公开(公告)号：CN102001451A

公开(公告)日：2011-04-06

申请号：CN201010545364.X

申请日：2010-11-12

Applicant: 浙江大学

Inventor： 柯映林 ,  何丹青 ,  陈亮 ,  王青 ,  李江雄 ,  毕运波 ,  俞慈君 ,  黄鹏 ,  金涨军

IPC: B64F5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于四个数控定位器、调姿平台和移动托架的飞机部件调姿、对接系统及方法。系统包括：移动托架、调姿平台、数控定位器、数控定位器组导轨、上位机、球铰连接和激光跟踪仪。调姿、对接步骤为：1)将移动托架固定到调姿平台并用数控定位器支撑；2)机身段入位；3)建立现场装配坐标系和固结在机身段上的局部坐标系；4)测量并计算机身段A的当前姿态；5)数控定位器运动路径规划；6)机身段A姿态调整；7)测量对接孔坐标并计算机身段B的目标位姿；8)计算机身段B的当前位姿；9)机身段B姿态调整；10)机身段对接；11)系统复位；12)撤离移动托架。本发明的优点在于：实现飞机部件的数字化调姿和对接；应用适应性强。

公开(公告)号：CN100565406C

公开(公告)日：2009-12-02

申请号：CN200810161668.9

申请日：2008-09-19

Applicant: 浙江大学 ,  成都飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 柯映林 ,  杨卫东 ,  李江雄 ,  余进海 ,  方强 ,  毕运波 ,  俞慈君 ,  蒋君侠 ,  秦龙刚 ,  贾叔仕 ,  郭志敏 ,  张斌

IPC: G05D1/10 ,  G01C21/34 ,  B64F5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整系统及方法。位姿调整系统包括四个三坐标定位器、球形工艺接头、待调整飞机部件、激光跟踪仪及靶标反射球，三坐标定位器包括底板，及从下而上依次设有的X向运动机构、Y向运动机构、Z向运动机构、位移传感器。位姿调整方法的步骤为：1)建立全局坐标系OXYZ，计算出待调整飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)规划出待调整飞机部件从当前位姿到目标位姿的路径；3)根据该路径生成定位器的各向运动机构的轨迹；4)三个定位器协调运动，实现位姿调整。本发明的优点在于：1)可以实现对待调整飞机部件的支撑；2)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的自动调整；3)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的点动调整。

公开(公告)号：CN101363715A

公开(公告)日：2009-02-11

申请号：CN200810121358.4

申请日：2008-09-26

Applicant: 浙江大学 ,  成都飞机工业(集团)有限责任公司

Inventor： 柯映林 ,  杨卫东 ,  李江雄 ,  俞慈君 ,  王青 ,  秦龙刚 ,  毕运波 ,  贾叔仕 ,  余进海 ,  陈学良

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的飞机机身姿态计算方法。采用多个激光跟踪仪测量飞机机身上表达飞机姿态的测量点，通过这些测量点的测量值和处于理想的设计姿态下的理论值，计算飞机部件的当前姿态。本发明涉及的姿态计算方法考虑了对部分测量点的约束，以最小二乘误差表达作为目标函数，利用多目标最优化模型把约束和点匹配结合起来，利用牛顿法求解最优化问题，获得符合约束条件的飞机机身最佳姿态。本发明采用先进的激光测量技术，提高了飞机姿态测量的精度；使用多个点进行姿态评估，通过最优化函数将误差分布到各点，提高了姿态计算的准确性；姿态评估考虑测量点的约束，并可以通过手动调整权值来调节误差，增加了姿态计算的灵活性。

公开(公告)号：CN101362513A

公开(公告)日：2009-02-11

申请号：CN200810161669.3

申请日：2008-09-19

Applicant: 浙江大学

Inventor： 柯映林 ,  杨卫东 ,  方强 ,  毕运波 ,  李江雄 ,  余进海 ,  俞慈君 ,  蒋君侠 ,  秦龙刚 ,  贾叔仕 ,  郭志敏 ,  张斌

IPC: B64F5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于三个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)将飞机部件的自动调整路径处理为一次平移和一次旋转，从当前位姿到达目标位姿；2)根据位姿的相对调整量生成飞机部件的点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将自动和点动调整路径转化为9轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建9轴同步控制网络，单根轴的位置伺服采用全闭环数字控制方式实现。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的9轴同步运动。

公开(公告)号：CN101362511A

公开(公告)日：2009-02-11

申请号：CN200810161667.4

申请日：2008-09-19

Applicant: 浙江大学

Inventor： 柯映林 ,  杨卫东 ,  方强 ,  毕运波 ,  李江雄 ,  余进海 ,  俞慈君 ,  蒋君侠 ,  秦龙刚 ,  贾叔仕 ,  郭志敏 ,  张斌

IPC: B64F5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于四个定位器的飞机部件位姿调整协同控制方法。包括如下步骤：1)建立全局坐标系OXYZ，在全局坐标系下计算出飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)生成飞机部件的自动调整路径与点动调整路径；3)根据自动调整路径与点动调整路径规划出定位器与飞机部件的球铰联结点的轨迹；4)将球铰联结点的轨迹转化为12电机轴同步控制网络的驱动参数；5)基于SynqNet总线构建12电机轴同步控制网络，单根电机轴的位置伺服采用全闭环数字控制；6)选择两个定位器，配置两者的关系为主从运动模式。本发明的优点在于：1)可以规划出飞机部件位姿调整的路径；2)可以实现定位器单轴运动的全闭环控制；3)可以实现位姿调整系统的12轴同步运动。