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公开(公告)号：CN113093743B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110342701.3
申请日：2021-03-30
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟雷达模型和深度神经网络的导航控制方法，具体包括：S1、初始化虚拟雷达模型关键参数；S2、通过导航传感器获取车辆当前时刻的位姿和运动状态数据；S3、依据规划的直线路径，向两侧偏移生成虚拟路径边界,扫描虚拟路径边界，生成虚拟雷达模型探测图；S4、将生成的虚拟雷达模型探测图输入训练好的深度神经网络生成驾驶指令，实现车辆对规划路径的追踪；本发明提出的基于虚拟雷达模型和深度神经网络的导航控制方法，在控制过程中有较好的稳定性、较快的响应速度以及较高的精度，路径追踪效果较好，可以很好的控制车辆转向、减少路径追踪误差。
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公开(公告)号：CN111365454A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010369379.9
申请日：2020-05-05
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: F16H61/34
Abstract: 本发明公开了一种果园多功能动力底盘电控变速执行装置，属于果园机械领域。该装置主要包括档位控制轴、圆柱凸轮、变速箱外壳、固定板、套筒等。本发明提出的果园多功能动力底盘电控变速执行装置具有成本低、结构简单、改装成本低等特点，仅需对小型拖拉机原有的手动变速箱操纵机构做简单改造即可安装，可为实现果园多功能动力底盘的电控变速操作，进而实现作业人员远程遥控操纵换档，保证作业人员安全以及提高果园机组作业的自动化水平提供有利的条件。
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公开(公告)号：CN111357416A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010368569.9
申请日：2020-05-01
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种果园多功能动力底盘电控调速系统，属于果园植保机械领域。其主要包括油门调节执行机构和控制系统。本发明提出的果园多功能动力底盘电控调速系统结构简单、成本低，仅需对小型拖拉机原有的油门操纵机构进行简单的改造即可安装，具有一定的推广价值，可将果园多功能动力底盘调速由手动操纵改为电控操纵，使其按照设定的速度作业，提高了果园机械化作业效率和质量，同时为实现远程遥控果园作业机组作业，从而实现人机完全分离，最大限度提高操纵便捷性，保证作业人员安全提供有利条件。
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公开(公告)号：CN110654470A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201911091486.3
申请日：2019-11-10
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B62D55/116 , B60K11/02
Abstract: 本发明公开了一种液压马达驱动的全向调平山地履带拖拉机，主要包括车身横向调平装置、车身纵向调平装置和全液压驱动系统。其中，车身横向调平装置采用平行四杆结构，通过控制车架单侧的横向调平油缸来改变连杆与台车架的夹角，调整该侧主摇杆的支撑高度，使得拖拉机的车身始终保持水平，提高其横向稳定性；车身纵向调平装置采用“双车架”结构，通过控制纵向调平油缸来实现下层车架与上层车架的夹角变化，实现车身的纵向调平。拖拉机机架上左右对称布置两个液压马达来为驱动轮提供动力，机架上布置液压泵来完成液压油从油箱到液压阀的输送，控制液压阀来完成拖拉机的行走、转向、速度及调平指令。该系统可以有效提高山地拖拉机的坡地适应性、稳定性和操作的便捷性，具有较好的推广应用价值。
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公开(公告)号：CN110466539A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910817450.2
申请日：2019-08-30
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供一种用于山地果园运输的太阳能遥控单轨运输车，主要包括：动力系统、载物车厢、轨道和遥控系统；其中动力系统包括动力车头和太阳能板，所述动力车头与载物车厢相连，所述载物车厢和动力车头分别通过支重轮与轨道滚动接触，所述太阳能板将太阳能转化为电能存储在电池组中为单轨运输车提供动力；所述遥控系统通过控制电机的转向来控制单轨运输车运行方向，所述传感器将采集的信息反馈给遥控器，以实现对单轨运输车运行参数的实时监测。本发明采用太阳能发电和双遥控远程监控技术，操作安全便捷，实用性强，无需架设电网充电设备，大大降低了农户的运输成本，具有很好的应用和推广价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108757606A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810887774.9
申请日：2018-08-07
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: F15B11/16 , F15B13/06 , F15B13/0803
Abstract: 本发明属于微型山地拖拉机领域，涉及一种拖拉机液压控制系统，尤其涉及一种微型山地履带拖拉机液压控制系统。一种微型山地履带拖拉机液压控制系统，其包括：拖拉机转向制动油路、拖拉机横向姿态调整油路、拖拉机纵向姿态调整油路、拖拉机三点悬挂油路、配套农机具油路、集成块一、集成块二、单向阀二、发动机、液压泵、过滤器、液压油箱、两位两通电磁溢流阀、压力表；本发明的目的在于，提供一种动作灵敏、操作简单、布置方便、姿态可调整的微型山地履带拖拉机液压系统，满足拖拉机山地作业的要求，实现微型山地履带拖拉机的姿态调整、转向及农机具作业，提高微型山地履带拖拉机的工作的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108432603A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810479139.7
申请日：2018-05-18
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供的一种果园水肥一体化穴施用水肥变量排出装置，由机架、肥料箱、量肥装置、水肥排出装置、电源、计量泵、水箱、直动式行程开关、排水管构成；所述肥料箱固安装在所述机架的后上部，所述量肥装置固定安装在所述肥料箱的底部，所述水肥排出装置固定安装在所述量肥装置的底部，所述电源、直动式行程开关、水箱、计量泵各自固定安装在所述机架的前部，所述排水管的前端与所述计量泵的出水口连接，所述排水管的后端与所述水肥排出装置连接，所述计量泵与所述水箱通过水管连接，所述电源和计量泵各自与所述直动式行程开关电路连接；该装置工作时，能按照果园水肥管理的农艺要求排水排肥，实现果园水肥一体化科学管理。
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公开(公告)号：CN108168907A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810051468.1
申请日：2018-01-19
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01M17/007
CPC classification number: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种山地履带拖拉机地面力学特性试验平台，由机械系统、图像采集系统、补光系统、数据采集及分析系统组成。机械系统包括液压泵站、液压缸、土槽以及土壤；图像采集系统包括摄像机控制台及工业摄像机组；补光系统为强光灯组；数据采集及分析系统包括动态信号测试分析仪、同步时钟信号发生器、压力传感器网络及上位机。该山地履带拖拉机地面力学特性试验平台，可用于山地履带拖拉机在坡地工况下的牵引附着性能试验，并且针对拖拉机在坡地工况下的该项机械性能指标及其相关数据能够做到实时采集、实时存储、实时显示、实时分析，实用性强，有较强的推广与应用价值。
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公开(公告)号：CN106327671A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610740093.0
申请日：2016-08-23
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G07D11/00
Abstract: 本发明公开一种公交车用纸币分离机，包括钱箱支撑板滚轮、钱箱支撑板、大钱箱、电机支撑板、电机、小钱箱、挡板、高支架、红外线传感器、进钞板、捻钞轮、角铁、宽支架、长支架、小带轮、大带轮、顶阻力橡皮、皮带、亚克力侧板、大入钞底板、小入钞底板、摆动板、摆动板轴、槽轮、大圆弧板、运钞底板、卡环、平轮、电磁铁弹簧、电磁铁支撑架、电磁铁、摆动板弹簧、铁板、活动轴承单U架、活动轴承双U架、活动轴承单U架轴、活动轴承双U架轴、活动轴承、活动轴承弹簧。本发明可以对公交车上投入的纸币进行识别、分离和整理，从而减轻工作人员处理纸币的工作强度和难度，提高工作人员的工作效率。
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公开(公告)号：CN103621222A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310356137.6
申请日：2013-08-13
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01C5/04
Abstract: 本发明公开了一种果园挖坑覆土机构，由机架、升降装置与挖坑覆土装置构成。所述升降装置主要由机架部液压缸和滚轮组成，并通过机架部液压缸和滚轮与机架相连，机架部液压缸通过销钉连接固定于机架上，滚轮嵌入机架的凹槽内，与机架的凹槽表面组成滚动副；所述挖坑覆土装置通过螺栓固定于所述升降装置上。该果园挖坑覆土机构，将挖坑及覆土功能集于一体，作业效率高，结构简单，实用性强，具有很好的推广与应用价值。
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