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公开(公告)号：CN105975733A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610472296.6
申请日：2016-06-24
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种十杆欠驱动机构的运动学和动力学混合解降维方法，步骤1：根据Radarsat‑2电池板展开机构建立十杆机构数学模型，Radarsat‑2为搭载C波段传感器的高分辨率商用雷达卫星；步骤2：根据十杆机构的数学模型列出对应的几何方程；步骤3：求解几何方程，并结合拉格朗日方程建立动力学模型；步骤4：根据动力学模型求解十杆机构的动力学参数。本发明能够解出十杆机构的动力学参数，优化Radarsat‑2电池板展开机构各个杆件的尺寸，在实际应用卫星展开过程中改善电池板展开过程稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN103306882B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201310165910.0
申请日：2013-05-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: F03B13/22
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 本发明公开了一种并联多维摆动海浪发电装置，包括浮体以及设置在浮体内部的密封盖板、二维转动铰链、摆动杆、摆动平台、六液压缸、油箱、液压马达、发电机、蓄能器，密封盖板固连在浮体的突檐上，油箱固连在浮体上，二维转动铰链的一端固连在密封盖板上，另一端连接在摆动杆上，摆动杆的一端穿过密封盖板固连在外界装置上，另一端固连在摆动平台上，六液压缸并联工作，两端通过球铰分别铰接在摆动平台上及油箱上，油箱通过分流管和回流管与液压马达相连接，发电机与液压马达连接，发电机与液压马达安装在浮体的底面上，蓄能器与液压马达相连。本发明有系统寿命高，维护成本低，环境污染小，能够充分吸收海浪能量，发电效率高等诸多优点。
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公开(公告)号：CN102514217B
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201110386823.9
申请日：2011-11-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种十二伺服电机输入并联驱动多连杆机械压力机，包括机架、驱动机构、连接机构、肘杆机构和冲压滑块。其中，驱动机构的输出端与连接机构的输入端活动连接，连接机构的输出端与肘杆机构的输入端活动连接，冲压滑块为肘杆机构的输出端，机架套接于驱动机构、连接机构、肘杆机构和冲压滑块的外侧。本发明结构简明，控制精确，增力效果突出，能够很好地解决因现今伺服电机输出扭矩及功率较小而无法构建大吨位伺服压力机的问题。
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公开(公告)号：CN104061114A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410255711.3
申请日：2014-06-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: F03B13/14
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 本发明公开了一种三维振荡浮体海浪发电装置，主体结构是三条相同的UPS支链和一条决定主要运动特征的UP支链构成的三维并联机构。其中，三条UPS支链的虎克铰U和球铰S分别以120度角均布在上平台和下平台，UP支链布置于三条UPS支链中心。三维振荡浮体海浪发电装置是由上平台、液压缸装置、下平台顺序铰接。其中，上平台与固定在海底的支架固连；下平台下表面安装有液压马达、发电机、油箱和蓄能器，它们与液压缸通过油管连接；位于液压装置中心且连接上、下平台的主轴上安装有复位弹簧；圆柱形浮体与下平台固连，整个发电装置能够在浮力、重力及复位弹簧的作用下很快地回复平衡位置。圆柱形浮体在海浪作用下振荡摆动并上下浮动，从而带动液压系统工作，推动发电机发电。
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公开(公告)号：CN102705178B
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201210187130.1
申请日：2012-06-07
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: Y02E10/727 , Y02P70/523
Abstract: 本发明公开了一种海上风力发电机组的安装装置，包括定位机构、风机、六维并联机构和塔基平台，六维并联机构通过定位机构固定在塔基平台上，风机穿过六维并联机构并通过六维并联机构固定，还包括起重船，起重船与固定机构相连接。本发明采用成三个工作单元的六维并联机构，这种机构没有工作的死角，可以实现风机塔筒正偏差和负偏差的偏转，使风机塔筒法兰上的螺栓孔筒塔基上的螺栓孔迅速找正。六维并联机构在风机塔筒下降时能够起到缓冲的作用，减小风机塔筒同塔基的碰撞冲击。六维并联机构具有高刚度、高速度、承载能力强、误差小、精度高、动力性能好、控制容易等一系列优点,，能够实现风机塔筒的定位、缓冲一体化，大大降低了制造成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103236214A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310126201.1
申请日：2013-04-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种并联式六维输出三十六输入冗余容错驱动模拟器，包括工作平台和三个两两相互垂直的面板；还包括六个六输入单输出冗余驱动机构，六个六输入单输出冗余驱动机构的一端分别通过球铰固定在工作平台上，六个六输入单输出冗余驱动机构的另一端分别固定在三个面板上。本发明所提供的驱动模拟器，原理简单，控制容易，能够实现六个自由度的运动，协调性强，机械系统寿命高，利用并联输入可获得较大的功率，每个接口能冗余6个电机，每个电机的功率需求降低，能差动输出，故可达功率大，冗余接口多，可扩展性强。
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公开(公告)号：CN102889165A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210378509.0
申请日：2012-09-29
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 本发明公开了一种上下浮动海浪发电装置，包括浮子装置，设置在浮子装置上的液压缸装置，设置在液压缸装置上的油箱以及设置在油箱上的相互连接的液压马达及发电机；其中，所述液压缸装置的一端铰接在油箱的底部，其另一端铰接在浮子装置上；所述液压缸装置分别设有液压缸进油口和液压缸出油口；所述液压缸出油孔与油箱相连接并引出油路到液压马达；所述液压缸进油孔与油箱相连接；所述液压马达与油箱相连。本发明采用浮子带动液压系统，能够充分利用海浪势能，海浪运动的方向是不确定，但是不论海浪的方向如何，浮子总能在海浪的作用及自身的重力作用下上下浮动，带动液压系统工作，推动发电机发电，实现海浪能量的利用。
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公开(公告)号：CN102705178A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210187130.1
申请日：2012-06-07
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: Y02E10/727 , Y02P70/523
Abstract: 本发明公开了一种海上风力发电机组的安装装置，包括定位机构、风机、六维并联机构和塔基平台，六维并联机构通过定位机构固定在塔基平台上，风机穿过六维并联机构并通过六维并联机构固定，还包括起重船，起重船与固定机构相连接。本发明采用成三个工作单元的六维并联机构，这种机构没有工作的死角，可以实现风机塔筒正偏差和负偏差的偏转，使风机塔筒法兰上的螺栓孔筒塔基上的螺栓孔迅速找正。六维并联机构在风机塔筒下降时能够起到缓冲的作用，减小风机塔筒同塔基的碰撞冲击。六维并联机构具有高刚度、高速度、承载能力强、误差小、精度高、动力性能好、控制容易等一系列优点,，能够实现风机塔筒的定位、缓冲一体化，大大降低了制造成本。
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公开(公告)号：CN102444537A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201110403179.1
申请日：2011-12-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: F03B13/22
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 本发明涉及新型多维并联摆动海浪发电装置，包括浮箱、顶盖、盖板、混合油箱、重球、双铰接连接杆、六并联液压缸、分流管、回油管、液压马达和发电机，浮箱与顶盖相连，盖板连接在浮箱上，混合油箱底面与浮箱相接触并通过盖板固定，双铰接连接杆一端与顶盖铰接，另一端与重球铰接，六并联液压缸与重球铰接，混合油箱通过分流管和回流管与液压马达相连，发电机连接在液压马达上，发电机与液压马达安装在浮箱的底面上。本发明采用六个带有2个进油口和2个出油口的液压缸以及采用了回油箱和集油箱一体的混合油箱，实现了油路的闭合，大大提高了发电能力，能够更加有效的利用波浪能源，采用的圆筒形浮箱、重球和液压系统能够充分利用海浪能量。
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公开(公告)号：CN102328448A
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN201110292981.8
申请日：2011-09-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B30B1/14
Abstract: 本发明提供了一种三伺服电机输入并联驱动多连杆机械压力机，其特征在于，包括机架、三电机及三自由度并联机构、连接机构、肘杆机构和冲压滑块，其中，三电机及三自由度并联机构的输出端与连接机构的输入端活动连接，连接机构的输出端与肘杆机构的输入端活动连接，冲压滑块为肘杆机构的输出端，机架套接于三电机及三自由度并联机构、连接机构、肘杆机构和冲压滑块的外侧。本发明结构简单，控制容易，制造成本低，能够很好地解决因现有伺服电机输出扭矩及功率较小而无法构建大吨位伺服压力机的问题。
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