公开(公告)号：CN103077729A

公开(公告)日：2013-05-01

申请号：CN201310045969.6

申请日：2013-02-05

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 黄进 ,  刘明君 ,  白诚 ,  范健宇 ,  张洁

IPC: G11B5/58

Abstract: 本发明公开了一种应用于硬盘驱动器的两级磁头定位系统的高阶非奇异终端滑模控制方法，首先，考虑了柔性模态以及模型参数的不确定性，建立了柔性取数臂系统的动力学模型；其次，提出了一种三阶非奇异终端滑模控制方法，对控制信号进行一次低通滤波，有效地削弱了抖振现象。该方法利用Lagrange方法和假设模态法，推导出柔性取数臂两级系统的动力学方程，采用输出重定义的方法，将柔性两级系统模型分解为输入输出子系统和内部子系统。针对输入输出子系统结合二阶非奇异终端滑模控制和线性滑模控制，设计了三阶非奇异终端滑模控制器，并通过Lyapunov稳定性理论证明了系统在有限时间内收敛的特性，最后利用Matlab/Simulink软件进行仿真验证方法的有效性。

公开(公告)号：CN119408161A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411705252.4

申请日：2024-11-26

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 赵鹏兵 ,  贾严明 ,  牛鹏 ,  徐如刚 ,  高正 ,  黄进 ,  王建军 ,  张洁

IPC: B29C64/386 ,  B29C64/393 ,  B33Y50/00 ,  B33Y50/02

Abstract: 本发明公开了一种6轴3D打印的逐层关节轨迹优化方法及设备，包括：获取逐层打印某物体时打印的总层数和每层的打印路径，打印路径包含多个路径点；将打印每层的每个路径点时6轴3D打印机的机械臂末端绕机械臂参考坐标系的Z轴旋转的角度作为待优化变量，确定待优化变量的表达式；确定打印机的机械臂逆运动学模型并求解该模型，得到6轴3D打印机的每个轴的旋转角度与待优化变量之间的关系；基于该关系和待优化变量的表达式确定优化目标函数，为优化目标函数设置机械臂轴极限约束条件和机械臂奇异点约束条件；基于优化目标函数、约束条件和角度关系，确定打印时6轴3D打印机的每个轴的优化后的旋转角度。本发明能提高打印质量和效率。

公开(公告)号：CN116551723A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310543061.1

申请日：2023-05-15

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 赵鹏兵 ,  曾炎斌 ,  高正 ,  刘翔 ,  张洁 ,  杨玉鹏

IPC: B25J15/04

Abstract: 本发明公开了一种机器人末端自动更换装置，用于解决现有工具更换装置结构复杂、安全性低及安装不便等技术问题。本发明包括驱动杆、机器人部件、工具部件、从动杆以及托架；驱动杆上端与机器人末端驱动机构连接，下端伸入机器人部件；工具部件设置于机器人部件下方，且与机器人部件可拆卸连接；从动杆上端穿过工具部件，与工具部件转动连接，且与驱动杆可拆卸连接；从动杆下端用于连接机器人末端工具；托架与工具部件可拆卸式连接；驱动杆、机器人部件、工具部件以及从动杆的中轴线均位于同一条直线上。该装置易于装卸，同时强度适用于重载机器人，可保证机器人与末端工具连接的安全性。

公开(公告)号：CN109543227B

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN201811230966.9

申请日：2018-10-22

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 梁威 ,  黄进 ,  张洁 ,  梁煜

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/27 ,  G06F30/28 ,  G06F30/18 ,  G06N3/126 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明属于雷达天线技术领域，公开了一种大型反射面天线的风致指向误差实时测量方法、雷达天线；建立三个右手坐标系；根据大型反射面天线结构参数和材料属性建立有限元模型；在坐标系中，根据仿真模型，建立主反射面全工况指向偏差测量模型；建立4对称点加速度计优化布局模型；根据优化出的测量点数量和位置，在主反射面上布置加速度计，进行测量和指向误差重构。本发明选择加速度传感器作为测量传感器，其具有体积小、无需测量参考点，对于天线结构影响小；精度高，高精度的加速度计得到微米级位移测量精度，满足反射面天线形面精度测量要求等优点。

公开(公告)号：CN114987054A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210752994.7

申请日：2022-06-29

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 孟凡博 ,  黄进 ,  平补 ,  师学友 ,  时洪亮 ,  王新浩 ,  王建军 ,  张洁 ,  赵鹏兵

IPC: B41J2/07 ,  B41J29/393 ,  B41M5/00

Abstract: 一种五轴联动及阵列喷头曲面法向量打印方法，先将曲面打印系统传动链分为喷头传动链和承载面传动链，两条运动链转换为喷头或承载面相对于打印机机体的运动；再将喷头坐标系平移至落点位置使其与承载面重合；建立打印运动模型传动链与承载面坐标系和机械坐标系关系模型；建立机械坐标系与承载面坐标系的相互转换模型，然后建立阵列喷头曲面法向运动模型，将喷头在承载面坐标系中的运动映射到打印机机械坐标系中，根据转角获得打印机机械坐标系下的各个线性轴在机械坐标系下的实际运动位置；最后由控制器根据阵列喷头曲面法向运动模型计算的XYZAC轴坐标，对驱动器进行发送指令带动五轴实现对曲面法向量进行喷墨打印；本发明实现喷头沿曲面法向运动。

公开(公告)号：CN114861429A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210451257.3

申请日：2022-04-24

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 王建军 ,  黄进 ,  张洁 ,  赵鹏兵

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/28 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开的压电喷头驱动波形自动设计方法，具体为：S1：建立压电喷头等效电路的状态方程；S2：得到由输入/输出向量构成的离散状态方程；S3：计算得到驱动波形对应喷射体积流率；S4：对期望喷射体积流率进行离散得到期望喷射体积流率向量；S5：计算得到喷射体积流率误差向量及总误差；S6：计算得到当前时刻输入向量的修正量；S7：在原输入向量的基础上叠加修正量，并将修正后的输入向量作为新的输入向量，在计算得到新的输入向量后，返回到S5，重新计算输入向量对应的喷孔处材料喷射体积流率，直到输入向量对应的喷射体积流率满足误差约束要求。该方法用于解决传统压电喷头驱动波形设计过程存在的缺陷。

公开(公告)号：CN113314848A

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202110414719.X

申请日：2021-04-17

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 黄进 ,  徐天存 ,  张霄来 ,  王建军 ,  张洁 ,  赵鹏兵 ,  龚宏萧 ,  郭旺 ,  袁鹏飞 ,  曹彤 ,  曹锐奇

IPC: H01Q15/00 ,  G06F30/23 ,  G06F30/15

Abstract: 本发明属于频率选择表面技术领域，公开了一种频率选择表面的共形布局及建模方法，所述频率选择表面的共形布局及建模方法包括：利用曲面切片思想将模型导出的STL文件沿y轴切成等距的曲线；将切出的散点等距插值，得到栅格点阵；在栅格点阵上沿x或y方向以周期长度为寻迹目标，多次寻迹，找到所有满足周期长度排布的点；剔除边界处无法投影完整单元的点，利用面片信息得到法向量；利用单元中心点信息确定补偿系数，使用matlab‑API工具箱完成参数化投影建模。本发明巧妙使用切片思想，避免曲面参数化拟合、表面剖分的复杂过程，且离散点方向与循迹方向相同，循迹难度降低；通过建立单元补偿机制，有效减小投影引起的变形。

公开(公告)号：CN113054439A

公开(公告)日：2021-06-29

申请号：CN202110218149.7

申请日：2021-02-26

Applicant: 西安电子科技大学

Inventor： 黄进 ,  徐天存 ,  王建军 ,  张洁 ,  赵鹏兵 ,  龚宏萧 ,  郭旺 ,  袁鹏飞 ,  曹彤 ,  曹锐奇

IPC: H01Q15/00 ,  H01Q17/00 ,  H01Q1/42

Abstract: 本发明属于频率选择表面技术领域，公开了一种曲面共形频率选择表面罩、设计方法及应用，曲面共形频率选择表面罩自上往下依次设置有集总元器件、阻焊层、阻抗层金属、第一聚酰亚胺PI、胶层、PMI泡沫、带通层上层金属、第二聚酰亚胺PI、带通层上层金属、胶层、耐高温树脂。本发明适合曲面投影的小型化低剖面带通FSR单元图案设计方案；曲面FSS罩体的建模和实际结构方案。本发明FSR单元中的电感部分，在不同投影方向设计了不同图案，以保证投影后连通；本发明提出局部变形和参数补偿相结合的投影方式，保证曲面投影后FSR电性能的一致性。单元图案和投影方式相适应，从而实现曲面FSR罩的综合设计。

公开(公告)号：CN106755507B

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN201710067844.1

申请日：2017-02-07

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 杨足君 ,  李光蓉 ,  郎涛 ,  张洁 ,  王宏晋

IPC: C12Q1/6841 ,  C12Q1/6895 ,  C12N15/11

Abstract: 本发明公开了一种鉴别栽培黑麦与野生黑麦染色体的分子检测方法，其中，分子标记包括分子探针序列pSa193和分子探针序列pSyCTT，所述分子探针序列pSa193的核苷酸序列如SEQ ID NO.1所示；所述分子探针序列pSyCTT如SEQ ID NO.2所示。本发明还公开了一种鉴别黑麦野生型和栽培型的分子标记方法，本发明创造了区分野生黑麦和栽培黑麦染色体的差异性分子荧光原位杂交技术，可以为继续开展栽培黑麦和野生黑麦基因导入小麦，开展小麦分子育种服务。

公开(公告)号：CN106405536B

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201610771074.4

申请日：2016-08-30

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 程婷 ,  张洁 ,  李姝怡 ,  张宇轩 ,  王栋

IPC: G01S13/66 ,  G01S13/72

Abstract: 本发明属于MIMO雷达技术领域，具体提供一种MIMO雷达多目标跟踪资源管理方法；首先将可控参数组合进行遍历，判断其是否能满足检测概率与波束指向的约束，从而形成MIMO雷达控制向量可行集；接下来在可行集中每个控制向量下，计算目标的预测跟踪误差协方差与期望协方差之间的偏差代价与能量资源消耗代价；综合两种代价，依据综合代价最小的准则获得最优雷达控制向量。在多目标环境下，本发明可以充分发挥MIMO雷达利用单个波束照射多个目标的优势，增加对各目标的采样次数，有效提高雷达的时间资源利用率并减小目标的实际跟踪误差协方差与期望协方差之间的偏差，并且该方法能够通过调整期望的跟踪误差协方差来控制方法的跟踪精度。