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公开(公告)号：CN111541281A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010401108.7
申请日：2020-05-13
Applicant: 中国电力工程顾问集团华东电力设计院有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种发电系统的最佳轮周效率点的辅助调频方法和装置，其中，所述方法包括：设置发电系统在不同工况下的转速给定值，其中，不同工况包括正常工况和辅助调频工况；获取汽轮机在不同工况下的参数；根据不同工况下的参数得到汽轮机的最佳轮周效率转速；获取发电系统的汽包水位指令和调频指令；根据汽包水位指令和调频指令判断发电系统的工况；若发电系统在辅助调频工况，则根据发电系统在辅助调频工况下的转速给定值和最佳轮周效率转速调整发电系统的转速。本发明能够在发电系统出现有功缺额，频率下降时，提供有功功率，并且调节方法简单，动态响应较快，同时能够提高发电系统的稳定性和经济性。
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公开(公告)号：CN107507167B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201710611765.2
申请日：2017-07-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于点云平面轮廓匹配的货物托盘检测方法及系统，所述方法步骤包括：步骤1、原始点云滤波；步骤2、点云平面分割；步骤3、投影生成栅格图；步骤4、轮廓提取；步骤5、轮廓匹配；步骤6、获取相对位姿。所述系统包括：原始点云滤波模块，点云平面分割模块，投影生成栅格图模块，轮廓提取模块，轮廓匹配模块，获取相对位姿模块。本发明成本低廉，检测精度高，基本不受光照影响；不要进行敷设标签等操作，不需要对仓储环境进行改造；适用于各种颜色、规格的货物托盘，具有精度高、价格低、鲁棒性强等优点。
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公开(公告)号：CN110580038A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201810597959.6
申请日：2018-06-11
Applicant: 上海交通大学 , 苏州青飞智能科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶跟车装置及自动驾驶车队系统，所述跟车装置由目标信标、目标检测模块、路径生成模块、路径跟踪模块和第一通信模块组成，目标信标安装在目标车辆上，目标检测模块首先获取目标的动态点云，根据目标的先验模型、目标信标的形状和反射率进行目标识别，根据目标的动态点云获取目标位置信息，并将该位置信息发送给路径生成模块；路径生成模块根据目标的多个位置信息生成跟踪路径，并将该跟踪路径发送给路径跟踪模块；路径跟踪模块根据跟踪路径自动进行车速和转向控制，实现跟车自动跟随目标行驶。本发明通过管理装置集中控制多辆跟车编队行驶，可以有效城市交通系统的效率，节约人力。
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公开(公告)号：CN107218927B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710356158.6
申请日：2017-05-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于TOF相机的货物托盘检测系统和方法，所述系统包括中央控制器和TOF相机；TOF相机采集RGBD图像并传输给中央处理器；中央处理器将其转为灰度深度图并进行检测，将检测出的矩形作为托盘平面候选区域；若该托盘平面候选区域包含至少2个矩形区域，则以其中矩形区域作为叉孔候选区域，计算叉孔候选区域像素面积及叉孔候选区域中心点坐标；计算托盘平面候选区域中任意2个叉孔候选区域Ri与Rj的面积比tij，筛选并保留符合阈值范围的2个Ri与Rj视为检测到货物托盘；将保留的Ri、Rj中心点连线中点Oij作为货物托盘表面中心点，通过Oij的灰度值得到Oij与TOF相机之间的距离值d，完成货物托盘定位。本发明具有精度高、价格低、鲁棒性强等优点。
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公开(公告)号：CN106154285B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610444260.7
申请日：2016-06-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明提供了一种基于摆动激光雷达的可变视野三维重建装置，包括激光雷达摆动机构、机构运动控制模块和三维点云重建模块，其中：单线激光雷达为三维点云数据采集设备，激光雷达中心固定机构承受激光雷达重量并固定激光雷达中心，激光雷达摆动控制机构实现激光雷达视野范围的调节并带动其全向摆动，三者组成激光雷达摆动机构；机构运动控制模块控制激光雷达摆动机构的运动，并对激光雷达位姿进行实时测量；三维点云重建模块对多帧激光雷达测量数据进行拼接，重建空间三维点云。本发明能够完成对三维环境的测量与重建，并根据需求对视野范围和点云分布进行调节，以实现对不同位置空间信息的重点测量，具有精度高、可靠性强、适应性好特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104573733B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201410838713.5
申请日：2014-12-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于高清正射影像图的高精细地图生成系统及方法，该系统包括：图像拍摄模块、水平激光雷达、GPS处理模块、惯性导航模块、旋转编码器、图像及数据预处理模块以及地理信息处理模块，其中：运用车载图像拍摄模块采集道路图像，用激光雷达扫描障碍物，同时采集地理信息数据；对GPS信息进行精度上的优化；获得道路图像的正射影像图，并进行旋转、裁剪、生成对应地理信息文件操作；将全正射影像图序列与对应的地理信息文件结合并拼接，生成全局地图底图；在地图底图上标注各类地理信息数据。本发明能够生成高精细的导航地图，其数据精度可达到厘米级，对先进驾驶辅助系统和无人驾驶车辆有很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN105204411B
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201510489925.1
申请日：2015-08-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/048
Abstract: 本发明提供了一种基于双目立体视觉的船舶靠泊辅助系统及方法，系统由数据采集平台和数据处理平台构成，其中：数据采集平台包含数据采集模块，数据采集模块由双目相机和嵌入式处理器组成，来实现数据采集模块功能；数据处理平台包含数据处理模块、数据存储模块和数据传输模块，数据处理平台采用工控机或高性能嵌入式设备来实现数据处理、数据存储和数据传输模块的功能。本发明采用有线或无线连接的方式实现将双目左/右图像、码头的轮廓、船舶到码头的距离和角度以及预警信息传输给外界客户端以辅助船舶靠泊，或传输到显示终端辅助舰载操作员安全作业。本发明基于立体视觉的测距技术不仅成本低，而且能获取丰富的环境信息。
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公开(公告)号：CN107292818A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710553768.5
申请日：2017-07-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于环视相机的捕线器自动定位系统及方法，系统包括采用有线或无线的连接方式连接的数据采集平台、数据分析平台、数据显示平台；方法包括：1、数据采集模块生成车辆周围环境的鸟瞰图并通过有线或者无线方式传输到数据分析平台；2、数据分析平台匹配以获得车辆相对于捕线器的实时位姿；3、数据传输模块实时传输1和2的检测结果和位姿结果到数据显示平台，驾驶员利用这些信息辅助定位捕线器；重复步骤1到步骤3进行数据的实时更新，从而实现对捕线器的定位。本发明具有价格低廉、覆盖范围广、定位精度高、受光纤环境因素影响小等优点，可以将信息传输给外界客户端如充电管理系统，也可以输出到显示终端辅助驾驶员安全驾驶。
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公开(公告)号：CN106370193A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610786247.X
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于地图匹配的车辆组合定位系统及方法，所述系统包括手机通信模块、惯性导航单元、车载里程计以及控制器，其中：手机通信模块用于获得车辆粗略位置信息，并根据此位置确定候选地图范围，提取相应的路网地图；惯性导航单元用于获取车辆的航向角度变化；车载里程计用于获得车辆的行驶距离；控制器用于匹配传感器输入与路网地图，从而输出车辆所在位置与朝向。所述方法基于路网地图概率匹配，地图离线存放于计算设备中，或在线获取，所述方法的结果几乎不受环境影响，也不需要对环境进行改造，可用于替代GPS，实现大范围实时的车辆定位。
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公开(公告)号：CN106249736A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610550634.3
申请日：2016-07-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于磁钉地图导航的自动导引车，包括车载传感器、执行器、控制器，车载传感器包括磁尺、惯性导航模块、里程计、RFID读写器，执行器包括转向系统、制动系统和动力系统；所述导引车行驶在埋有磁钉的车道上，道路上的磁钉的坐标已知并存储在控制器内，控制器通过磁尺测量车道上的磁钉与车身的相对位置来实现对车辆的高精度定位；利用惯性导航模块与里程计，结合磁钉坐标信息进行数据融合，控制器可以精确、连续地计算出车辆的绝对位置，通过执行器实现高精度定位与自主行驶。本发明适用于各种自动化车间与物流仓库中，该装置可以有效减少人力，提高车间运行效率，具有定位精度高、控制性能好、成本较低、可靠性高、维护成本低的优点。
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