297197.1
申请日：2010-09-29
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明公开了一种复合式电力滤波试验装置，包括外接待试验的非线性电气设备的电源端和负载端；一串联滤波支路，所述串联滤波支路一端连接电源端，另一端连接负载端，所述串联滤波支路的两端之间设有一通断开关，可将所述串联滤波支路两端短接；一并联滤波支路，所述并联滤波支路的一端通过通断开关可分别连接电源端或负载端，所述并联滤波支路的另一端接地。通过通断开关的不同状态的组合，可以得到不同结构的无源滤波电路。这种复合式电力滤波器的试验装置和方法，满足无源电力滤波的工程试验的需求，可以实现一套电力滤波试验装置达到多用途电力滤波试验的目的。
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